Praktische Übungen im Labor Automatisierungstechnik. Versuch Nr. 6. Einführung in das Bussystem FlexRay am Beispiel Steer-by-Wire. Kurzanleitung CANoe

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1 Universität Stuttgart Institut für Automatisierungs- und Softwaretechnik Prof. Dr.-Ing. M. Weyrich Praktische Übungen im Labor Automatisierungstechnik Versuch Nr. 6 Einführung in das Bussystem FlexRay am Beispiel Steer-by-Wire Kurzanleitung CANoe

2 Kurzanleitung CANoe V Inhaltsverzeichnis INHALTSVERZEICHNIS CANOE ALLGEMEIN CANOE-FENSTER SIMULATIONSAUFBAU MESSAUFBAU TRACE DATEN GRAFIK STATE-TRACKER WRITE STATISTIKMONITOR DESKTOP-KONZEPT FENSTER MANAGEMENT VERSUCHSUMGEBUNG EINRICHTEN KONFIGURATION ERSTELLEN DATENBASIS HINZUFÜGEN FLEXRAY-INTERFACE KONFIGURIEREN Modus Optionen Key Slots FILTER SYSTEMVARIABLEN PANEL KONFIGURATION MAKRO - AUTOMATISIERUNGSSEQUENZ CAPL PROGRAMM ÖFFNEN MESSUNG/SIMULATION STEUERN DATEN LOGGEN NACHRICHTEN SENDEN KNOTEN PANEL PANEL DESIGNER CAPL PROGRAMM LITERATUR... 18

3 Kurzanleitung CANoe V CANoe 1.1 Allgemein CANoe ist ein Softwarewerkzeug der Vector Informatik GmbH für die Entwicklung, den Test und die Analyse von Steuergerätenetzwerken aber auch von einzelnen Steuergeräten. Es unterstützt Netzwerk-Designer, Entwicklungs- und Test-Ingenieure im kompletten Entwicklungsprozess - von der Planung bis hin zur Inbetriebnahme kompletter verteilter Systeme oder einzelner Steuergeräte. [Vect11] Abbildung 1.1 CANoe [Vect11] In CANoe können die FIBEX oder AUTOSAR Datenbanken des Clusters importiert werden. Anschließend erhält man im Konfiguration Panel eine Ansicht über den Mess-, den Simulations- und den Testaufbau. Im Trace Panel kann die Kommunikation des Bussystems betrachtet und ausgewertet werden. Die erhaltenen Daten können im Analysis Panel detailliert in unterschiedlichen Statistiken und Grafiken betrachtet werden. Im Gegensatz zum CANalyzer kann in CANoe nicht nur gemessen und simuliert, sondern auch getestet werden. Dies ermöglicht nicht nur eine Restbussimulation, sondern auch das aktive Teilnehmen auf dem Bus. Um CANoe nutzen zu können, wird ein entsprechendes Interface für den jeweiligen Bus benötigt. In unserem Fall handelt es sich dabei um das FlexRay-Interface VN3600. Dieses Interface enthält auch die benötigten Soft- und Hardware Lizenzen, um das Softwarewerkzeug in vollem Umfang nutzen zu können. Im Simulationsaufbau in CANoe wird das Interface durch einen Cluster-Block repräsentiert und kann über einen Rechtsklick auf diesen konfiguriert werden. HINWEIS: Falls die gewünschte Information in diesem Dokument nicht zu finden ist, nutzen Sie bitte die Programm-Hilfe F1.

4 Kurzanleitung CANoe V CANoe-Fenster 2.1 Simulationsaufbau Abbildung 2.1 Simulationsaufbau-Fenster Der Simulationsaufbau des Gesamtsystems wird im Simulationsaufbau-Fenster grafisch dargestellt. Man erhält eine Übersicht über die simulierten Netzwerk-Knoten, -Interaktive Generatoren, -Replay-Blöcke, die Datenbasen und die verwendeten Hardware-Interfaces. 2.2 Messaufbau Abbildung 2.2 Messaufbau-Fenster Der Datenfluss des Netzwerkes wird im Messaufbau-Fenster grafisch dargestellt. Es können Statistic-, Trace-, Daten-, Grafik-, Logging-, State-Track-Fenster und ein FlexRay Cluster Monitor eingefügt werden. Diese Fenster ermöglichen Einstellungen oder Auswertungen einer Messung auf unterschiedliche Art und Weise.

5 Kurzanleitung CANoe V Trace Abbildung 2.3 Trace-Fenster Im Trace-Fenster kann die Busaktivität protokolliert und analysiert werden. Mit Hilfe von Filtern können Botschaften im Trace-Fenster oder durch Vorschalten eines Filter-Blocks im Messaufbau-Fenster isoliert werden. 2.4 Daten Abbildung 2.4 Daten-Fenster Hier können ausgewählte Signale, Umgebungs- und Systemvariablen als physikalische Größen einfach dargestellt werden. 2.5 Grafik Abbildung 2.5 Grafik-Fenster Im Grafik-Fenster können Signale, Umgebungs- und Systemvariablen über den Simulationszeitraum grafisch dargestellt und nach Messungsende analysiert werden.

6 Kurzanleitung CANoe V State-Tracker Abbildung 2.6 State-Tracker-Fenster Das State-Tracker-Fenster ist zur Analyse und Darstellung von Bitwerten und Zuständen von Signalen, Umgebungs- und Systemvariablen geeignet. 2.7 Write Abbildung 2.7 Write-Fenster Das Write-Fenster hat in CANoe zwei Funktionen, zum einen werden alle CAPL-Programm Meldungen, die über write() gesendet werden, ausgegeben, zum anderen werden alle Systemmeldungen zur aktuellen Messung angezeigt. 2.8 Statistikmonitor Abbildung 2.8 Statistikmonitor-Fenster Im Statistik-Fenster kann man sich während der Messung statistische Informationen zu Frames, Syntax, PDUs, Buslast, POC-States, Offset- und Rate-Correction anzeigen lassen. Ebenfalls kann in einem zusätzlichen Statistik-Fenster die Busaktionen in einem Histogramm dargestellt werden.

7 Kurzanleitung CANoe V Desktop-Konzept Das Desktop-Konzept in CANoe dient zur besseren Übersicht und Organisation der Fenster. Beim Öffnen einer neuen Konfiguration stehen dem Benutzer folgende Desktops zur Verfügung: Trace Write- und Trace-Fenster Configuration Messaufbau- und Simulationsaufbau-Fenster Analysis FlexRay Statistics-, Daten- und Grafik-Fenster Um einen neuen Desktop zu erstellen, muss auf einen vorhandenen Desktop-Reiter ein Rechtsklick gemacht werden. Anschließend öffnet sich ein Menü in dem Neu Desktop anlegen ausgewählt werden kann. 3.1 Fenster Management Vorhandene Fenster können über einen Rechtsklick auf die Kopfzeile des Fensters unter Verschiebe nach auf einen anderen Desktop verschoben werden. Um auf einem neuen Desktop Fenster oder Panels hinzuzufügen, kann das Hauptmenü Ansicht gewählt oder über einen Rechtsklick auf den Bus im Messaufbau-Fenster ein weiteres Menü geöffnet werden.

8 Kurzanleitung CANoe V Neuerstellte Panels sind immer Standard-Windows-Fenster und können über das Markieren als MDI-Fenster dem aktuellen Desktop zugewiesen werden.

9 Kurzanleitung CANoe V Versuchsumgebung einrichten 4.1 Konfiguration erstellen Um eine neue Konfiguration erstellen zu können, muss in CANoe der Menüpunkt Datei Konfiguration neu... ausgewählt werden. Anschließend öffnet sich ein Vorlagendialog, siehe Abbildung 4.1. In unserem Fall wird die FlexRay.tcn Vorlage gewählt. Abbildung 4.1 CANoe Konfigurationsvorlagen Im Simulationsaufbau sind nach Auswahl der Vorlage nun der Bus und das FlexRay-Interface schematisch dargestellt. 4.2 Datenbasis hinzufügen Die FIBEX-Datenbasis des IAS Demonstrators Gokarts ist im Pfad E:\FAPRA_FlexRay\Vorlage\IAS_Gokart.xml hinterlegt. Diese kann im Simulationsaufbau Fenster durch einen Rechtsklick auf Datenbasen, siehe Abbildung 4.2, hinzugefügt werden. Der Simulationsumgebung sind nun alle Clusterparameter (Busgeschwindigkeit, Zyklusdauer, usw.) des IAS Demonstrator Gokarts bekannt. Die empfangenen Symbole auf dem Bus können nun aufgelöst und auch in einem CAPL Programm verwendet werden.

10 Kurzanleitung CANoe V Abbildung 4.2 Simulationsaufbau - Datenbasen In CANoe kann nun mit Hilfe des FIBEX Explorers die Datenbasis dargestellt werden. Für detaillierte Informationen siehe Kurzanleitung FIBEX Explorer. 4.3 FlexRay-Interface konfigurieren Durch einen Doppelklick auf das FlexRay-Interface im Simulationsaufbau öffnet sich die Netzwerk-Hardware-Konfiguration Modus Um beispielsweise die Wakeup/Startup Prozedur des FlexRay Clusters betrachten zu können, muss sich das FlexRay-Interface im Asynchronen Modus befinden. Da CANoe im Synchronen Modus nur Frames empfangen und senden kann wenn bereits ein Synchroner Bus, d.h. abgeschlossene Wakeup/Startup Prozedur, vorhanden ist. Abbildung 4.3 FlexRay Netzwerk-Hardware-Konfiguration - Modus

11 Kurzanleitung CANoe V Während des Versuchs kann der Sync. /Async. Modus verwendet werden, der eine Kombination aus beiden Modi darstellt. Dieser kann über die Netzwerk-Hardware- Konfiguration, siehe Abbildung 4.3, eingestellt werden Optionen Falls im Cluster kein Wakeup Knoten vorhanden ist, muss das FlexRay-Interface Wakeup Pattern gesendet werden, um die Kommunikation auf dem Bus zu initialisieren. Wie in Abbildung 4.4 zu erkennen ist, kann zu Beginn einer Messung eine definierte Anzahl an Wakeup Patter automatisch gesendet werden. Die Einstellung können manuell oder per defaults aus der FIBEX Datei vorgenommen werden. Abbildung 4.4 FlexRay Netzwerk-Hardware-Konfiguration Optionen Key Slots Das FlexRay-Interface kann auch Startup/Sync Frames versenden, was bei einer Point-to- Point Verbindung mit nur einem Steuergerät erforderlich ist, um eine Kommunikation auf dem Bus zu ermöglichen. Abbildung 4.5 FlexRay Netzwerk-Hardware-Konfiguration - Key Slots

12 Kurzanleitung CANoe V Filter Filter können im Messaufbau-Fenster verwendet werden. Durch Rechtsklicken auf sich ein Menü und der gewünschte Filter, siehe Tabelle 4.1, kann hinzugefügt werden. öffnet Tabelle 4.1CANoe Filter Filterblock Typ Beschreibung / Eventfilter alle Protokolle DF Durchlaßfilter SF Sperrfilter Eventfilter - FlexRay FlexRay Frame- / Knoten- / Eventfilter / Variablenfilter DU Durchlaßfilter SU - Sperrfilter Durch Doppelklicken auf den jeweiligen Filterblock öffnet sich das jeweilige Konfigurationsfenster. Hier kann intuitiv die gewünschte Einstellung vorgenommen werden. Abbildung 4.6 Eventfilter - Konfigurationsfenster Abbildung 4.7 FlexRay - Konfigurationsfenster

13 Kurzanleitung CANoe V Abbildung 4.8 Variablenfilter - Konfigurationsfenster 4.5 Systemvariablen Systemvariablen können zum Modellieren interner Simulationsgrößen verwendet werden. Sie helfen beim Entwickeln, Testen und beim Analysieren durch Verändern interner Variablen und Parameter. Im Gegensatz zu Umgebungsvariablen benötigen sie keine externe Datenbank und können über das CANoe Menü Konfiguration Systemvariablen definiert werden. Die Parametrisierung der Variablen kann im Systemvariablen-Konfigurations-Fenster, siehe Abbildung 4.9, vorgenommen werden. Abbildung 4.9 Systemvariablen Konfiguration

14 Kurzanleitung CANoe V Panel Konfiguration Über das CANoe Menü Konfiguration Panel Konfiguration können bereits erstellte Panel der aktuellen Konfiguration hinzugefügt oder entfernt werden. 4.7 Makro - Automatisierungssequenz Makros ermöglichen reproduzierbare und automatisierte Tests. Sie können mit dem Makro- Recorder, siehe Abbildung 4.10, aufgenommen und wiedergegeben werden. Ebenfalls können geloggte Systemvariablen in *.asc Dateien abgespielt werden. Über das CANoe Menü Konfiguration Makro kann die Automatisierungssequenz Konfiguration geöffnet und alle notwendige Einstellungen vorgenommen werden. Abbildung 4.10 Makro - Automatisierungssequenz Konfiguration Das Aufzeichnen und Abspielen des Makros geschieht dabei immer zu Messungsstart.

15 Kurzanleitung CANoe V CAPL Programm öffnen Um das CAPL Programm eines Netzwerk-Knotens öffnen zu können, muss auf das linke Symbol der ECU im Simulationsaufbau-Fenster geklickt werden. 4.9 Messung/Simulation steuern Die Messung kann über das Mikromenü gesteuert werden: Messung-Start Messung-Stopp: 4.10 Daten Loggen Im Messaufbau-Fenster kann ein Logging-Block aktiviert werden. Dieser zeichnet während der gesamten Messung alle Daten, wie z.b. die Buskommunikation, Systemvariablen, Fehlermeldungen, usw. auf. Um ein Signal oder Variable gezielt zu loggen, müssen Filter verwendet werden.

16 Kurzanleitung CANoe V Nachrichten senden 5.1 Knoten Panel Die einfachste Art Signale auf dem FlexRay-Bus zu ändern ist, im Simulationsaufbau-Fenster den gewünschten Sende-Knoten hinzuzufügen (Rechtsklick auf den Bus). Anschließend kann durch Klicken auf das rechte Symbol im Netzwerk-Knoten das Knoten Panel, siehe Abbildung 5.1, geöffnet werden. Hier kann bequem der gewünschte Wert des Signals eingegeben und durch Klicken des Update-Buttons der Werte auf den FlexRay-Bus gesendet werden. Abbildung 5.1 Knoten Panel - IAS Kart - FR_FSU3

17 Kurzanleitung CANoe V Panel Designer Mit Hilfe des Panel Designer können eigene Fenster mit unterschiedlichsten Funktionen, wie beispielsweise das Senden von Botschaften oder die Anzeige der Signalwerte und Systemvariablen, realisiert werden. (1) Liste alle Signale, Botschaften und Knoten (2) CANoe-Panel Vorschau (3) Toolbox - Vector Standard Komponenten Übersicht (4) Eigenschaften der ausgewählten Komponente (5) Beschreibung der ausgewählten Komponente Abbildung 5.2 Knoten Panel - IAS Kart - FR_FSU3 Aus der Toolbox, siehe Abbildung 5.2, kann die gewünschte Komponente per drag&drop auf die Arbeitsfläche gezogen werden. Danach kann z.b. einer Trackbar ein Signal oder Systemvariable zugewiesen und später während der Simulation manipuliert werden. Der Panel Designer kann über das Mikromenü geöffnet werden: 5.3 CAPL Programm Siehe Kurzanleitung CAPL.

18 Kurzanleitung CANoe V Literatur [Vect11] Vector Informatik GmbH: Stand 02/2011

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