Modular. Präzise. Robust. Ausgleichseinheit AGE S XYZ

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1 AGE S Modular. Präzise. Robust. Ausgleichseinheit AGE S XYZ Ausgleichseinheit mit Nachhaltigkeit in XY- und Z-Achse. Einsatzgebiet Palettieren, Fügen und Montieren en von Werkstücken Vorteile Ihr Nutzen ISO Flanschbild für die einfache Montage an die meisten Robotertypen ohne zusätzliche Adapterplatten Drei Ausgleichsrichtungen in einer Einheit kompakte Bauweise für minimale Aufbauhöhe Zentrische Verriegelung für das Starrschalten der Einheit in definierter zentrischer Lage Pneumatischer Positionsspeicher für eine exzentrische Verriegelung in ausgelenkter Position Baugrößen Anzahl: 4 Handhabungsgewicht kg Ausgleichsweg XY ± mm Ausgleichsweg Z mm 518

2 AGE S Funktionsbeschreibung Die Ausgleichseinheit AGE-S erweitert die AGE-Baureihe (AGE-XY / AGE-Z / AGE-F) für den Mittel- und Schwerlastbereich und sorgt in allen Automatisierungsaufgaben für den perfekten Ausgleich. Robuste und hochpräzise Linearführungen mit exzellenter Führungsstabilität erlauben höchste Handhabungsgewichte bei maximalen Ausgleichswegen. Während der Handhabung in XY- sowie Z-Richtung kann die Einheit über die integrierte pneumatische Verriegelung starr gestellt und mittels Positionsspeicher in XY-Richtung exzentrisch verriegelt werden. AGE S 1 Positionsspeicher Verriegelung in beliebiger, exzentrischer Position über zwei pneumatisch angetriebene Kolben und Reibschluss 4Gehäuse Gewichtsoptimiert durch Verwendung einer hochfesten Aluminiumlegierung 2 Direktmontage durch standardisierte ISO 9409-Schnittstelle für Roboter 3 Abfrage Hubabfrage des Verriegelungskolbens mit elektronischem Magnetschalter 5 Ausgleichskörper zum Ausgleich von Positionsfehlern in der XY-Ebene 6 Verriegelung Pneumatisch angetriebene zentrische Verriegelung CAD-Daten, Betriebsanleitungen und aktuelle Datenstände auch online verfügbar unter 519

3 AGE S Detaillierte Funktionsbeschreibung Fall A, Entnehmen: AGE entriegelt Greifer geöffnet Der Roboter fährt mit einer Greifeinheit bestehend aus AGE (Ausgleichseinheit) und Greifer an das Werkstück heran. Hierbei liegt ein Achsversatz aufgrund von Toleranzen / Ungenauigkeiten vor. Fall A, Entnehmen: AGE entriegelt Greifer geschlossen Mit Hilfe einer entriegelten AGE kann der vorhandene Achsversatz zwischen der Greifer- und Werkstückachse kompensiert werden. Fall A, Entnehmen: AGE verriegelt (Positionsspeicher) Greifer geschlossen Der Roboter entnimmt das Werkstück. Die ausgelenkte Position / Stellung der AGE kann dabei mittels des integrierten Positionsspeichers verriegelt werden. Fall A, Entnehmen: AGE zentrisch verriegelt Greifer geschlossen Der Positionsspeicher der AGE wird entriegelt und die zentrische Verriegelung der AGE aktiviert. Dadurch entfällt der ursprünglich vorhandene Achsversatz, da Greifer- und Roboterachse nun zueinander zentriert sind. 520

4 AGE S Fall B, Fügen: AGE zentrisch verriegelt Greifer geschlossen Der Roboter fährt mit einer Greifeinheit bestehend aus AGE (Ausgleichseinheit) und Greifer an das Werkstück heran. Hierbei liegt ein Achsversatz aufgrund von Toleranzen / Ungenauigkeiten vor. Fall B, Fügen: AGE entriegelt Greifer geschlossen Mit Hilfe einer entriegelten AGE kann der vorhandene Achsversatz zwischen der Greifer- und Werkstückachse kompensiert und das Werkstück gefügt werden. Fall B, Fügen: AGE entriegelt Greifer geöffnet Der Roboter fährt mit der Greifeinheit vom Fügezentrum weg, die Einheit wird anschließend zentrisch verriegelt und der Greifer geschlossen. 521

5 AGE S Allgemeine Informationen zur Baureihe Führungssystem: robuste Linearführungen Überwachung: XY-Ver- und Entriegelung durch Magnetschalter und Z-Hub durch induktiven Näherungsschalter Betätigung: pneumatisch, über gefilterte Druckluft nach DIN ISO : Gehäuse: Das Gehäuse besteht aus einer hochfesten, hartbeschichteten Aluminiumlegierung. Die Funktionsteile sind aus gehärtetem Stahl. Lieferumfang: roboterseitige Befestigungsschrauben Gewährleistung: 24 Monate (Details, AGBs und Bedienungsanleitungen unter Extreme Umweltbedingungen: Bitte beachten Sie, dass der Einsatz unter extremen Umweltbedingungen (z. B. im Kühlmittelbereich, bei Guss- oder Schleifstaub) die Lebensdauer dieser Einheiten deutlich reduzieren kann und wir dafür keine Gewährleistung übernehmen können. In vielen Fällen haben wir jedoch eine Lösung parat. Bitte sprechen Sie uns an. Handlinggewicht: ist das Gewicht der am Flansch angebrachten Gesamtlast. Bei der Auslegung sind die zulässigen Kräfte und Momente zu beachten. Bitte beachten Sie, dass bei Überschreitung des maximalen Handlinggewichts die Lebensdauer verkürzt wird. Anwendungsbeispiel Aufnehmen und Ablegen von Bauteilen in einer undefinierten Lage mittels der Ausgleichseinheit und einem 3-Finger-Zentrischgreifer. 1Roboter 2Ausgleichseinheit AGE-S-XYZ 33-Finger-Zentrischgreifer PZN-plus 522

6 AGE S SCHUNK bietet mehr... Die folgenden Komponenten machen das Produkt AGE-S noch produktiver die passende Ergänzung für höchste Funktionalität, Flexibilität, Zuverlässigkeit und Prozesssicherheit. Verschraubungen Induktive Näherungsschalter Sensorkabel Magnetschalter Zentrischgreifer PZN-plus Drehdurchführung DDF 2 Universalgreifer PGN-plus Schnellwechselsystem SWS Kollisions- und Überlastsensor OPR Elektrischer Magnetgreifer EGM i Weitergehende Informationen zu diesen Produkten finden Sie auf den folgenden Produktseiten oder unter Sprechen Sie uns an: SCHUNK Technik Hotline

7 AGE S 100 Kräfte und Momente M x max. 30 Nm M y max. 30 Nm M z max. 30 Nm F z max. 110 N F d max. 500 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ AGE S XYZ 100 P AGE S XY AGE S XY 100 P AGE S Z Ident.-Nr Ausgleichsweg XY [mm] ±4 ±4 ±4 ±4 Ausgleichsweg Z [mm] max. Handlinggewicht vertikal [kg] max. Handlinggewicht horizontal [kg] Verriegelkraft [N] max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] Kolbenkraft Z [N] min. Federkraft [N] min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] Wiederholgenauigkeit [mm] Anschluss roboterseitig ISO M8 ISO M8 ISO M8 ISO M8 ISO M8 Anschluss werkzeugseitig ISO M8 ISO M8 ISO M8 ISO M8 ISO M8 Eigenmasse [kg] min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 524

8 AGE-S 100 Hauptansicht Die Hauptansicht zeigt das Produkt mit Näherungsschalter. Dieser ist optional. A, a Luftanschluss entriegelt B, b Luftanschluss verriegelt C, c Luftanschluss Positionsspeicher XY D, d Luftanschluss verriegelt Z 1 Anschluss roboterseitig 2 Anschluss werkzeugseitig CM Lochkreis DIN ISO-9409 EP Im Lieferumfang enthalten GM Passung für Zentrierstift GR Passung für Zentrierung IT Sensor IN... IK MMS-K 65 Maßänderung AGE-S-100-XY Maßänderung AGE-S-100-Z 525

9 AGE-S 100 Sensorik für Z-Hub Sensorik für zentrische Verriegelung Direkt montierbar für Z-Hub bzw. Endlagenabfrage Bezeichnung Ident.-Nr. Oft kombiniert Induktive Näherungsschalter IN 80-S-M IN 80-S-M IN-B 80 S-M INK 80-S Anschlusskabel KA BG08-L 3P-0300-PNP KA BG08-L 3P-0500-PNP KA BG12-L 3P-0500-PNP KA BW08-L 3P-0300-PNP KA BW08-L 3P-0500-PNP KA BW12-L 3P-0300-PNP KA BW12-L 3P-0500-PNP Clip CLI-M CLI-M Kabelverlängerung KV BG12-SG12 3P-0030-PNP KV BG12-SG12 3P-0060-PNP KV BW08-SG08 3P-0030-PNP KV BW08-SG08 3P-0100-PNP KV BW08-SG08 3P-0200-PNP KV BW12-SG12 3P-0030-PNP KV BW12-SG12 3P-0100-PNP KV BW12-SG12 3P-0200-PNP Sensor-Verteiler V2-M V2-M V4-M V4-M V8-M V8-M Sensorabfrage der Verriegelung Bezeichnung Ident.-Nr. Elektronische Magnetschalter MMS MMS-K 65-5-PNP i Pro Einheit werden zwei Sensoren (Schließer/S) benötigt sowie optional Verlängerungskabel. Bei den Sensorkabeln beachten Sie bitte die minimal zulässigen Biegeradien. Diese betragen im Allgemeinen 35 mm. i Pro Einheit wird ein Sensor (Schließer/S) benötigt sowie optional Verlängerungskabel. 526

10 Notizen 527

11 AGE S 125 Kräfte und Momente M x max. 55 Nm M y max. 55 Nm M z max. 55 Nm F z max. 220 N F d max. 850 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ AGE S XYZ 125 P AGE S XY AGE S XY 125 P AGE S Z Ident.-Nr Ausgleichsweg XY [mm] ±7 ±7 ±7 ±7 Ausgleichsweg Z [mm] max. Handlinggewicht vertikal [kg] max. Handlinggewicht horizontal [kg] Verriegelkraft [N] max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] Kolbenkraft Z [N] min. Federkraft [N] min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] Wiederholgenauigkeit [mm] Anschluss roboterseitig ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 Anschluss werkzeugseitig ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 Eigenmasse [kg] min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 528

14 Notizen 531

15 AGE S 160 Kräfte und Momente M x max. 200 Nm M y max. 200 Nm M z max. 100 Nm F z max. 800 N F d max N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ AGE S XYZ 160 P AGE S XY AGE S XY 160 P AGE S Z Ident.-Nr Ausgleichsweg XY [mm] ±10 ±10 ±10 ±10 Ausgleichsweg Z [mm] max. Handlinggewicht vertikal [kg] max. Handlinggewicht horizontal [kg] Verriegelkraft [N] max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] Kolbenkraft Z [N] min. Federkraft [N] min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] Wiederholgenauigkeit [mm] Anschluss roboterseitig ISO M10 ISO M10 ISO M10 ISO M10 ISO M10 Anschluss werkzeugseitig ISO M10 ISO M10 ISO M10 ISO M10 ISO M10 Eigenmasse [kg] min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 532

18 Notizen 535

19 AGE S 200 Kräfte und Momente M x max. 500 Nm M y max. 500 Nm M z max. 250 Nm F z max N F d max N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ AGE S XYZ 200 P AGE S XY AGE S XY 200 P AGE S Z Ident.-Nr Ausgleichsweg XY [mm] ±12 ±12 ±12 ±12 Ausgleichsweg Z [mm] max. Handlinggewicht vertikal [kg] max. Handlinggewicht horizontal [kg] Verriegelkraft [N] max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] Kolbenkraft Z [N] min. Federkraft [N] min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] Wiederholgenauigkeit [mm] Anschluss roboterseitig ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 Anschluss werkzeugseitig ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 ISO M12 Eigenmasse [kg] min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 536

22 Notizen 539