Augmented Reality Fußgängernavigation

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1 Augmented Reality Fußgängernavigation Mario KLUGE Dieser Beitrag wurde nach Begutachtung durch das Programmkomitee als reviewed paper angenommen. Zusammenfassung Mit der Verbreitung und Zunahme von Smartphones im täglichen Leben kommen immer mehr Anwendungen und Services zur Navigation von Fußgängern auf den Markt. Nicht alle sind dabei für die Zielgruppe Fußgänger entwickelt. Vieles ist von Fahrzeugnavigationssystemen übernommen und dank geringerem Gewicht und längerer Laufzeit fußgängertauglich aufgerüstet. Neben der Hardware wurde auch die Darstellung für Fußgänger angepasst. Diese Arbeit stellt das AR-basierte Reality View Projekt vor, welches wie in Abbildung 1 zu sehen ist auf den Einsatz von Visualisierung (Kamera), Positionierung (GPS) und Orientierung und Ausrichtung (Kompass und Neigungssensor) Komponenten setzt. Der derzeitige lauffähige Prototyp des Reality View basiert auf einem Android Smartphone, welches alle benötigten Komponenten und Sensoren vereint. Um Schwachstellen und Kritiken noch während der Laufzeit des Projektes zu erhalten, wird der bisherige Stand des Reality View auf der Projektseite 1 als open source Paket zusammen mit einer Online Evaluation angeboten. Reality View Visualisierung Positionierung Orientierung Ausrichtung Abb. 1: Zusammensetzung und konzeptioneller Aufbau der Komponenten des Reality View 1 Grundlagen 1.1 Entwicklung Viele Arbeiten zum Thema Fußgängernavigation sind ursprünglich entstanden um Menschen mit Behinderungen das tägliche Leben zu erleichtern (BRADLEY et al. 2005). Wegbegleitende Angaben über Hindernisse, Steigung oder die Beschaffenheit des Bodens sind 1

2 Augmented Reality Fußgängernavigation 205 wertvolle Informationen für Menschen mit körperlicher Beeinträchtigung. Die Verlagerung des Forschungsschwerpunktes auf die Mobilität der Geräte im freien Gelände, sogenannte wearable devices, bildet eine wichtige Voraussetzung für Fußgängernavigation (THOMAS et al. 1998). Die Integration der visuellen Komponenten in einen am Kopf des Nutzers befindlichen Helm, sogenannte head mounted displays (HMD), ermöglicht eine realistische Erweiterung des menschlichen Sichtfeldes. Jeder Bewegung des Nutzers folgend bewirkt diese Technik eine nahezu perfekte Synthese von realen Bildszenen und virtuellen Informationen und erlaubt es dem Nutzer sich frei und ohne Einschränkungen zu bewegen (REIT- MAYR & SCHMALSTIEG 2004). Die Anreicherung lokal gespeicherter und somit nicht in Echtzeit gewonnener Videos und Panoramabilder mit erweiterten Navigationsanweisungen beschreibt KOLBE (2004). Eine ergänzende Arbeit dazu beschreibt Hile (HILE et al. 2008), indem anstelle lokal georeferenzierter Photos auf online Bilddatenbanken von Landmarken zugegriffen wird. Die Ergänzung von Fußgängernavigationssystemen um ortsbezogene Dienste, wie etwa die Lokalisierung von Freunden in der Umgebung oder die Überwachung der Bewegung von Kindern, sogenannte Location Based Services, rückte mit zunehmender Verbreitung und Vernetzung mobiler Geräte in den Mittelpunkt (GARTNER 2004). Unabhängig von Empfang und Qualität der Satellitensignale setzen dead reckoning Systeme auf die sensorische Erfassung der Positionierung des Nutzers (FELIZ et al. 2009). Von einem Referenzpunkt ausgehend werden mithilfe von Sensoren die Bewegungsabläufe des Nutzers in gleichen Zeitintervallen erfasst und als Grundlage zur Positionierung für die Navigation verwendet. Diese Entwicklungsstufen zeigen, dass Fußgängernavigation seit jeher von verschiedensten Techniken geprägt und beeinflusst wurde und wird. Die Darstellung der Navigation auf Basis von augmented reality (AR) beschreibt einen weiteren Entwicklungsschritt und soll in dieser Arbeit näher betrachtet werden. Eine der ersten Arbeiten d basierten Navigation ist die Touring Machine des MARS-Projektes (mobile augmented reality systems), (FEINER et al. 1997). Als mobiles outdoor AR-System bildet die Touring- Maschine eine Art Campus Information System, welches den Nutzer bei der Suche und Navigation nach Zielen auf dem Campus unterstützen soll. Eine weitere mobile Lösung ist das GUIDE Projekt (DAVIES et al. 1999), welches als Informationssystem für Touristen der Stadt Lancaster erstmals auf die Verfügbarkeit drahtloser Netzwerke im Einsatzgebiet setzt. 1.2 Augmented Reality Augmented Reality (AR) oder deutsch Erweiterte Realität beschreibt die Synthese von detailreichen, realen Bilddaten mit virtuellen Routeninformationen. Der Vorteil besteht in der klaren und unmissverständlichen Darstellung der Anweisungen vor der realen Ansicht, sodass AR besonders für Fußgänger geeignet ist. Mixed Reality Real environment Augmented reality Augmented virtuality Virtual environment Abb. 2: Zuordnung der Begriffe mit beispielhafter Abbildung nach (MILGRAM & KISHINO (1994))

3 206 M. Kluge Der grundlegende Unterschied zwischen virtual reality und AR besteht in der Tatsache, dass AR die Umwelt mit weitreichenden Informationen ergänzen möchte, anstatt diese zu ersetzen (vgl. Abb. 2). Laut Definition von AR nach AZUMA (1997) bestehen drei Anforderungen an ein System, die erfüllt sein müssen, um dieses als AR zu charakterisieren. Verlangt wird eine Kombination der Darstellung von realer und virtueller Welt zu einer umfassenden Ansicht. Weiterhin müssen Informationen zwischen diesen beiden Welten dreidimensional in Bezug stehen. Die Interaktivität mit dem System und die Darstellung der Informationen müssen in Echtzeit erfolgen. Sobald diese drei Faktoren zutreffen, kann von AR gesprochen werden. Augmented Reality ist immer dort von Vorteil, wo man eine Information direkt vor Ort braucht, aber weder Zeit noch Lust für Abstraktionsleistungen hat (ZÖLLNER, zit. nach BARCZOK et al. 2009, 124). Social Shopper nennen sich neue, webbasierte Anwendungen, in denen sich Kunden nicht nur über neue Modeprodukte informieren, sondern dank AR auch gleich anprobieren können. 2 Die Planung und Vorbereitung komplizierter Eingriffe in Industrie und Medizin können mittels AR im Vorfeld simuliert werden und sind bereits für Schulungszwecke im Einsatz (AZUMA 1997). Zukünftig wird der Einsatz von Augmented Reality vor allem im Unterhaltungs- und Spielebereich noch zunehmen und den Realitäts- und Aktivitätsgehalt noch steigern (REIFINGER 2008). 2 RealityView 2.1 Kognition Der Reality View ist ein Versuchsaufbau zur Realisierung eines Fußgängernavigationssystems, welches die Kognitiven Fähigkeiten der Wahrnehmung und Visualisierung des Menschen in den Mittelpunkt stellt. Kognition bezeichnet den Überbegriff für alle Prozesse, die mit dem Erkennen einer Situation zusammenhängen: Wahrnehmung, Erkennen, Beurteilen, Bewerten, Verstehen, Erwarten. (Bertelsmann Lexikon der Psychologie, 1995) Die Umwelt wird mittels Kognition für den Menschen erst begreifbar sodass sie als Schnittstelle zwischen Realität und Gehirn betrachtet werden kann. Navigation ist die Summe von Anweisungen die in ihrer Gesamtheit eine exakte Route im Raum zu einem definierten Ziel beschreibt. Zusammengefasst kann Navigation als Information und Kognition als die Verarbeitung davon angesehen werden. Navigation = Information Kognition = Informationsverarbeitung Kognitive Fähigkeiten sind für die Navigation von Fußgängern von Bedeutung da diese es ermöglichen sich in der Welt zu orientieren und der Umwelt anzupassen. Die Wissenschaftsdisziplin, die sich mit der Erforschung dieser Fähigkeiten beschäftigt, heißt Kognitionswissenschaften. Ziel der Kognitionswissenschaft ist es, die intelligentem Handeln zugrunde liegenden Mechanismen zu verstehen (URCHS 2002). Räumliche Navigation findet beim Menschen im Kopf in Form einer Gedankenkarte (cognitive map) statt. Baker 3 beschreibt Navigation als die Methode der Wegfindung eines be BAKER (1981): Human navigation and the sixth sense method of determining the direction of a familiar goal across unfamiliar terrain.

4 Augmented Reality Fußgängernavigation 207 kannten Zieles in unbekanntem Gebiet. Die Strategie der Navigation von Fußgängern ist laut MAY et al. (2003) eine Form von turn-by-turn Anweisung und beinhaltet geometrische und räumliche Beziehungen, Kompassrichtung, Entfernungsangaben, geographische Namen und eine Beschreibung der Routenbeschaffenheit als Hauptelemente der Navigation. Im Gegensatz zu Fahrzeugen besteht kein permanenter Bedarf an Navigation. Daraus lässt sich schließen, dass ein System für Fußgänger schnell und widerspruchsfrei Anweisungen vermittelt muss, auch wenn dieses nur temporär verwendet wird. Landmarken beschreiben herausragende und markante topographische Objekte, die für die Navigation als Orientierungspunkte verwendet werden. Der Vorteil von Landmarken besteht in der Förderung der Merkfähigkeit des Streckenverlaufes während der Navigation anhand bildhafter oder symbolischer Objekte. Verschiedene Arbeiten zum Thema Fußgängernavigation setzen Landmarken als Grundlage der Routenbeschreibung ein (HILE et al. 2008). Eine Untersuchung von Navigationsstrategien von Nutzern für Nutzer war der Schwerpunkt einer Studie von MAY et al. (2003). Ausgehend von der Frage, Wie würden Sie einem nicht ortskundigen Besucher den Weg erklären, wurde die Antwort auf zwei verschiedene Antwortweisen beschränkt. Beide Gruppen kannten sich im Testgebiet aus und wurden mithilfe eines Plans über den Routenverlauf aufgeklärt. Die erste Gruppe konnte im Büro die Anweisung in Ruhe auf ein Diktiergerät sprechen, während die zweite Gruppe die Route anhand des Plans ablief und die Anweisungen direkt in das Diktiergerät sprach. Beiden stand dabei die Einbeziehung von markanten Objekten entlang der Wegstrecke, sogenannte Landmarken, frei und wurde häufig angewandt. Neben Landmarken war es ebenfalls möglich Entfernungsangaben, Abzweigungen, Straßentypen und Straßennamen zu integrieren. Das Ergebnis zeigte eine hohe Anzahl an Anwendung von Landmarken in beiden Anweisungsformen (306-walk through bzw. 242-cognitive map). Darüber hinaus ließ sich feststellen, dass Landmarken, die einen sichtbaren Namen tragen (Karstadt, McDonald`s etc.), häufiger eingesetzt wurden als deren Kategoriebezeichnungen (Supermarkt, Restaurant). Im Ergebnis zeigte sich, dass für Fußgängernavigation der Einsatz von Anweisungen auf Basis von Entfernungsangaben nicht ausreichend ist. Es zeigte sich, dass es hilfreich für den Nutzer ist, auch zwischen Entscheidungspunkten (Abzweigungen, Kreuzungen) Informationen über den Routenverlauf zu bekommen, um ihm zu garantieren, dass er auf der tatsächlichen Route ist. Die Studie untergliederte Anweisungen dabei in primäre (für die Navigation notwendige) und sekundäre (redundante Informationen) Anweisungen und stellte fest, dass Straßennamen und Landmarken bestens geeignet sind, um dem Nutzer den Beweis zu erbringen, die richtige Wahl an Entscheidungspunkten getroffen zu haben. 2.2 Aufbau Der Aufbau eines AR-Systems wird nach REIFINGER (2008) in drei grundlegende Bestandteile untergliedert: Trackingsystem Visualisierungssystem Virtuelles Modell Die Positionierung und Orientierung des Trackingsystems erfolgt im Reality View über einen GPS fähigen Satellitenempfänger kombiniert mit einem Kompasssystem und einem 3-Achsen Beschleunigungssensor. Als Visualisierungssystem dient im Reality View die

5 208 M. Kluge Fahrzeugnavigationsssoftware Navit 4. Navit ist eine in C/C++ programmierte modulare Navigationssoftware auf open source Basis. Ursprünglich für Linuxsysteme entwickelt, ist Navit mittlerweile plattformübergreifend und auch für mobile Gerätetypen verfügbar. Die Darstellung der aktuellen Position kann mittels GPS Position in verschiedenen Ansichten, wie etwa der Vogelperspektive oder als 3D-Perspektive, angezeigt werden. Im Gegensatz zu anderen Fahrzeugnavigationssystemen werden Karten in Navit in Echtzeit dynamisch von Vektordaten generiert. Das den beiden Systemen zugrunde liegende Virtuelle Modell basiert auf den freien Daten des OpenStreetMap Projektes. Raumbezogene Informationen der Umwelt werden mithilfe einer weltweiten Community gesammelt und kostenfrei zur Verfügung gestellt. Abb. 3: Datenflussdiagramm des Reality View Der schematische Aufbau der Komponenten des Reality View wird in Abbildung 3 näher beschrieben. Neben den drei grundlegenden Bestandteilen (Tracking, Visualisierung, Routing) werden auch hardwareseitige Komponenten wie Kamera oder Lagesensoren mit integriert. Die Interaktion des Nutzers mit dem System basiert auf der Ausrichtung des Gerätes auf die zu untersuchende Szene und wird mit navigationsbezogenen Informationen angereichert zurückgegeben. Die Berechnung des kürzesten Weges oder auch das Routing basiert auf den Daten des Openstreetmap Projektes und greift auf das virtuelle Modell der zugrunde liegenden Navigationssoftware Navit zurück. Die mittels Lagesensoren erfasste Ausrichtung des Gerätes, kurz Tracking dient als Grundlage zur Anpassung der virtuellen Routeninformationen. Die Visualisierung verbindet die mithilfe der Kamera erfassten Bilddaten der Umgebung mit den an die Bewegung angepassten virtuellen Informationen. Diese Verbindung von detaillierten Bilddaten und präzisen Routeninformationen versetzt den Nutzer 4

6 Augmented Reality Fußgängernavigation 209 in die Lage, seine aktuelle Umgebung wiederzuerkennen und zeitgleich die Wegbeschreibung zu verstehen. Der Vorteil liegt in der intuitiven Navigation. Anders als in Fahrzeugnavigationssystemen wird keine virtuelle Realität erzeugt, sondern aktuelle Bilddaten um virtuelle Informationen angereichert. 2.3 Darstellung In einer vorausgegangenen Arbeit (KLUGE 2009) wurden bereits die unterschiedlichen Navigationsmethoden und deren fußgängerrelevante Anwendung genannt und für das Reality View Projekt im Speziellen verglichen. Viele der zum Einsatz kommenden Darstellungen basieren auf Vorlagen aus Computerspielen (Abb. 4a) und nutzen somit die Erfahrung und Kenntnisse der Spiele und Grafikdesigner. Die Darstellung des Reality View Prototypen (Abb. 4b) ist daher bewusst an die Ansicht und den Aufbau von Fahrzeug Rennsimulationen angelehnt. Die Route wird in Form einer gefärbten Linie dem tatsächlichen Verlauf nachempfunden und in die Kameraansicht als AR-Information eingeblendet. Wie in der Vorlage aus Computerspielen existiert auch für den Reality View Prototypen eine Zweitansicht in Form einer Übersichtskarte und wegbegleitende Informationen wie etwa Points of Interests (POI) oder der aktuelle Straßenname. WALTHER-FRANKS & MALAKA (2008) zeigten in einer Usability Vergleichsstudie von 2Dkartenbasierten und AR-basierten Navigationsgeräten einen eindeutigen signifikanten Vorsprung der AR-Darstellung. Die Studie basierte, entgegen der aktuellen Forschungslage, nicht auf einem real existierenden AR-Navigationssystem, sondern simulierte einzelne Etappen einer Testroute anhand AR-vergleichbarer Bilddaten. Die Testpersonen wurden in drei Gruppen unterteilt, wobei Gruppe 1 die Route mit einem 2D-Kartenbasierten Navigationsgerät finden musste und Gruppen 2 und 3 mithilfe AR-basierter Navigationsgeräte. Herausgestellt hat sich, dass die Häufigkeit der Nutzung des Systems bei den AR-basierten Geräten weitaus größer war als bei den Kartenbasierten. Grund dafür ist die geringe Reichweite der Anweisung und die damit verbundene Ungenauigkeit bei sehr weitsichtigen Anweisungen. Im Ergebnis empfanden 86 Prozent der Testnutzer die Usabilty AR-basierter Geräte für geeignet, während das kartenbasierte System mit nur 63 Prozent bewertet wurde. a) b) Abb. 4: Vergleich der Navigationsmethoden in Rennsimulation und im Reality View

7 210 M. Kluge 3 Realisierung 3.1 Prototyp Der erste Prototyp (Abb. 5a) des Reality View basierte auf einen UMPC, der mit externen Komponenten (GPS, Kompass, Neigungssensor) auf eine einbeinige Halterung montiert wurde. Nach erfolgreicher Testphase sollte der Prototyp der zweiten Generation (Abb. 5b) vor allem mehr Bewegungsfreiheit und weniger Gewicht aufbringen. Aus diesem Grund wurde ein Android basiertes Smartphone als Plattform verwenden. Neben ihrer Allgegenwärtigkeit, Mobilität und Vernetzung beinhalten Smartphones alle benötigten Sensoren und Komponenten und das bei minimaler Größe und Gewicht. a) b) Abb. 5: Prototypen der ersten (UMPC) und zweiten (Smartphone) Entwicklungsgeneration Mit einer Auflösung von Pixeln und einem 3,2 Display ermöglicht der zweite Prototyp eine ausreichend große und genaue Darstellung der Bildszene. Die Kamera hat ein Auflösungsvermögen von 5 MP, was für die Darstellung der Hintergundszene ausreichend ist. Mit einem Gewicht von nur 135 g und einer Gehäuseabmessung von nur mm kann der Prototyp als mobiler Begleiter für Fußgänger angesehen werden. Als Betriebssystem dient die in Java codierte Android Plattform, die mithilfe des auf der Entwicklerseite erhältlichen SDK 5 weiterentwickelt wurde. Den Kern bildet ein Qualcomm MSM 7200A Prozessor mit einer Taktfrequenz von 528 MHz und 288 MB RAM Arbeitsspeicher. 3.2 Komponenten Laut Definition wird AR durch die Anreicherung der Umwelt mit virtuellen Informationen beschrieben und bedarf verschiedener Komponenten, die existieren müssen, um ein System als solches zu klassifizieren (vgl. Abb. 6). HÖLLERER & FEINER (2004) zählten im Bezug auf das MARS Projekt folgende Komponenten auf: computational platform displays registration 5

8 Augmented Reality Fußgängernavigation 211 wearable input and interaction wireless networking data storage and access Computational platform steht für die Software, mithilfe derer die virtuellen Informationen in Abhängigkeit der Lage und Ausrichtung auf der Darstellungsebene mit der realen Szene überlagert werden. Im Reality View Projekt übernimmt diese Aufgabe die Navigationssoftware Navit. Die Art der Präsentation von virtuellen Informationen ist unter dem Begriff display zu verstehen. Je nach Verwendung können dabei head mounted displays, optical see through oder hand held displays wie im hier vorgestellten Projekt gemeint sein. Regestration beschreibt die Feststellung von Ausrichtung und Lage der virtuellen Information relativ zur Realität und wird mithilfe von Lagesensoren ermöglicht. Die Schnittstelle zwischen Nutzer und Gerät ist die Bedeutung von wearable input and interaction und beschreibt die Hardware, die dank des technologischen Fortschrittes klein und dem Sinn nach mobil ist. Die Vernetzung der Nutzer zur Kommunikation untereinander und zum Austausch von Echtzeit-Informationen beschreibt wireless networking und ist derzeit im Projekt noch nicht realisiert. Raumbezogene Geodaten bilden die Grundlage der Navigation und sind mit dem Punkt data storage and access technology zu verstehen. Der hier vorgestellte Prototyp greift dabei auf die freien Daten des OpenStreetMap Projektes zu. Neben den von Höllerer und Feiner genannten Komponenten wurde im hier vorgestellten Projekt noch die Eigenschaft der adaption ergänzt. Die Überlagerung der dreidimensionalen Realwelt mit virtuellen Informationen erfordert die Anpassungen der Darstellung. Das Problem liegt in der Sichteinschränkung einzelner Informationen durch vorgelagerte, reale Objekte im Kamerabild. Wie in der realen Ansicht verschwinden Straßen hinter Gebäuden und tauchen an dessen Ende wieder auf. Abb. 6: Schematische Aufbau der Komponenten

9 212 M. Kluge Abb. 7: Modelle zur Veranschaulichung der Sichteinschränkung an Hindernissen Um beim Betrachter nicht den Eindruck zu erwecken, die Route verliefe durch ein Gebäude, muss die Gesamtroute, wie in Abbildung 7 zu sehen, in einzelne Teilstücke zerlegt werden. Die Adaption oder Anpassung der Route erfolgt in Echtzeit und bedarf präziser Geometrie und Klassifikationen der Hindernisse. Ausgehend von der aktuellen Position des Nutzers wird der maximale Sichtbereich des Kamerawinkels mit allen innerhalb dessen befindlichen Gebäuden verschnitten. Sobald sich die berechnete Route an einer dieser Schnittkanten kreuzt, wird diese für die Länge der Unterbrechung abgeschnitten und ausgeblendet. So entsteht der real wirkende Eindruck, ohne dabei die Orientierung oder das Ziel zu verlieren. 3.3 Probleme Einer der größten Probleme beim Einsatz von mobilen AR-Systemen ist es, die Überlagerung beider Darstellungen passgenau und konstant zu halten. Ein perfektes AR-System ist jenes, bei dem der Nutzer keinen Unterschied zwischen realem Objekt und virtuellem Objekt feststellen kann. Bisherige Systeme bieten da nur unzureichende Umsetzungen an. So werden weder Licht- und Schattenverhältnisse noch die Oberflächenstruktur berücksichtigt. Ein weiteres Problem stellen die Schwankungen der unterschiedlichen Sensoren dar. Consumer-GPS und Kompass alleine sind einfach unzureichend genau (SCHMALSTIEG, zit. nach BARCZOK et al. (2009, )). Selbst in ruhiger Position bleiben die Werte nicht konstant. Die Folge sind Verwacklungen der Ansicht und damit störende Interferenzen. Hardwareseitig sind dabei klare Grenzen gesetzt, da nicht nur die Genauigkeit der Sensoren, sondern auch der Nutzer einen großen Anteil an diesen Fehlern trägt. Unterstützend können dabei auch Techniken aus der Bildverarbeitung, sogenannte computer vision- Algorithmen, eingesetzt werden. Mithilfe von bestimmten Referenzpunkten, wie Markern, Bildern oder 3D-Modellen, können durch Vergleiche zur aktuell betrachten Szene Beziehungen hergestellt werden und somit die Ausrichtung unterstützen. 4 Ausblick Die Integration von AR-Applikationen auf Smartphones ist ein erster Schritt in Richtung lebensbegleitender und unterstützender Computerprogramme, sogenannte ambient assisted living (AAL). In Zukunft wird der Nutzer die Umwelt in gewohnter Weise durch transparente Brillen, optical see through, betrachten und bekommt dank AR-Darstellung die notwendigen Informationen direkt vor das Auge angezeigt. Derzeitiger Stand des in dieser Arbeit vorgestellten Projektes ist die Online-Evaluierung des Reality View Navigationssystems. Das Resultat soll Aussagen über die Akzeptanz der Nutzer, bezogen auf die Navigation,

10 Augmented Reality Fußgängernavigation 213 liefern und Rückschlüsse auf die Qualität der Usability erbringen. Die Ergebnisse sollen nach der Auswertung in die Weiterentwicklung des Reality View einfließen und helfen das System zu verbessern. Literatur AZUMA, R. (1997): A Survey of Augmented Reality. BAKER, R. (1981): Human navigation and the sixth sense. London, Hodder and Stoughton. BARCZOK, A., HIMMLEIN, G. & KÖNIG, P. (2009): Mit dem Dritten sieht man besser. In: c`t Zeitschrift für Computer und Technik, 20/2009, S. 7. BRADLEY, N. & DUNLUP, M. (2005): An Experimental Investigation into Wayfinding Directions for Visually Impaired People. DAVIES, N., CHEVERTS, K., MITCHELL, K. & FRIDAY, A. (1999): 'Caches in the Air': Disserminating Tourist Information in the Guide System. DEMECZUK, V., PIEKARSKI, W., HEPWORTH, D. & GUNTHER, B. (1998): A Wearable Computer System with Augmented Reality to Support Terrestrial Navigation. FEINER, S., MACINTYRE, B., HÖLLERER, T. & WEBSTER, A. (1997): A Touring Machine: Prototyping 3D Mobile Augmented Reality Systems for Exploring the Urban Environment. FELIZ, R., ZALAMA, E. & GARCIA-BERMEJO, J. G. (2009): Pedestrian tracking using inertial sensors. In: Journal of Physical Agents, 3 (1). GARTNER, G. (2004): Location-based mobile pedestrian navigation services the role of multimedia cartography. ICA UPIMap2004. Tokyo, Japan. HILE, H., VEDANTHAM, R., CUELLAR, G., LIU, A., GELFAND, N., GRZESZCZUK, R. & BORRILLO, G. (2008): Landmark-Based Pedestrian Navigation from Collections of Geotagged Photos. HÖLLERER, T. & FEINER, S. (2004): Mobile Augmented Reality. KLUGE, M. (2009): Fußgängernavigation: Reality View der Einsatz von Computerspielenavigation in der realen Welt. In: STROBL, J., BLASCHKE, T. & GRIESEBNER, G. (Hrsg.): Angewandte Geoinformatik Heidelberg. KOLBE, T. (2004): Augmented Videos and Panoramas for Pedestrian Navigation. In: GARTNER, G. (Ed.): Proceedings of the 2nd Symposium on Location Based Services & TeleCartography Wien, Schriftenreihe der Studienrichtung Vermesungswesen und Geoinformation. LORD, W. (1995): Bertelsmann Lexikon Psychologie. Gütersloh. MAY, A., ROSS, T. & BAYER, S. (2003): Pedestrian navigation aids: information requirements and design implications. MILGRAMM, P. & KISHINO, F. (1994): A Taxonomy Of Mixed Reality Visual Displays. REIFINGER, S. (2008): Multimodale Interaktion in Augmented Reality Umgebungen am Beispiel der Spieledomäne. Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik. München, Technische Universität München. REITMAYR, G. & SCHMALSTIEG, D. (2004): Collaborative Augmented Reality for Outdoor Navigation and Information Browsing. URCHS, M. (2002): Maschine, Körper, Geist eine Einf. in die Kognitionswissenschaft. WALTHER-FRANKS, B. & MALAKA, R. (2008): Evaluation of an Augmented Photograph- Based Pedestrian Navigation System.