Synchronisation von zielverfolgenden Servotachymetern für kinematische Anwendungen

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1 Synchronisation von zielverfolgenden Servotachymetern für kinematische Anwendungen Dipl.-Ing. Werner Stempfhuber Lehrstuhl für Geodäsie Institut für Geodäsie, GIS und Landmanagement Technische Universität München 1 Einleitung Vor etwa zwei Jahrzehnten begannen an einzelnen Forschungseinrichtungen Arbeiten zur Integration einer digitalen Kamera in elektronische Tachymeter (z. B. Projekt TOPOMAT an der ETH Zürich in Zusammenarbeit mit der Fa. Leica Geosystems [Matthias, 1991] und [Bayer, 1992]). Mit diesen Entwicklungen sollten die Aufgaben der Zielerkennung sowie -verfolgung automatisiert werden. Das erste serienreife Instrument mit automatischer Zielerkennung und -verfolgung wurde im Jahre 1990 von der Fa. Geotronics mit dem Gerät Geodimeter 4000 angeboten. Heute bieten alle namhaften Hersteller (Leica TPS1100- und TPS2000- Serie, Topcon GTS800-Serie, Trimble TS 5600-Serie, Sokkia Set 3110M/4110M, Stand Nov. 2003) zielverfolgende Servotachymeter unterschiedlicher Genauigkeitsklassen an. Geodätische Beobachtungen bewegter Objekte wie z. B. die Bestimmung von Sterndurchgängen zur astronomischen Ortsbestimmung gab es in der Vergangenheit schon immer. Mittlerweile werden zur Beschreibung von Bewegungsabläufen immer häufiger kinematische Messverfahren eingesetzt. D. h. durch das Messsystem (z. B. zielverfolgender Servotachymeter, GPS oder INS) kann die Raumlage einer Bewegung selbstständig ohne Einwirkung eines optischen Beobachters erfasst werden. Die diskreten Ortsinformationen werden hierbei in der Regel durch die zeitabhängigen Positionsinformationen P i (x i (t), y i (t), z i(t)) bestimmt. Aus diesen vierdimensionalen Informationen lassen sich so die Bewegungsspur (Trajektorie des bewegten Objekts), die Geschwindigkeit und die Beschleunigung bzw. Verzögerung des Zielpunkts zu jeder Messepoche i ableiten.

2 Neben verschiedenen Sonderanwendungen (z. B. der Bestimmung von Schiffsbeobachtungen [Czaja et al., 2001]) werden zielverfolgende Servotachymeter vorrangig im Bereich der Baumaschinensteuerung (Straßendeckenfertiger, Grader und Walzen oder Arbeit zum Tunnelbau) eingesetzt. Bei der Applikation der Gradersteuerung werden Bewegungsgeschwindigkeiten bis zu einigen Metern pro Sekunde erreicht. In [Stempfhuber, 2002] wird eine weitere Anwendung des zielvefolgenden Servotachymeter zur Verifizierung von Precision Farming Systemen erläutert. Hierbei wird ein Referenzsystem aus einem zielverfolgenden Servotachymeter und mehreren RTKGPS-Empfängern zur Eliminierung von systematischen Fehlereinflüssen des Gesamtsystems zur teilschlagspezifischen Flächenbewirtschaftung (Einsatz von Herbiziden, Fungiziden und Pestiziden auf Teilschlägen oder Teilflächen im landwirtschaftlichen Ackerbau [Stempfhuber, 2002]) eingesetzt. Bei der Verwendung von kinematischen Messmitteln für Steuerungsaufgaben müssen sowohl die Echtzeitfähigkeit als auch die Synchronisation der einzelnen Subsysteme gewährleistet sein. Totzeiten (z. B. aus der Positionsberechnung und Datenübertragung) oder Latenzzeiten (z. B. zwischen der Richtungs- und Distanzmessung kinematischer Tachymeterbeobachtungen) erzeugen bewegungsabhängige Ablagenvektoren und somit systemische Positionsfehler in Bezug zur kinematischen Zielpunktbestimmung. Durch die Abschätzung eines mittleren Positionsfehlers δs durch den Ansatz δ s = t v (1) mit t als Latenzzeit und v als Bewegungsgeschwindigkeit kann jeder Anwender von kinematischen Messinstrumenten entscheiden, ob aus den Genauigkeitsanforderungen der Applikation eine Kalibrierung des Messinstruments für die kinematische Messaufgabe notwendig ist. Mit der grafischen Übersicht in Abbildung 1 kann hier eine Entscheidungshilfe gegeben werden. Aus einer Beispielsrechnung mit einer Latenzzeit von t = 0,18 s und einer Bewegungsgeschwindigkeit von v = 4 m/s ergibt sich hier eine maximale Positionsablage von 0,72 cm. Die Größenordnung von t muss dabei aus einer Kalibrierung bekannt sein.

3 Abb. 1: Abschätzung des max. Positionsfehlers in Abhängigkeit von t und v 2 Echtzeitfähigkeit und Synchronisation der Subsysteme Zur Vermeidung von systematischen Fehlern bei kinematischen Messaufgaben ist es zwingend erforderlich, den zielverfolgenden Servotachymeter hinsichtlich der Echtzeitfähigkeit und der Güte der Synchronisation der einzelnen Subsysteme zu kalibrieren. Anders als bei statischen Beobachtungen müssen zur fehlerfreien Bestimmung kinematischer Beobachtungen die Einzelmessungen zeitgleich und ohne Zeitverzögerung erfolgen. Da sich eine Messepoche aus einer Kombination vieler Einzelfunktionen ergibt, ist dies technisch jedoch kaum zu realisieren. Aus diesem Grund sind in einem kinematischen Kalibrierungsverfahren die zeitabhängigen Parameter auf wenige Millisekunden genau zu bestimmen. Zunächst sind die einzelnen Komponenten des zielverfolgenden Servotachymeters genauer zu betrachten. Die folgende Abbildung 2 stellt in einer Übersicht die komplexen Subsysteme unabhängig vom Herstellertyp dar und zeigt gleichzeitig den Zusammenhang einzelner Funktionen.

4 Ansteuerungssoftware (on-board Applikation oder Client-Server Struktur, PC-Tachymeter) - Synchronisation der einzelnen Prozesse Ansteuerung der Servomotoren (horizontal/vertikal) Bildaufnahme (CCD-Array) Auswertung der Szene Zielerkennung und -verfolgung (Tracking) Teilkreisabgriff (horizontal/vertikal) kinematische A EDM Zielcodierung Zielverlust Signalabriss Kompensatorauslesung Korrektur und Interpolation Subsystem (ATR, Lock und Winkelmessung) Wichtige Ausgabeparameter: - Richtung, Zenitwinkel, Schrägdistanz - Zeitinformation zur Messung - Kompensatorwerte - Zusatzinformationen (Konstanten) geschlossener Regelkreis Datenausgabe auf Schnittstelle oder internen Speicher Subsystem (Berechnung / Datenpool) Subsystem EDM Kommunikation, Schnittstelle und Datenformat PC - Datenspeicherung und -weiterverarbeitung (Messwert r i, ζ. i und S D,i Kompensatorwerte und Registrierungszeit) Abb. 2: allgemeiner Aufbau von zielverfolgenden Servotachymetern Die Subsysteme der kinematischen Distanz-, der Richtungs- und der Zenitwinkelmessung (mit den entsprechenden Reduktionen wie z. B. der automatischen Kompensation von Restneigungen etc.) sowie Positionsberechnungen und Datenverwaltung stellten hierbei die zeitkritischen Komponenten dar. Werden die unkorrigierten Messergebnisse einer kinematischen Beobachtungsreihe eines zielverfolgenden Servotachymeters den Referenzinformationen gegenübergestellt, so ergeben sich systematische Ablagen in Abhängigkeit der Bewegungsform und der Bewegungsgeschwindigkeit. Die beiden nachfolgenden Abbildungen stellen dies am Beispiel einer Kreisbeobachtung (Abb. 3 links) und linearer Vergleichsmessungen mit RTKGPS-Beobachtungen (Abb. 3 rechts) grafisch dar. Dieser systematische Effekt wird durch die unzureichende Synchronisation der Richtungs- und Distanzmessung verursacht. Aus einem (2) t D, r, i = td, i tr, i

5 mit t D,i Zeitmarke der Distanzmessung zur Messepoche i und t r,i Zeitmarke der Richtungsmessung zur Messepoche i ergibt sich eine entsprechende Latenzzeit für jede Beobachtung mit dem zielverfolgenden Servotachymeter. Abb. 3: Positionsfehler aus unzureichender Subsystem-Synchronisation In Abhängigkeit der Instrumentenposition zur Bewegungsspur ergeben sie dadurch fehlerhafte Positionsablagen. So lässt sich dieser Positionsfehler durch die geometrische Anordnung des Instruments zur Beobachtung t t out,i r )t Cal,i Bewegungsrichtung P RS23 2,i P err,i r falsche B ewegungs spur Z Datenfluss Orienti erung r ζ i i S D,i wahre Bewegungsspur Y X Abb. 4: systemische Positionsfehler aus t D,r,i 0

6 illustrieren. Bei einem Zwischenwinkel von etwa 45 zwischen dem Zielstrahl und der Bewegungsspur wirkt sich dieser Synchronisationsfehler besonders negativ auf die beobachtete Objektbewegung aus. Bei einer Anordnung des zielverfolgenden Servotachymeters in Richtung der linearen Bewegungsspur (vgl. hierzu Abb. 5a) oder rechtwinklig zur Bewegungsspur verursacht der Synchronisationsfehler keine geometrischen Ablagen. Der diskrete Messpunkt P i (t) wird hier lediglich auf der Bewegungsfunktion verschoben. Gleichzeitig wird in Abbildung 4 die Auswirkung einer verzögerten Positionsausgabe P RS232,i aufgezeigt. Bei Aufgaben zur Echtzeitnavigation oder -steuerung verursachten diese in der Regelungstechnik als Totzeiten bezeichneten Größen ebenfalls systematische Positionsablagen. Zur Abschätzung des Positionsfehlers ds aus der Totzeit sind wieder nur die zwei Größen t und v relevant (vgl. Abb. 1). Anders als beim GPS-System existieren bei einem zielverfolgenden Servotachymeter keine genauen Zeitangaben für die jeweiligen Einzelmessungen der Richtungs-, Zenitwinkel- und Distanzmessung. So muss zur Bestimmung und Untersuchung aller zeitabhängigen Einflussgrößen nach Art, Größe und Verhalten in Wechselwirkung zum Messergebnis eine Kalibrierung hinsichtlich der kinematischen Anwendung durchgeführt werden. 3 Kalibrierung 3.1 Kalibrierungsanlage Zunächst ist ein echtzeitfähiges Registrierungssystem mit einer Zeitzuordnung von ±1 ms zur Aufzeichnung und Zeitreferenzierung notwendig. Das auf der Basis eines Puls per Second (PPS-Trigger von speziellen GPS-Empfängern) aufgebaute System wird in [Stempfhuber, 2002] ausführlich dargestellt und diskutiert. Die Genauigkeit der Zeitreferenz wurde im Geodätischen Prüflabor der Technischen Universität München hinreichend untersucht und erfüllt die Vorgaben der Spezifikation. Des Weiteren müssen zur Laborkalibrierung von zielverfolgenden Servotachymetern verschiedene Bewegungssimulatoren zur Verfügung stehen. Die Wiederholgenauigkeit des Bewegungssimulators sollte kleiner 1 mm sein. Die geometrische Anordnung muss a priori als Information bei der Kalibrierung verfügbar sein. Am Geodätischen Prüflabor können verschiedene Bewegungsspuren zur kinematischen Kalibrierung verwendet werden. Eine Übersicht der Bewegungssimulatoren stellt die Abbildung 5 dar.

7 Drehgeschw. der Winkelmessung = min Grundrissdarstellung 3-D-Darstellung Be wegungsrichtung Bewegungsric htung R Bewe gungsrich tung = max Bewegu ngsrichtun g Bewegung srichtung h orizontale Kreisbewegung n ur Distan z- - änderung, r und ζ konstant beliebige Form vertikale Kreisbewegung Schrägdistanz = konstant a) b) c) d) e) Abb. 5: Bewegungssimulatoren am Geodätischen Prüflabor Durch eine lineare Solltrajektorie kann eine sehr gute geometrische Auflösung und Interpolation der gesuchten Größen erreicht werden [Stempfhuber, 2000 und 2001]. Da man die einzelnen Rohmessungen des zielverfolgenden Servotachymeters nicht nur geometrisch (z. B. radialer Ablagevektor zum Sollkreis, vgl. Abb. 3 rechts oder den orthogonalen Abstand zu einer linearen Referenzgeraden, vgl. Abb. 3 links), sondern auch zeitlich mit der Referenzinformation verschneiden will, müssen die Sollpositionen P Soll (X Soll (t), Y Soll (t), Z Soll (t)) in Abhängigkeit von t vorliegen. Durch die Anordnung eines mit dem gleichen PPS-Signal getriggerten Laserinterferometers in Bewegungsrichtung können diese zeitbezogenen Sollpositionen im angegebenen Genauigkeitsbereich von 1 mm und 1 ms genau bestimmt werden. Dazu wurde am Geodätischen Prüflabor folgendes Kalibrierungssystem für wissenschaftliche Untersuchungen temporär aufgebaut:

8 PPS-Zeitsignal GPS-Antenne RS232-Por ts Erfassungs- und Auswertesystem Laserinterferometermessungen externe s triggern des Lase rinte rferomete r Digitalkamera mit PPS-Event 360 -Refle ktor PPS-Sign al als Zeitreferenz Digitalkamera Tach ymetermessungen Solltrajektorie Länge ~18 m Führungsgenauigkeit kleiner 0,5 mm Bew egung des Ziel punkts + - Antrieb einfacher oder bi direktionaler Datentransfer Abb. 6: kinematische Kalibrierung von zielverfolgenden Servotachymetern Als Ausgabeinformation der Kalibrierung erhält man alle notwendigen Messgrößen mit dem entsprechenden Zeitbezug. Dies zeigt die grafische und alphanumerische Ausgabe in der Darstellung der Abbildung 7. Messdaten aus der Kalibrierungsanlage PC_Zeit [ms], Messsensor, UTC-Zeit [s], Messwert (Dist., oder r,., S D) , PPS,Impuls, , Laserinterferom., , , [m] TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , TPS-Data, ---, , , , PPS-Impuls, , Laserinterferom., , , [m] TPS-Data, ---, , , Abb. 7: Datenausgabeausgabe während der Kalibrierung Die Referenzinformation hat somit einen geometrischen als auch einen zeitlichen Bezug. Durch das Einschneiden der Tachymeterbeobachtungen auf die Sollspur und eine anschließende lineare Interpolation zu den zeitabhängigen Interferometermessungen können alle gesuchten Messgrößen in der erforderlichen Genauigkeit bestimmt werden. Natürlich lassen sich auch Zusatzinformationen wie Längs-

9 und Querneigungskorrekturen durch den Kompensator ausgeben und in die Auswertung mit einbeziehen. Da eine Verwendung des Kompensators nach [Ingensand, 2001] jedoch eine Ruhephase von etwa 30 Sekunden voraussetzt, wird die Anwendung bei kinematischen Beobachtungen nicht empfohlen. 3.2 Latenzzeitberechnung Die zur Bestimmung der Synchronisation erforderlichen Algorithmen wurden in [Stempfhuber, 2000] hergeleitet. Weitere Berechnungsformeln zur Verifizierung der Echtzeitfähigkeit und zur genauen Untersuchung der einzelnen Subsysteme werden in [Stempfhuber, 2001] beschrieben. Ziel dieser Laborkalibrierung ist es, die bewegungsabhängigen Größen exakt zu bestimmen und das Verhalten zu analysieren. Anschließend kann der Anwender mithilfe von Eichfunktionen Messergebnisse im Bereich der statischen Beobachtungsgenauigkeit erzielen. Hierzu wurden in den beiden vorhergehenden Veröffentlichungen Korrekturformeln angegeben, die unabgängig von der Bewegungsart, -form und -geschwindigkeit eine Echtzeitkorrektur dieser systematischen Fehler ermöglichen. So lässt sich zunächst im Labor der Anteil der unzureichenden Synchronisation von t D,r bestimmen. Standpunkt des zielverfolgenden Servotachymeters Ausrichtung des Rundprismas entlang des Zielstrahls mittl. Querabweichung (orthogonale Abweichung) Hin- und Rückbewegung des Prismas, Länge der Bewegungsschiene 3 m Abb. 8: unkorrigierte und korrigierte Messungen mit dem Leica TCA2003 Gleichzeitig können die fehlerhaften Positionen der Hin- und Rückbewegung während der Kalibrierung um t mit den Formeln aus [Stempfhuber, 2000] korri-

10 giert werden (siehe Abb. 8 rechts). Die korrigierten Positionen enthalten keine systematischen Ablagen mehr, sondern sind nur noch im Bereich der Einzelmessgenauigkeit der Richtungs- und Distanzmessung verrauscht. Verhalten und Größe von t werden neben dem Instrumententyp vor allem durch die Art der Trackingsoftware (on-board-applikation oder Client-Server-Architektur) und der einzelnen Instrumentenkonfiguration beeinflusst. Die folgende Tabelle stellt verschiedene Kalibrierergebnisse des Geodätischen Prüflabors vor: Instrument EDM-Modus, Kompensator, t in [ms] Registrierungssoftware Leica TCA 2003 Tracking, Komp. ein, Auto-Record Tracking, Komp. aus, Auto-Record FastTracking, Komp. ein, Auto-Record FastTracking, Komp. aus, Auto-Record Leica TCAR 1101 Tracking, Komp. ein, Fast-Record Tracking, Komp. aus, Fast -Record FastTracking, Komp. ein, Fast-Record FastTracking, Komp. aus, Fast-Record Leica TCAR 1103 (plus-version) FastTracking, Komp. ein, Fast-Record FastTracking, Komp. aus, Fast-Record Geodimeter ATS-PT Tracking, Komp. ein, Tab 1: Zeitverzögerung zwischen Winkel- und Distanzmessung Sowohl das Vorzeichen - positives t D,r bedeutet, dass die Distanzmessung vor der Richtungsmessung stattfindet - als auch die Größe der Latenzzeit variieren hierbei in Abhängigkeit der Registrierungssoftware (Auto-Record und Fast- Record basieren auf den on-board-applikationen unter der Entwicklungsumgebung GeoBasic von Leica) und der Einstellungen am Instrument. Eine Registrierung der kinematischen Beobachtungen mit der Client-Server-Architektur unter GeoCOM (Leica C/C++ Entwicklungsumgebung zur Registrierung der Beobachtungen auf dem PC mittels bidirektionaler Verbindung, geeignete Funktion z. B. TMC_QuickDist{} für bewegte Objektbeobachtungen) ergab Latenzzeiten von t 50 ms. Firmware-updates beeinflussen die Kalibrierungsergebnisse zusätzlich. Außerdem lassen sich aus der Interpolation und der geometrischen Auflösung der Rohmessungen in Bezug zu den Referenzinformationen die jeweiligen Messzeitpunkte der Distanz-, Richtung- und Positionsausgabe untersuchen. Am Beispiel

11 einer ausgewerteten Beobachtungsreihe mit dem Leica TCA2003 (Firmware V 2.26, ATR 2.20 und EDM 2.20) lassen sich die Ergebnisse dieses Verfahren diskutieren. 900 Zeitmarken der Richtungsmessung 900 Zeitmarken der Distanzmessung 900 Zeitmarken RS232 Ausgabe t r,i in [ms] Niveau 3 Niveau 2 t D,i in [ms] Niveau 2 Niveau 3 t RS232,i in [ms] Niveau 4 Niveau 3 Niveau 2 Niveau Niveau Niveau Niveau Messepoche i Messepoche i Messepoche i Abb. 9: Zeitverhalten der einzelnen Subsysteme Die hier visualisierten Ergebnisse zeigen, dass die Messdauer beim TCA2003 unterschiedlichen Niveaus zuzuordnen ist. Somit können durch eine gezielte Kalibrierung und Korrektur Fehlerquellen 2. Ordnung durch ein t i eliminiert werden. Mittels eines entsprechenden Zuordnungsverfahren [siehe Stempfhuber, 2001] können diese Kalibrierungsergebnisse auch in Echtzeit angewandt werden. Durch die Verwendung von zusätzlichen Filtern (z. B. Kalman-Filter) ergibt sich folgendes Endergebnis: Abb. 10: Endergebnis kalibrierter Tachymeterbeobachtungen Weder die Darstellung der Lage- noch der Höhenablage zur Referenzinformation zeigen an diesem korrigierten Messbeispiel bewegungsabhängigen Fehler.

12 4 Zusammenfassung Neben der Berücksichtigung zusätzlicher Einflussgrößen kinematischer Messungen wie Prismengenauigkeit [Hennes, 2000], Atmosphäre, Achs- und Exzentrizitätsfehler (zeitgleiche kinematische Messungen in zwei Lagen sind nicht möglich) usw. wurde - aufbauend auf den zitierten Veröffentlichungen zu diesem Themenkomplex - ein Verfahren zur kinematischen Kalibrierung von zielverfolgenden Servotachymetern vorgestellt. Hierbei lag der Schwerpunkt auf den beiden Bereichen der Synchronisation einzelner Subsysteme und der Echtzeitfähigkeit. Am Geodätischen Prüflabor des Lehrstuhls für Geodäsie an der Technischen U- niversität München wird - aufbauend auf Ergebnissen einer Promotion zur Kalibrierung und Kombination von zielverfolgenden Servotachymetern und GPS- Empfängern - in naher Zukunft ein permanentes Kalibrierungssystem für zielverfolgende Servotachymeter aufgebaut. Als Resultat wird ein Prüfzertifikat mit der detaillierten Beschreibung des Zeitverhaltens der einzelnen Subsysteme erstellt. Hierbei ist stets das Gesamtsystem, d. h. der zielverfolgende Servotachymeter, der Reflektor, die verwendete Trackingsoftware und Firmware zu betrachten. Somit ist ein Anwender in der Lage, seine kinematischen Beobachtungen in der Praxis mit den Kalibrierungsparametern für Echtzeitanwendungen zu korrigieren. Die Bestimmung einer Objektbewegung ist dadurch frei von bewegungsabhängigen Positions- und Zeitfehlern. Literatur Bayer, G. (1992): Führung langsam bewegter Objekte mit Zielverfolgungssystemen, Dissertation der Universität Stuttgart, DGK-Reihe C, Heft 398. Czaja, J., Neuhierl, Th. u. Stempfhuber, W. (2001): Hybrides Messsystem zur kinematischen Positionierung von Schiffen, AVN 11-12/2001, S Matthias, H. (1991): Der Robotertheodolit TOPOMAT, Technik, Anwendung und Auswirkung auf den Beruf, Vermessung, Photogrammetrie und Kulturtechnik, Heft 8/91, S Hennes, M. (2000): Zur Entwicklung von Untersuchungen zur Bestimmung der Leistungsfähigkeit von Robot-Tachymetern, Flächenmanagement und Bodenordnung (FuB), S Hennes, M. (2000): Zur Bestimmung der Leistungsfähigkeit trackender Totalstationen. XIII Ingenieurmesskurs 2000, Wittwer Verlag Stuttgart, S

13 Ingensand, H. (2001): Systematische Einflüsse auf praktische Messungen mit dem Tachymeter und Digitalnivellier, DVW Schriftenreihe 42/2001, Qualitätsmanagement in der Geodätischen Messtechnik, Wittwer Verlag Stuttgart, S Kahmen, H. (1984): Selbsttätig zielende tachymetrische Vermessungssysteme für Aufgaben der Ingenieurgeodäsie, IX. Internationaler Kurs für Ingenieurgeodäsie, Dümmler Verlag, Bonn. Kuhlmann, H. (1999): Sensorik - zielverfolgender Tachymeter, Mitteilungen des Landesvereins Baden Württemberg des DVW, 46. Jahrgang, Heft 2, Stuttgart, Stempfhuber, W. u. Schnädelbach, K. (2000): Genaue Positionierung von bewegten Objekten mit zielverfolgenden Tachymetern, XIII Ingenieurmesskurs 2000, Wittwer Verlag Stuttgart, S Stempfhuber, W. (2001): Leistungsmerkmale von zielverfolgenden Tachymetern bei dynamischen Applikationen, DVW Schriftenreihe 42/2001, Qualitätsmanagement in der Geodätischen Messtechnik, Wittwer Verlag Stuttgart, S Stempfhuber, W. (2002): Kalibrierung GPS gestützter Positionsbestimmungen in Precision Farming, DVW Schriftenreihe 44/2002, GPS 2002: Antennen, Höhenbestimmung und RTK-Anwendungen, Wittwer Verlag Stuttgart, S Stempfhuber, W., Ehrl, M. u. Demmel, M. (2002): Umsetzung der Teilschlagtechnik und Erfassung der Qualität von teilschlagvariierten Applikationen, FAM Jahresbericht 2002.