Mensch-Roboter-Kollaboration

Transkript

1 Mensch-Roboter-Kollaboration Der Weg zur sicheren Roboterapplikation mit Pilz 5. Robotics Kongress Jochen Vetter Hannover, 17. Februar 2016

2 Vorstellung Referent Jochen Vetter, Dipl.-Ing. Pilz GmbH & Co.KG Technischer Support verantwortlich für: - PSS 3000 (Pilz Safety PLC) - PILZ Safe Motion - PILZ Safety Eye 2010 Consulting and Services - Risikobeurteilung EN ISO Verifikation EN ISO CE Kennzeichnung im Kundenauftrag 2014 verantwortlich für Consulting - Robot Safety 2

3 Automation: komplett und einfach! 3

4 Inhalt Definition von MRK Weg zur sicheren MRK Applikation Validierung 4

5 Definition von Mensch Roboter Kollaboration Methoden gemäß TS MRK ist nicht eine spezielle Applikation. MRK beschreibt nicht eine spezielle Art von Robotern. MRK steht für: - unterschiedliche Wirkprinzipien - eine Vielzahl von unterschiedlichen Applikationen TS spricht von vier Methoden der MRK Klarstellung ist absolut wichtig! Kombinationen sind möglich 5

6 Definition von HRC EN ISO and TS Die vier MRK Methoden im Detail: 1. Safe rated stop - Anforderungen EN ISO Vergleichbar STO (DIN EN ) - Keine Aussage wie STO aktiviert Roboter im STO wenn Kol.Raum betreten wird Keine Kollision möglich 2. Hand Guiding - Anforderungen EN ISO Handführungs-Zustimmtaster am TCP + Sichere reduzierte Geschwindigkeit (SLS, DIN EN ) Roboter im STO wenn Kol.Raum betreten wird manuelles Führen des Roboters in SLS Keine Kollision möglich Methode 4 (Kraft & Leistung) 6

7 Definition von MRK EN ISO and TS Geschw. & Abstandsüberwachung - Anforderungen EN ISO externer Sensor Distanzüberwachung Option - Sichere reduzierte Geschwindigkeit - Sichere Achsbegrenzung Roboter in SLS wenn Person Kol.Raum betritt. Roboter in STO wenn Abstand zu gering Keine Kollision möglich 4. Kraft Leistungsreduzierung - Anforderungen EN ISO Sich. Kollisionserkennung im Roboter Option - Sichere reduzierte Geschwindigkeit - Sichere Achsbegrenzung Roboter in STO bei Kollision Kollision möglich - unter bestimmten Bedingungen 7

8 Definition von MRK EN ISO and TS Methoden im Überblick: Safe rated Stop Speed & Separation Monitoring Hand Guiding Power & Force Limitation 8

9 Inhalt Definition von MRK Weg zur sicheren MRK Applikation Validierung 9

10 Weg zur Sicheren MRK Applikation Pilz Robotic Life Cycle CE Verantwortung für Kundenmaschinen ist nichts Neues Vor 10 Jahren erstes Kunden CE vergeben Life Cycle modifiziert für MRK Anwendungen 10

11 Weg zur Sicheren MRK Applikation Pilz Robotic Life Cycle Applikations Analyse [Maschinenhersteller] - Prozess Analyse - System Analyse Arbeitsumgebung Zykluszeit Kollaborationsraum Roboterbahn Robotersystem Werkzeug Werkstück Diese Faktoren beeinflussen maßgeblichen die Sicherheit. 11

12 Pilz Robotic Services Robotic Lifecycle An der Applikation selbst Risikobeurteilung [PILZ] - Identifizierung der Gefährdungen - Lebensphasen - Risikoeinschätzung - Risikominderung EN ISO /2, EN ISO /2, EN ISO 13857, TS15066, Sicherheitskonzept [PILZ] - Risikominderung im Detail - Appl. Lösungsvorschläge - Definition der Sicherheitsfunktionen [Sicherheitskonzept /- design) 12

13 Pilz Robotic Services Robotic Lifecycle Engineering [Maschinenhersteller] - Elektrische Konstruktion - Mechanische Konstruktion - Programmierung - Integration Validierung [PILZ] - Basis Risikobeurteilung - Berechnung EN ISO Fehlersimulation - Anhang G EN ISO NEU bei MRK Methode 4 Messung der realen Kollisionskraft 13

14 Pilz Robotic Services Robotic Lifecycle CE Kennzeichnung [PILZ] - Life Cycle durchlaufen - Fertige Applikation validiert - Validierung erfolgreich - Dokumentation vollständig Unterschrift Konformitätserklärung Unterweisung [Maschinenhersteller] - Unterweisung des Betreibers 14

15 Inhalt Definition von MRK Weg zur sicheren MRK Applikation Validierung 15

16 Validierung MRK Methode 4 Notwendigkeit der Kraftmessung: Kraftgrenzen in Systemen - rein statische Kräfte Kollision ist ein dynamisches Szenario Reale Kollisionskraft um ein Vielfaches höher Messung absolut notwendig, um Sicherheit zu garantieren 97,4N 16

17 Validierung MRK Methode 4 Details zum Messen an sich zeigen wir auf der Automatica

18 Validierung MRK Methode 4 Pilz ist Hersteller von Sicherheitstechnik hat 10 Jahre Erfahrung CE-Kennzeichnung ist Mitglied in Normengremien (TS 15066)... bietet sichere Applikationen 18

19 Perspektive von Pilz Free Discussion 19

20 CMSE, InduraNET p, PAS4000, PAScal, PASconfig, Pilz, PIT, PLID, PMCprimo, PMCprotego, PMCtendo, PMD, PMI, PNOZ, Primo, PSEN, PSS, PVIS, SafetyBUS p, SafetyEYE, SafetyNET p, THE SPIRIT OF SAFETY sind in einigen Ländern amtlich registrierte und geschützte Marken der Pilz GmbH & Co. KG. Wir weisen darauf hin, dass die Produkteigenschaften je nach Stand bei Drucklegung und Ausstattungsumfang von den Angaben in diesem Dokument abweichen können. Für die Aktualität, Richtigkeit und Vollständigkeit der in Text und Bild dargestellten Informationen übernehmen wir keine Haftung. Bitte nehmen Sie bei Rückfragen Kontakt zu unserem Technischen Support auf.. Jochen Vetter Pilz GmbH & Co. KG Felix-Wankel-Straße Ostfildern, Deutschland Tel.: Mobil: j.vetter@pilz.de Immer aktuell informiert über Pilz