Analysator AutoSPy Monitoring- und Diagnosewerkzeug für Echtzeitsteuerungen

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1 Analysator AutoSPy Monitoring- und Diagnosewerkzeug für Echtzeitsteuerungen Jens Naake, Sebastian Theiss, Klaus Kabitzsch Professur für Technische Informationssysteme Institut für Angewandte Informatik Technische Universität Dresden Helmholtzstraße 10 D Dresden Tel.: +49 (0) Fax: +49 (0) {jn7, st12, Abstract: Die Erfassung von Prozessdaten automatisierter Anlagen ist heute mehr denn je eine zentrale Aufgabe u. a. zur Inbetriebnahme, Qualitätssicherung oder Fehlerdiagnose. In diesem Beitrag wird der Analysator AutoSPy vorgestellt, welcher das Konzept der mobilen Software- Agenten nutzt, um beispielsweise die getriggerte Erfassung, die Filterung, Komprimierung und Vorverarbeitung von Signaldaten der verwendeten Steuerungen (SPSen) durchzuführen. Durch Langzeitmonitoring, Referenzvergleiche und Zeitmessungen können Fehler innerhalb von Prozessabläufen online und offline gefunden, protokolliert und anschließend korrigiert werden. Mit einem Verfahren zur Lastprognose wird dabei auch die Erhaltung der Echtzeitfähigkeit während der Messungen an den Steuerungen betrachtet. Das Werkzeug ist damit ein geeignetes Hilfsmittel bei der Entwicklung und Inbetriebnahme von Applikationen in der industriellen Automation. Stichworte: SPS, Monitoring, Softwareagenten, Lastanalyse, Fehlerdiagnose 1 Einführung In komplexen, vernetzten Automatisierungssystemen treten oft sporadische Fehler auf, zum Beispiel durch fehlerhaft arbeitende Sensoren oder Aktoren, überlastete Netzwerke bzw. Feldbusse oder logische Fehler im Steuerungsprogramm. Durch das enge Zusammenwirken von Hardware, Software, Automatisierungsprozess und Bedienpersonal entwickeln sich diese Fehler oft verdeckt und entfalten ihre Störwirkungen (Systemabstürze, Prozessfehlverhalten u. a.) plötzlich, unerwartet und zufällig. Wenn qualifiziertes Wartungspersonal nicht präsent ist, können Fehler mit dramatischen Auswirkungen die Folge sein. Somit kommt einer effizienten Fehlersuche steigende Bedeutung zu. Klassische Lösungen zum Abfragen von Echtzeitdaten, wie Hardwarekurvenschreiber, stoßen dabei aufgrund der vielfältigen Anforderungen schnell an ihre Grenzen, da die Messaufgaben nicht flexibel genug durchführbar sind.

2 Die Monitoring- und Analysesoftware AutoSPy gehört zur Klasse von Werkzeugen zur Beobachtung von Echtzeitsteuerungen und gewinnt alle zur Diagnose notwendigen Informationen über frei zugängliche, standardisierte Programmierschnittstellen. Die Software ist modular aufgebaut und besteht aus einer zentralen Hauptanwendung, welche funktionell beliebig um verfügbare Komponenten erweitert werden kann. Dazu zählen so genannte Gerätetreiber zur Datenerfassung oder Plugins zur individuellen Signaldarstellung und -auswertung (siehe Abbildung 1). Abbildung 1: Komponenten des Analysators AutoSPy. Jeder Gerätetreiber besitzt eine einheitliche Schnittstelle zum Informations- und Datenaustausch mit der Hauptanwendung und kapselt eine herstellerspezifische Software-API zum Zugriff auf eine spezielle Datenquelle (z. B. Simulationssoftware, speicherprogrammierbare Steuerung oder Feldbus). Da jeder Gerätetreiber einen eigenen Programmfluss besitzt, kann der Anwender bei Bedarf mehrere Aufzeichnungen an verschiedenen Steuerungen gleichzeitig ohne Probleme durchführen, selbst wenn eine einzelne Gerätekommunikation hängt oder unterbrochen wurde. 2 Aufzeichnungsarten Im Folgenden sollen am Beispiel der speicherprogrammierbaren Steuerungen SIMATIC S7 der Firma Siemens zwei grundlegend verschiedene Aufzeichnungsarten vorgestellt und verglichen werden. Beide Verfahren lassen sich, wenn die notwendigen Voraussetzungen erfüllt sind, auch auf andere Echtzeitsteuerungen übertragen. Für beide Aufzeichnungsarten existiert jeweils ein separater Gerätetreiber, welcher deren individuelle Besonderheiten berücksichtigt. In den betrachteten SPSen wird das in einzelne Bausteine strukturierte Steuerungsprogramm zyklisch in der Hauptschleife aufgerufen und abgearbeitet. Das Programm greift auf die digitale E/A-Peripherie nicht direkt sondern über Prozessabbilder zu, die vor bzw. nach jedem Zyklus vom Echtzeitbetriebssystem aktualisiert werden. Zur Reaktion auf zeit- und prozessgesteuerte Ereignisse stehen so genannte Alarme zur Verfügung, die beim Auftreten ausgelöst und behandelt werden. Sie sind höher priorisiert und unterbrechen das zyklische Steuerungsprogramm.

3 2.1 Abtastgenaue Datenerfassung (Polling) Das Verfahren mit der weitaus größeren Verbreitung wird beispielsweise in STEP 7, der integrierten Entwicklungsoberfläche für SIMATIC S7, zum Beobachten einer Variablentabelle verwendet und findet sich auch in Siemens Kommunikationsbibliotheken wie PRODAVE oder SOFTNET wieder. Dabei schickt der Analyse-PC Anfragen an das Echtzeitbetriebssystem der Steuerung, welche die Adressen von einem oder mehreren Operanden enthalten. Das Betriebssystem liest die Zustände der Operanden aus den entsprechenden Speicherbereichen und schickt sie als Antwort zurück (siehe Abbildung 2). Danach wiederholt sich der Vorgang mit einer beliebig einstellbaren Abtastrate, typischerweise in Intervallen von mindestens 30 ms. In die Steuerungsapplikation muss hierfür nicht eingegriffen werden. Abbildung 2: Arbeitsprinzip der abtastgenauen Datenerfassung (Polling). Dabei ergeben sich folgende Besonderheiten: Anfragen nach vielen Operanden überschreiten schnell die zulässige Nutzdatengrenze für einen Leseauftrag und müssen in mehrere kleinere Anfragen geteilt werden. Die Daten der zusammengesetzten Antwort stammen dann aus verschiedenen SPS-Zyklen! Weiterhin ist zu beachten, dass das Betriebssystem (insbesondere bei S7-400) die gewünschten Werte nicht immer am Anfang oder Ende eines Zyklus, sondern auch mittendrin lesen kann, da die Steuerungsapplikation in Zeitscheiben von etwa 1 ms abgearbeitet und somit ständig unterbrochen wird. Es ist daher damit zu rechnen, dass die Daten verschiedener Abfragen auch aus unterschiedlichen Zeitpunkten (demzufolge auch Programmpunkten) innerhalb der Zyklen stammen. Bei Nichtbeachtung dieser Fakten können Konsistenzprobleme und Fehlschlüsse bei der Datenauswertung die Folge sein.

4 2.2 Zyklusgenaue Datenerfassung Diese Aufzeichnungsmethode liefert in jedem SPS-Zyklus genau einen Datensatz der gewünschten Signale. Dies wird erreicht, indem zur Laufzeit der Anlage ein so genanntes Agentensystem (vgl. [KaNaSt2001] und [NaKa2005]) aus Analysebausteinen und einem Datenpuffer generiert und vor der Aufzeichnung zusätzlich zur Steuerungsapplikation in die SPS übertragen wird. An den Anfang der Hauptschleife (Organisationsbaustein OB1) wird ein absoluter Bausteinaufruf des ersten Analysebausteins eingefügt, um das Agentensystem in die zyklische Programmbearbeitung einzubinden (siehe Abbildung 3). Abbildung 3: Arbeitsprinzip der zyklusgenauen Datenerfassung. Die Analysebausteine beinhalten die eigentliche Aufzeichnungsfunktionalität. Sie erfassen in jedem Zyklus die Operanden, die vorher in die Signaltabelle eingetragen wurden. Diese Daten werden in einem Ringpuffer aus Datenbausteinen zwischengespeichert, dessen Größe einstellbar ist. Während der Aufzeichnung fragt der Analyse-PC den Zustand dieses Puffers ab und überträgt die gefüllten Bereiche auf seine Festplatte. Zugleich wird ein Ausschnitt der Daten zur Anzeige gebracht (Online-Visualisierung). Im Gegensatz zur abgetasteten Aufzeichnung erreicht man damit eine hohe Messgenauigkeit und kann garantieren, dass kein Zyklus bei der Datenerfassung übersprungen wird. Die Abtastrate kann nicht vorgegeben werden, sondern hängt unmittelbar von der Zykluszeit der Steuerung ab, dass heißt die Aufzeichnung arbeitet genauso schnell bzw. langsam wie die SPS selber. Wechsel der Signale oder Triggerbedingungen erfordern allerdings mehr Aufwand, da erst ein neues Agentensystem erstellt und übertragen werden muss. Durch die Integration in das SPS- Steuerungsprogramm lassen sich aber auch auftretende Interrupts (beispielsweise Weck- oder Prozessalarme) überwachen.

5 3 Lastprognose Da das vorgestellte Messverfahren zur Laufzeit in die Echtzeitsteuerung eingreift, sollte vorher untersucht werden, inwieweit die Echtzeitfähigkeit des Automatisierungssystems beeinflusst wird. Die Prognose des Laufzeitverhaltens des Agenten ist gleichzeitig für eine Abschätzung der maximalen, lückenlos aufzeichenbaren Signalanzahl und -größe sowie der zu erwartenden Belastung des Feldbusses während der Datenaufzeichnung verwendbar. Zu diesem Zweck wurde der gesamte Softwareagent in einzelne, in sich geschlossene Funktionsmodule unterteilt, für welche ihre Ausführungshäufigkeiten bekannt sind. Eine Untersuchung der Ausführungszeiten aller Teilmodule auf verschiedenen Geräten der zwei SPS-Leistungsklassen S7-300 und S7-400 von Siemens zeigt zwei charakteristische Kennlinien zur Identifikation der jeweiligen Leistungsklasse (siehe Abbildung 4). Dies ermöglicht zur Laufzeit der Diagnosesoftware eine Beschränkung auf wenige Benchmarkmessungen ausgewählter Module (z. B. Biterfassung und Doppelwort-Aufzeichnung) auf dem Zielsystem. Dabei werden zusätzlich Kenngrößen wie die Zykluszeit, die Alarmhäufigkeit und die Kommunikationsleistung der SPS- Applikation untersucht. Abbildung 4: Normierte Ausführungszeiten der einzelnen Agentenmodule. Das Benchmarking und die am Referenzsystem gemessenen, normierten Ausführungszeiten der einzelnen Agentenmodule ermöglichen eine hinreichend genaue Hochrechnung auf die erwartete Echtzeitbelastung durch den Agenten (Aufzeichnung) sowie die Datenkommunikation (Übertragung). Der gesamte Messablauf sowie die daraus resultierenden Ergebnisse (max. Zykluszeit und lückenlos aufzeichenbare Signalanzahl) werden dem Bediener in geführter Assistentenform präsentiert.

6 4 Visualisierung und Auswertung Alle aufgezeichneten Signaldaten können wahlweise in Diagramm- oder Tabellendarstellung visualisiert werden (siehe Abbildung 5). Zur Markierung und Beschreibung von Ereignissen in der Signalspur stehen Flags zur Verfügung, welche die Orientierung und das Wiederfinden von bestimmten Zeitpunkten in der Spur ermöglichen. Mittels Cursoren können Zeitspannen und Signalamplituden ausgemessen werden. Viele von diesen Funktionen werden dem Anwender in frei positionierbaren und fixierbaren Andockfenstern angeboten, die auf Wunsch ausgeblendet werden können. Die hierarchische Spurnavigation erlaubt den schnellen und gezielten Zugriff auf jeden Teil einer Signalspur, selbst wenn sie Daten von mehreren Wochen oder Monaten enthält. Abbildung 5: Bedienoberfläche in Diagrammdarstellung mit Andockfenstern (Toolboxen). Die bloße Darstellung wird derzeit um leistungsstarke Möglichkeiten zur Auswertung ergänzt. Dazu gehören einfache Suchfunktionen für Zustände, Flanken und Schwellwertverletzungen, aber auch die Einbindung von benutzerdefinierten Visual Basic Scripts (VBScript), welche bei ihrer Ausführung Aktionen wie Melden, Markieren oder Exportieren auslösen können. Durch die Verwendung der Standardsprache VBScript stehen dem Anwender eine Vielzahl von Beispiel- Algorithmen anderer Datenanalysewerkzeuge (z. B. Excel) zur freien Verfügung.

7 5 Zusammenfassung Wie bereits in [RiNa2002] aufgezeigt, ist der Analysator AutoSPy besonders durch den Einsatz von Langzeitaufzeichnungen in Verbindung mit Triggermechanismen und Data Mining ein effizientes Werkzeug zur: Fehleranalyse in Echtzeitanwendungen vor Ort im prozessgekoppelten Betrieb Störungsdiagnose an komplexen, vernetzten Automatisierungssystemen Parametrierung und Optimierung während der Inbetriebnahmephase Ablaufprotokollierung und Dokumentation vom Soll-Ist-Verhalten einer Anlage Aus- und Weiterbildung von Automatisierern Werden die Gerätetreiber mit entsprechender Kommunikationstechnik gekoppelt, ist dieses Tool auch für die Telewartung und -diagnose von automatisierten industriellen Anlagen sehr geeignet. 6 Literatur [KaNaSt2001] [NaKa2005] [RiNa2002] Kabitzsch, K., Naake, J., Stein, G.: Mobile agents for tele-diagnosis of automation systems. Proc. 1st TA Telematics Applications in Automation and Robotics, S , Weingarten, Naake, J., Kabitzsch, K.: Agenten in der Steuerung. Automatisierungsatlas 2005/2006, S , Ribbecke, H.-D., Naake, J.: Fehlern auf der Spur. Computer & Automation Vol. 1, S , 2002.

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