Dokumentation. Synchron Servomotoren AM8000 & AM8500. Version: Datum:

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort Hinweise zur Dokumentation Ausgabestände der Dokumentation Bestimmungsgemäße Verwendung Richtlinien und Normen EG-Konfomitätserklärung Sicherheit Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8000 und Handhabung Transport Verpackung Lagerung Wartung / Reinigung Entsorgung Produktübersicht Lieferumfang AM8000 und Typenschild AM8000 und Typenschlüssel AM8000 und Technische Beschreibung Aufbau der Motoren Allgemeine technische Daten Leistungsreduzierung Standardausrüstung Bauform Wellenende A-Seite Flansch Schutzart Schutzeinrichtung gegen Übertemperatur Isolierstoffklasse Schwinggüte Vibrationen und Schocks Anschlusstechnik Feedback-System Haltebremse Polzahlen Optionen Auswahlkriterien Transport, Montage und Demontage Mechanische Installation Wichtige Hinweise Flanschbefestigung Elektrische Installation Wichtige Hinweise

4 Inhaltsverzeichnis 8.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Leitungen Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT und itec-stecker Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver und ytec-stecker Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Hiperface Inbetriebnahme Leitfaden für die Inbetriebnahme Beseitigung von Störungen Technische Daten AM801x Maßzeichnung AM801x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM802x Maßzeichnung AM802x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM803x und AM853x Maßzeichnung AM803x und AM853x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM804x und AM854x Maßzeichnung AM804x und AM854x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM805x und AM855x Maßzeichnung AM805x und AM855x Maßzeichnung AM805x-9000 und AM855x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM806x und AM856x Maßzeichnung AM806x und AM856x Maßzeichnung AM8063 und AM8563 mit R-Wicklung Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien AM807x Maßzeichnung AM807x Maßzeichnung AM807x (OCT) Maßzeichnung AM Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Anhang

5 Inhaltsverzeichnis 11.1 Support und Service

6 Inhaltsverzeichnis 6

7 Vorwort 1 Vorwort 1.1 Hinweise zur Dokumentation Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunkt veröffentliche Dokumentation zu verwenden. Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter entwickelt. Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zu ändern. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden. Marken Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFC und XTS sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , EP , DE , DE mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , US mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. 7

8 Vorwort 1.2 Ausgabestände der Dokumentation Ausgabe Bemerkung 3.4 Kapitelüberarbeitung: EG-Konformitätserklärung 2.1; Maßzeichnung AM806x und AM856x Kapitelüberarbeitung: 1.0; 2.1; 3.0; 4.5; 5.3; ; ; ; Neues Kapitel: 8.5; 8.10; Entferntes Kapitel: Dokumentierte Motoren 3.2 Kapitelüberarbeitung: 5.2; Kapitelüberarbeitung: 5.3; Kapitelüberarbeitung: ; Kapitelüberarbeitung: 8.3; 8.4; 8.5; 8.6; 8.7; 8.8; 8.9; 8.10; 8.11; 8.12; 10.1; 10.2; 10.3; 10.4; 10.5; 10.6; Kapitelüberarbeitung 2.1; 5.3; ; Kapitelüberarbeitung 8.2, 10.1; 10.2; 10.3; 10.4; 10.5; 10.6; Kapitelüberarbeitung ; ; ; ; ; ; Kapitelüberarbeitung Dokumentierte Motoren AM8000 und ; 3.2; ; 8.1; 9.1; 10; 10.1; 10.2; 10.3; 10.4; 10.5; 10.6; 10.7 Neues Kapitel Grafikauflösung angepasst 2.3 Kapitelüberarbeitung 2.1; 3.2; 4.2; 4.4; 5.2; 5.3; 6.3.2; 6.3.3; 6.3.4; 6.3.5; ; 8.6; 10.2; 10.3; 10.4; 10.5; 10.6; 10.7 Neues Kapitel 10.1; ; Kapitelüberarbeitung 6.3.5; ; ; 10.6; 10.7 Neues Kapitel Kapitelüberarbeitung 8.4; Generelle Überarbeitung (Baureihe hinzugefügt) 1.2 Kapitelüberarbeitung Neues Kapitel Kapitelüberarbeitung ; 8.3; 8.4; 8.5; Erstausgabe 8

9 Vorwort 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Synchron-Servomotoren der Serie AM8000 und sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsgeräte, Textilmaschinen, Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche Maschinen mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Die Motoren der Serie AM8000 und sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt betrieben zu werden. Der in den Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzkontakt muss ausgewertet und überwacht werden. VORSICHT WARNUNG Hinweis Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Beckhoff Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus: Dokumentation AM8000 und (dieses Handbuch) Komplette Dokumentationen (Online und Papier) für Beckhoff Servoverstärker unter Komplette Dokumentation der Maschine (stellt der Maschinenhersteller bereit) Vorsicht Verletzungsgefahr! Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Bei Ausfall des Antriebssystems ist der Maschinenbauer dafür verantwortlich, dass die angeschlossenen Motoren und die Maschine in einen sicheren Zustand gebracht werden. Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8000 und! Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der allgemeinen [} 11] und speziellen Sicherheitshinweise [} 12] und Erklärungen unbedingt notwendig. Lesen Sie die Kapitel sorgfältig und aufmerksam durch! Die Servomotoren der Baureihe AM8000 und werden ausschließlich als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage oder Maschine in Betrieb genommen werden. Die Motoren dürfen nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betrieben werden. 9

10 Richtlinien und Normen 2 Richtlinien und Normen VORSICHT Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte Servomotoren der Serie AM8000 und sind keine Produkte im Sinne der EG Maschinenrichtlinie. Die bestimmungsgemäße Verwendung der Servomotoren in Maschinen oder Anlagen ist solange untersagt, bis der Maschinen- oder Anlagenbauer die CE-Konformität der gesamten Maschine oder Anlage bestätigt. 2.1 EG-Konfomitätserklärung Hiermit erklären wir, die Firma Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg Verl Deutschland In alleiniger Verantwortung die Konformität der Produktreihe Motorserie AM8000 (Typen AM801x, AM802x, AM803x, AM804x, AM805x, AM806x, AM807x) Motorserie (Typen AM853x, AM854x, AM855x, AM856x) Die hier genannten Baugruppen sind entwickelt, konstruiert und gefertigt in Übereinstimmung mit den Niederspannungsrichtlinien 2006/95/EG (bis ) und 2014/35/EU (ab ) sowie den EMV- Richtlinien 2004/108/EG (bis ) und 2015/30/EU (ab ). Folgende Normen wurden angewandt: Produktnorm: EN :2004+A1:2012 Drehzahlveränderbare elektrische Antriebe EMV-Anforderungen einschließlich spezieller Prüfverfahren Produktnorm: :2010+Corr.:2010 Drehende elektrische Maschinen Bemessung und Betriebsverhalten Anbringung der CE-Kennzeichnung: 2016 Aussteller: Geschäftsführung H. Beckhoff Verl,

11 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Sicherheitshinweise Sicherheitsbestimmungen Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen! Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage, Verdrahtung, Inbetriebnahme usw. Haftungsausschluss Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und SoftwareKonfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. Erklärung der Symbole In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und unbedingt zu befolgen! Akute Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! GEFAHR Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! WARNUNG Schädigung von Personen! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden! VORSICHT Schädigung von Umwelt oder Geräten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden. Achtung Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis UL-Hinweis Dieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen bezüglich der UL-Zulassung. 11

12 Sicherheit 3.2 Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8000 und Die Sicherheitshinweise dienen der Gefahrenabwehr und sind bei Installation, Inbetriebnahme, Produktion, Störungsbeseitigung, Wartung, und Versuchs- oder Testaufstellungen unbedingt zu beachten. Die Servomotoren der Serie AM8000 und sind nicht eigenständig lauffähig und werden immer in eine Maschine/Anlage eingebaut. Nach dem Einbau müssen die vom Maschinenbauer erstellte Dokumentation und Sicherheitshinweise gelesen und angewandt werden. WARNUNG WARNUNG Achtung Akute Verletzungsgefahr durch hohe elektrische Spannung! Öffnen Sie den Servomotor nie, wenn er unter Spannung steht. Die gemessene Spannung zwischen den Klemmen U, V, W muss unter 50 V liegen. Durch Öffnen des Gerätes erlischen alle Gewährleistungs- und Haftungsansprüche gegenüber der Beckhoff Automation GmbH. Der fahrlässige, unsachgemäße Umgang mit dem Servomotor sowie die Umgehung der Sicherheitseinrichtungen führt Körperverletzungen durch elektrischen Schlag bis hin zum Tod. Es ist sicherzustellen, dass der feste Anschluss des Schutzleiters ordnungsgemäß durchgeführt wurde. Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Gegenständen führen können. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Bei Arbeiten an elektrischen Teilen mit einer Spannung > 50 V ist der Servomotor vom Servoverstärker zu trennen und gegen Wiedereinschalten zu sichern. Durch die Zwischenkreiskondensatoren können die Zwischenkreiskontakte ZK+ und ZK- (DC+ und DC-) und RB+ und RB- auch nach dem Trennen des Servoverstärker vom Versorgungsnetz noch lebensgefährliche Spannungen von über 890V DC aufweisen. Warten Sie beim AX AX5125 sowie AX520x; 5 Minuten, beim AX5140/ AX5160/AX5172; 15 Minuten, beim AX5190/AX5191; 30 Minuten und beim AX5192/ AX5193; 45 Minuten nach dem Trennen und messen Sie die Spannung an den Zwischenkreisen ZK+ und ZK- (DC+ und DC-). Wenn die Spannung unter 50 V abgesunken ist, ist ein gefahrloses Arbeiten möglich. Akute Verletzungsgefahr durch heiße Oberflächen! Die Oberflächentemperatur kann > 100 C betragen, es besteht Verbrennungsgefahr. Das Gehäuse darf während oder kurz nach dem Betrieb nicht berührt werden. Lassen Sie den Servomotor nach dem Abschalten mindestens 15 Minuten abkühlen. Prüfen Sie mit einem Thermometer, ob die Oberfläche ausreichend abgekühlt ist. Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte Lesen Sie dieses Handbuch vor dem Gebrauch des Servomotors sorgfältig durch. Achten Sie auf alle Sicherheitshinweise. Bei unverständlichen Passagen informieren Sie das zuständige Vertriebsbüro und unterlassen Sie die Arbeiten an dem Servomotor. An diesem Gerät darf nur ausgebildetes, qualifiziertes Elektro-Fachpersonal arbeiten, welches sehr gute Kenntnisse der Antriebstechnik besitzt. Halten Sie bei der Installation die Lüftungsfreiräume und klimatischen Bedingungen ein. Weitere Informationen im Kapitel Technische Daten und Mechanische Installation. Wird ein Servomotor in eine Maschine eingebaut, ist die Inbetriebnahme solange untersagt, bis sichergestellt ist, dass die Maschine der neuesten Fassung der EG-Maschinenrichtlinie entspricht. Hierzu müssen sämtliche harmonisierten Normen und Verordnungen eingehalten werden, um diese Richtlinie in nationales Recht zu überführen. 12

13 Handhabung 4 Handhabung 4.1 Transport Klimaklasse: 2K3 nach EN Transport-Temperatur: -25 C C, max. 20 K/Stunde schwankend Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95%, nicht kondensierend Der Servomotor darf nur von qualifiziertem Fachpersonal in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers transportiert werden. Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende. Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. 4.2 Verpackung Kartonverpackung Motortyp Max. Stapelhöhe AM801x 10 AM802x 10 AM803x / AM853x 6 AM804x / AM854x 6 AM805x / AM855x 5 AM806x / AM856x 2 AM807x Lagerung Klimaklasse: 2K3 nach EN Lager-Temperatur: -25 C C, max. 20 K/Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95%, nicht kondensierend Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer: ohne Einschränkung Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern. 13

14 Handhabung 4.4 Wartung / Reinigung Wartung und Reinigung sind ausschließlich von qualifiziertem Fachpersonal durchzuführen. Die Kugellager haben eine Fettfüllung, welche unter normalen Bedingungen für Betriebsstunden reicht. Nach Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lager erneuert werden. Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellagergeräusche. Wenn Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiter betrieben werden. Die Lager müssen erneuert werden. Bei Motoren mit optionalem Wellendichtring muss der Wellendichtring alle Stunden geschmiert werden. Als Schmierstoff empfehlen wir Mobilgrease TM FM 222 von Fa. Mobil. Durch das Öffnen der Motoren verlieren Sie einen eventuellen Gewährleistungsanspruch. Zur Gehäusereinigung verwenden Sie bitte Isopropanol o.ä. Achtung Zerstörung des Servomotors Den Servomotor auf keinen Fall tauchen oder absprühen. 4.5 Entsorgung Gemäß der WEEE-2012/19/EU-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk zur Entsorgung an: Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 D Verl 14

15 Produktübersicht 5 Produktübersicht 5.1 Lieferumfang AM8000 und Bitte prüfen Sie die Lieferung auf folgenden Umfang: Motor der Serie AM8000 und Motorbeipackzettel (Kurzinfo) 5.2 Typenschild AM8000 und Positionsnummer Erläuterung 1 Servomotor-Typ 2 Schutzklasse 3 Thermokontakt-Typ 4 Herstellungsland 5 Seriennummer 6 Brems-Typ 7 UL-Zulassung für USA / CAN 8 Isolationsklasse 9 Nennleistung 10 Nenndrehzahl 11 Nennspannung 12 Stillstands Strom 13 Stillstands Drehmoment 15

16 Produktübersicht 5.3 Typenschlüssel AM8000 und Übersicht der Flanschgrößen bzgl. Motor-Getriebekombination Die in derselben Zeile genannten Motorbaugrößen erhalten den gleichen Adapter zur Getriebemontage. Beckhoff Flanschgröße AM3000 AM3100 AM3500 AM8000 AM8100 F1 AM301x AM311x - AM801x AM811x - F2 AM302x - - AM802x AM812x - Ausnahme - AM312x F3 AM303x - - AM803x AM813x AM853x F4 AM304x - AM354x AM804x - AM854x F AM805x - AM855x Ausnahme AM305x - AM355x AM805x-xxxx F6 AM306x - AM356x AM806x - AM856x F7 AM307x - - AM807x - - Ausnahme AM308x

17 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6.1 Aufbau der Motoren Die Synchron-Servomotoren der Serie AM8000 und sind bürstenlose Drehstrommotoren für hochwertige Servo-Applikationen. In Verbindung mit unseren digitalen Servoverstärkern eignen sie sich besonders für Positionierungsaufgaben bei Industrierobotern, Werkzeugmaschinen, Transferstraßen usw. mit hohen Ansprüchen an Dynamik und Standfestigkeit. Die Servomotoren besitzen Permanentmagnete im Rotor. Das moderne Neodym-Magnetmaterial trägt wesentlich dazu bei, dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden können. Im Stator ist eine dreiphasige Wicklung untergebracht, die durch den Servoverstärker versorgt wird. Der Motor besitzt keine Bürsten, die Kommutierung wird elektronisch im Servoverstärker vorgenommen. Die Wicklungstemperatur wird durch einen Kaltleiter Siliziumsensor KTY gemessen und im Servoverstärker überwacht. Sie können die Motoren mit oder ohne eingebaute Haltebremse bestellen. Eine Nachrüstung der Bremse ist nicht möglich. Die Standard-Motoren sind dunkelgrau (ähnlich RAL 7016) pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung, o.ä.) besteht nicht. 6.2 Allgemeine technische Daten Klimaklasse 3K3 nach EN Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) C bei Aufstellhöhe bis 1000 m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40 C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. 95% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung (Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000 m über NN und 40 C 6% bei 2000 m über NN 17% bei 3000 m über NN 30% bei 4000 m über NN 55% bei 5000 m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 1000 m über NN und einer Temperaturreduzierung um 10 K/ 1000 m Kugellager-Lebensdauer Betriebsstunden Technische Daten siehe Kapitel 10 Lagerungs- und Transportdaten siehe Kapitel 4 17

18 Technische Beschreibung 6.3 Leistungsreduzierung Umgebungstemperatur f T = Auslastungsfaktor Temperatur t A = Umgebungstemperatur in C Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung der angegebenen Temperaturgrenze > 40 C bis 55 C: M 0_red = M 0 x f T Aufstellhöhe f H = Auslastungsfaktor Höhe h = Höhe in Meter Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung der angegebenen Aufstellhöhe > 1000 m bis 3000 m: M 0_red = M 0 x f H Umgebungstemperatur und Aufstellhöhe Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung der angegebenen Grenzen: Umgebungstemperatur > 40 C und Aufstellhöhe > 1000 m und < 3000 m: M 0_red = M 0 x f T x f H 18

19 Technische Beschreibung 6.4 Standardausrüstung Bauform Die Grundform der Synchron-Servomotoren AM8000 und ist die Bauform IM B5 nach DIN EN Die zugelassenen Einbauformen sind in den technischen Daten angegeben. Achtung Zerstörung der Motoren Bei Einbaulage IM V3 kann Flüssigkeit, welche längere Zeit auf dem Flansch steht, in den Motor eindringen und ihn beschädigen Wellenende A-Seite Die Kraftübertragung erfolgt kraftschlüssig (spielfrei), mittels einer Kupplung, über das zylindrische Wellenende A oder optional als formschlüssige Verbindung mittels Passfedernut nach DIN Für die Lebensdauer der Lager sind Betriebsstunden zugrunde gelegt. Radialkraft Treiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf. Die zugelassenen Werte am Wellenende, abhängig von der Drehzahl, entnehmen Sie den Diagrammen in Kapitel 10. Benutzen Sie bitte das Programm Beckhoff AM8000-Motoren Radialkräfte, Lebensdauer zur Berechnung der Kräfte auf unserer Homepage für die exakte Berechnung der Radialkräfte. Axialkraft Bei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.b. Winkelgetrieben treten Axialkräfte auf. Benutzen Sie bitte das Programm Beckhoff AM8000-Motoren Radialkräfte, Lebensdauer zur Berechnung der Kräfte auf unserer Homepage für die exakte Berechnung der Axialkräfte. Kupplung Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen, eventuell in Verbindung mit Metallbalg-Kupplungen, bewährt Flansch Flanschmaße nach IEC-Norm, Passung j6 (h7 bei AM801x), Genauigkeit nach DIN Toleranzklasse : N 19

20 Technische Beschreibung Schutzart Standardausführung - Gehäuse Standardausführung - Wellendurchführung Wellendurchführung mit Wellendichtring IP65 (IP54 = AM801x) IP54 IP Schutzeinrichtung gegen Übertemperatur In der Standardausführung ist jeder Motor (nicht AM801x) mit einem KTY ausgestattet. Der KTY ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Motorleitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert. Konfigurieren Sie den Servoverstärker bitte so, dass bei 100 C eine Motortemperaturwarnung ausgegeben und der Motor bei 140 C abgeschaltet wird Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC (UL1446 class F) Schwinggüte Die Motoren sind in Schwinggüte A nach DIN EN ausgeführt. Das bedeutet für einen Drehzahlbereich von U/min und einer Achshöhe zwischen mm eine zul. Schwingstärke von 1,6 mm/s als Effektivwert. Drehzahl [U/min] Max. rel. Schwingweg [µm] Max. Run-out [µm] <= > Vibrationen und Schocks OCT und Multiturn: Vibration nach EN g / Hz Schocks nach EN g / 6 ms Anschlusstechnik Die Motoren sind mit abgewinkelten, drehbaren Steckern für die Leistungsversorgung und die Feedbacksignale (nur Resolver + Hiperface) ausgerüstet. Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Feedbackleitungen (nur Resolver + Hiperface) und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an. 20

21 Technische Beschreibung Feedback-System Feedback-System Auflösung Systemgenauigkeit Bemerkung OCT, Singleturn OCT, Multiturn 18 Bit ± 120 Winkelsek. Ca. 0,03 Standard: AM801x AM8x6x Hiperface 18 Bit ± 120 Winkelsek. ca. 0,03 Standard: AM807x OCT, Singleturn OCT, Multiturn 23 Bit ± 30 Winkelsek. ca. 0,005 Ab Firmware v2.10 Resolver 14 Bit ± 600 Winkelsek. ca. 0,17 Option Hinweis Feedbacktausch Das eingebaute Feedback-System kann nachträglich nur durch das gleiche ersetzt werden. Ein nachträglicher Wechsel ist nicht möglich Haltebremse WARNUNG Akute Verletzungsgefahr! Die Haltebremse ist nicht personell sicher. Ist die Bremse gelöst, kann sich der Rotor ohne Restmoment bewegen! Die Motoren sind wahlweise mit eingebauter Haltebremse erhältlich. Die Permanentmagnetbremse blockiert im spannungslosen Zustand den Rotor. Die Haltebremsen sind als Stillstandsbremsen ausgelegt und für dauernde, betriebsmäßige Abbremsvorgänge ungeeignet. Die Haltebremsen können direkt von dem Servoverstärker angesteuert werden (nicht personell sicher!). Das Abschalten der Bremsenspannung erfolgt dann in dem Servoverstärker eine zusätzliche Beschaltung ist nicht erforderlich. Wird die Haltebremse nicht von dem Servoverstärker direkt angesteuert, muss eine zusätzliche Beschaltung (z.b. Dioden oder R/C - Glieder) vorgenommen werden. Sprechen Sie hierzu mit unserer Applikationsabteilung. Die maximale Anzahl der Bremszyklen beträgt 10 Millionen. Hinweis Motorlänge Die Motorlänge hängt u.a. von einer eingebauten Haltebremse ab. Ein nachträglicher Einbau ist nicht möglich Polzahlen Motor Polzahl Motor Polzahl AM801x 6 AM805x, AM855x 8 AM802x 6 AM806x, AM856x 10 AM803x, AM853x 8 AM807x 10 AM804x, AM854x 8 21

22 Technische Beschreibung 6.5 Optionen Haltebremse Im Motor integrierte Haltebremse. Durch die Haltebremse erhöhen sich die Motorlänge und das Rotorträgheitsmoment. Radial-Wellendichtring Radial-Wellendichtring (FKM) zur Abdichtung gegen Spritzwasser. Die Schutzart der Wellendurchführung erhöht sich damit auf IP65. Passfeder Die Motoren sind mit Passfedernut und eingesetzter Passfeder nach DIN6885 erhältlich. Die Wuchtung des Rotors erfolgt mit halber Passfeder. Resolver Ein anderes Feedbacksystem ist statt OCT oder Hiperface eingebaut. Einbauoptionen und Reduktion der Nenndaten Hinweis Mit Ausnahme des Wellendichtringes können die Optionen nicht nachträglich eingebaut werden. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. 6.6 Auswahlkriterien Die Drehstrom-Servomotoren sind für den Betrieb an dem Servoverstärker ausgelegt. Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl- oder Momentenregelkreis. Als wichtigste Auswahlkriterien gelten: Stillstandsmoment Maximalmoment Nenndrehzahl bei Nennanschlussspannung Trägheitsmomente von Motor und Last Effektivmoment (errechnet) M0 [Nm] Mmax [Nm] nn [min-1] J [kgcm²] Mrms [Nm] Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoverstärker die statische Last und die dynamische Belastung (Beschleunigen/Bremsen). Formelzusammenstellungen und Berechnungsbeispiele können Sie von unserer Applikationsabteilung anfordern. 22

23 Technische Beschreibung 6.7 Transport, Montage und Demontage VORSICHT Schädigung von Personen! Benutzen Sie bei Transport, Montage und Demontage grundsätzlich Schutzkleidung, Schutzhandschuhe und Sicherheitsschuhe. Bewegen Sie sich nicht unter schwebenden Motoren. Die Motoren der Baureihe AM801x bis AM8x5x können ohne Hilfsmittel bewegt werden. Die Motoren der Baureihe AM8x6x können mit Schlaufengurten bewegt werden. Die Motoren der Baureihe AM807x sind serienmäßig mit Schraubösen ausgestattet. In diese Schraubösen können Kranhaken eingehängt werden. 23

24 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise Zerstörung der Motoren Achtung Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden. Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Beachten Sie bei V3-Montage (Wellenende nach oben), dass keine Flüssigkeit in die Lager eindringen darf. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40 C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lagerung und Einbau gefährdet. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenscheiben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und erwärmen Sie, sofern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwendung führen zur Schädigung von Kugellagern, Welle, Haltebremse und Feedbacksystem. Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder Kupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu unzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung. Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte. Zu hohe Radialbelastung der Welle verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich. Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastung verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich und kann zur Fehlfunktion der Bremse führen. Weiterhin ist darauf zu achten, dass bei der Verwendung einer Spannzange, die Motorwelle entfettet wird. Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung der Motorwelle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung (z.b. im Getriebe). Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei der verwendeten Servoklemme die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen. Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen FR und FA. Bei Verwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmesser des Ritzels z.b. nach der Gleichung: 24

25 Mechanische Installation 7.2 Flanschbefestigung Motor Bohrungsdurchmesser [mm] Zylinderkopfschraube DIN EN ISO 4762 (8.8) Anzugsmoment [Nm] AM801x 4,3 M4x16 3 4,3 AM802x 5,5 M5x16 5,5 5,3 AM8x3x 6,0 M5x16 5,5 5,3 AM8x4x 7,0 M6x20 10,0 6,4 AM8x5x 9,0 M8x25 25,0 8,3 AM8x6x 11,0 M10x30 50,0 10,5 AM807x 13,5 M12x40 85,0 13,0 Scheibe DIN EN ISO

26 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8.1 Wichtige Hinweise GEFAHR Achtung Akute Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen die Motoren verdrahten. Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Installieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Durch die Zwischenkreiskondensatoren können die Zwischenkreiskontakte ZK+ und ZK- (DC+ und DC-) und RB+ und RB- auch nach dem Trennen des Servoverstärker vom Versorgungsnetz noch lebensgefährliche Spannungen von über 890V DC aufweisen. Warten Sie beim AX AX5125 sowie AX520x; 5 Minuten, beim AX5140/ AX5160/AX5172; 15 Minuten, beim AX5190/AX5191; 30 Minuten und beim AX5192/ AX5193; 45 Minuten nach dem Trennen und messen Sie die Spannung an den Zwischenkreisen ZK+ und ZK- (DC+ und DC-). Wenn die Spannung unter 50 V abgesunken ist, ist ein gefahrloses Arbeiten möglich. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Störungsfreier Betrieb Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe weiter unten. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in Kapitel 8.2 Verwenden Sie nur von Beckhoff freigegebene Leitungen für den Betrieb der AM8000 und mit der Einkabellösung (OCT). Verlegen Sie Leistungs- und Encoderkabel möglichst getrennt (Abstand > 20 cm). Die elektromagnetische Verträglichkeit des Systems wird so verbessert. Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern abgeschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden (siehe Kapitel ). Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten der Leitungen. Verdrahtung: ð Feedback-Leitung anschließen ð Motorleitungen anschließen ð Abschirmungen beidseitig (Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker) ð Motor-Haltebremse anschließen Achtung HF-Störungen Das Masse-Zeichen, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in Kapitel 8.3 bis

27 Elektrische Installation Hinweis Motorleitungslänge bei Servoverstärkern bis 25 A Motoren mit max. 400 V Nennspannung: Wenn die Motorenleitungslänge 25 m beträgt, wird pro Motor eine Motordrossel benötigt. Motoren mit max. 480 V Nennspannung: Wenn die Motorleitungslänge > 20 m beträgt, wird pro Motor eine Motordrossel benötigt. Im Schaltschrank sollte dann ausreichend Platz für Motordrosseln vorhanden sein. In besonderen Ausnahmefällen (empfindliche Sensorik o.ä.) kann es erforderlich sein, schon bei Motorleitungslängen < 25/ 20 m eine Motordrossel einzusetzen. Die Motordrossel wird inkl. Anschlusskabel geliefert, verändern Sie auf keinen Fall die Konfiguration (Kabellänge, Querschnitt usw.) 8.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Leitungen Zur sicheren, schnelleren und fehlerfreien Installation der Motoren bietet Beckhoff vorkonfektionierte Motorund Feedbackleitungen an. Beckhoff Leitungen sind getestete Komponenten in Bezug auf verwendetes Material, Abschirmung und Anschlusstechnik, die eine einwandfreie Funktion und die Einhaltung gesetzlicher Bestimmungen, wie EMV, UL usw. garantieren. Der Einsatz anderer Leitungen kann unerwartete Störungen verursachen und bis zum Verlust der Gewährleistung führen. Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. Verwenden Sie für Leistungs- und Feedbackanschluss ausschließlich unsere vorkonfektionierten, abgeschirmten Leitungen. Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Kapiteln 8.3 bis 8.12 aus. Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen. Detaillierte Spezifikationen der Leitungen finden Sie auf unserer Homepage im Bereich Download Dokumentationen Antriebstechnik Leitungen. 27

28 Elektrische Installation Leistungsdose des Servomotors mit itec-stecker Setzen Sie den itec-stecker (Pos.1) gerade auf der Leistungsdose des Servomotors (Pos. 2) an. Der itec-stecker (Pos. 1) sollte dabei das silberfarbige Gehäuse der Leistungsdose (Pos. 2) vollständig umschließen. Hinweis!: Achten Sie darauf, dass die Pole und das Bauteilinnere der Dose und des Steckers nicht verschmutzt oder beschädigt werden! Beim Zusammenführen der beiden Komponenten, ist darauf zu achten, dass sich beide Markierungspunkte (Pos. 3) (weißer Markierungspunkt auf dem itec- Stecker, eingelassener grauer Markierungspunkt auf der Leistungsdose) gegenüberstehen. Schieben Sie nun den itec-stecker auf die Leistungsdose des Servomotors. Bei diesem Vorgang entsteht eine Rotationsbewegung des itec- Steckers. Nach der Rotationsbewegung rastet der itec-stecker auf der Leistungsdose des Servomotors ein. Hinweis!: Nach dem Einrasten auf der Leistungsdose entsteht ein hörbares Click -Geräusch. Dies dient Ihnen ebenfalls zur Kontrolle über den korrekten Installationsvorgang. Sollte sich der itec-stecker nicht automatisch auf die Leistungsdose schieben lassen und einrasten, drehen sie den weißen Markierungspunkt per Hand in die korrekte Stellung (siehe Bild 2 und 3). 28

29 Elektrische Installation itec-verlängerungsleitung Schließen der Steckverbindung Richten Sie die beiden Steckverbinder (1) und (2) so aus, dass der weiße Markierungspunkt (3) und die Fläche (4) zueinander fluchten. Drücken Sie die beiden Steckverbinder in Pfeilrichtung zusammen. Achten Sie darauf, dass sich der schwarze Rastring (5) frei drehen kann. Drücken Sie die beiden Steckverbinder so weit zusammen bis Sie den Rastpunkt erreichen. Hinweis!: Nach dem Einrasten der Stecker entsteht ein hörbares Click -Geräusch. Dies dient Ihnen ebenfalls zur Kontrolle über den korrekten Installationsvorgang. Sollten die Stecker nicht automatisch einrasten, drehen sie den weißen Markierungspunkt per Hand in die korrekte Stellung. Öffnen der Steckverbindung Halten Sie die Steckverbindung (2) fest, drehen Sie den schwarzen Rastring (1) in Pfeilrichtung nach unten und halten ihn in dieser Position. Ziehen Sie nun die Steckverbindung (2) in Pfeilrichtung nach links auseinander. 29

30 Elektrische Installation 8.3 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT und itec- Stecker Servoverstärker: AX5101 AX5112 und AX52xx Motoren: AM801x AM803x und AM853x 30

31 Elektrische Installation 8.4 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Servoverstärker: AX5101 AX5112 und AX52xx Motoren: AM804x AM806x und AM854x AM856x (bis P-Wicklung) 31

32 Elektrische Installation 8.5 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Servoverstärker: AX5118 AX5125 Motoren: AM804x AM806x und AM854x AM856x (bis P-Wicklung) 32

33 Elektrische Installation 8.6 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Servoverstärker: AX5125 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 33

34 Elektrische Installation 8.7 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit OCT-Feedback Servoverstärker: AX5140 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 34

35 Elektrische Installation 8.8 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver und ytec-stecker Servoverstärker: AX5101 AX5112 und AX52xx Motoren: AM802x AM803x und AM853x 35

36 Elektrische Installation 8.9 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Servoverstärker: AX5101 AX5112 und AX52xx Motoren: AM804x AM806x und AM854x AM856x (bis P-Wicklung) 36

37 Elektrische Installation 8.10 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Servoverstärker: AX5118 AX5125 Motoren: AM804x AM806x und AM854x AM856x (bis P-Wicklung) 37

38 Elektrische Installation 8.11 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Servoverstärker: AX5125 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 38

39 Elektrische Installation 8.12 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Servoverstärker: AX5140 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 39

40 Elektrische Installation 8.13 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Resolver Servoverstärker: AX5160 und AX5172 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 40

41 Elektrische Installation 8.14 Anschlussbild AX5000 für Motoren mit Hiperface Servoverstärker: AX5160 und AX5172 Motoren: AM806x, AM856x (ab Q-Wicklung) und AM807x 41

42 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise GEFAHR Akute Verletzungsgefahr! Die Montage und Inbetriebnahme darf nur durch gut ausgebildetes, qualifiziertes Fachpersonal mit Kenntnissen der Elektrotechnik und der Antriebstechnik durchgeführt werden. Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 890 V DC auf. Durch die Zwischenkreiskondensatoren können die Zwischenkreiskontakte ZK+ und ZK- (DC+ und DC-) und RB+ und RB- auch nach dem Trennen des Servoverstärker vom Versorgungsnetz noch lebensgefährliche Spannungen von über 890V DC aufweisen. Warten Sie beim AX AX5125 sowie AX520x; 5 Minuten, beim AX5140/ AX5160/AX5172; 15 Minuten, beim AX5190/AX5191; 30 Minuten und beim AX5192/ AX5193; 45 Minuten nach dem Trennen und messen Sie die Spannung an den Zwischenkreisen ZK+ und ZK- (DC+ und DC-). Wenn die Spannung unter 50 V abgesunken ist, ist ein gefahrloses Arbeiten möglich. Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100 C überschreiten. Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40 C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann. 9.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein. Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz und korrekte Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten). Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. Prüfen Sie die Funktion der Haltebremse, sofern vorhanden. (24 V DC anlegen, Bremse muss lüften). Prüfen Sie, ob sich der Rotor des Motors frei drehen lässt (eventuell vorhandene Bremse vorher lüften). Achten Sie auf Schleifgeräusche. Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifische und notwendige Prüfungen durch. Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor(en) einzeln in Betrieb. 42

43 Inbetriebnahme 9.3 Beseitigung von Störungen Die folgende Tabelle beschreibt nur eine Auswahl an Störungen. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter. Fehler Mögliche Fehlerursachen Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Motor dreht nicht Servoverstärker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gelöst Antrieb ist mechanisch blockiert ENABLE-Signal anlegen Sollwertleitung prüfen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung prüfen Mechanik prüfen Motor geht durch Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor schwingt Fehlermeldung Bremse Fehlermeldung Endstufenfehler Fehlermeldung Feedback Abschirmung Feedbackleitung unterbrochen Verstärkung zu groß Kurzschluss in der Spannungszuleitung der Motorhaltebremse Spannung zu niedrig defekte Motorhaltebremse Motorleitung hat einen Kurz-oder Erdschluss Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss Stecker ist nicht richtig aufgesteckt Leitung ist unterbrochen, gequetscht o.ä. Feedbackleitung erneuern Motordefaultwerte verwenden Kurzschluss beseitigen Motor tauschen Motorleitung tauschen Motor tauschen Steckverbindung überprüfen Leitungen überprüfen Bremswirkung nicht vorhanden Gefordertes Haltemoment zu hoch Bremse defekt Auslegung überprüfen Motor tauschen 43

44 Technische Daten 10 Technische Daten Alle Angaben, mit Ausnahme der Spannungskonstante, beziehen sich auf 40 C Umgebungstemperatur und 100 K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen. Beim Anbau eines Getriebes kann eine Leistungsreduzierung um bis zu 20% auftreten. Diese Leistungsreduzierung ist thermisch bedingt, weil am Flansch des Motors, der zur Wärmeabfuhr dient, ein sich erwärmendes Getriebe angebaut wird. Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment Mn [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei n<100 min-1 aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 5-fachen Stillstandsstrom (3-fach bei AM806x, AM856x und AM807x). Der konfigurierte Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein. Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit Stillstandsstrom erzeugt. Es gilt M0=I0 x KT Spannungskonstante KErms [mvmin] Die Spannungskonstante gibt bei 20 C die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als SinusEffektivwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.b. die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 nach folgender Formel: mit M0 in Nm und J in kgcm2 Thermische Zeitkonstante tth [min] Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. Lüftungsverzögerungszeit tbrh [ms] / Einfallverzögerungszeit tbrl [ms] der Bremse Die Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung an der Servoklemme an. Wicklungsinduktivität L [mh] Die Wicklungsinduktivität ist die Angabe der Motorinduktivität. Diese liegt als Mittelwert bei einer Motorumdrehung, an zwei bestromten Phasen, bei 1 KHz an. Die Sättigung des Motors muss berücksichtigt werden. 44

45 Technische Daten 10.1 AM801x Technische Daten Symbol [Einheit] AM80xx Elektrische Daten 11B 12C 13D Stillstandsdrehmoment* M 0 [Nm] 0,20 0,38 0,52 Stillstandsstrom I orms [A] 0,76 1,30 1,65 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 250 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,19 0,35 0,49 Nennleistung P n [kw] 0,07 0,15 0,18 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Motorstecker Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,18 0,33 0,45 Nennleistung P n [kw] 0,15 0,28 0,38 Spitzenstrom I 0max [A] 2,30 4,55 5,90 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 0,68 1,37 2,04 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 0,263 0,292 0,315 Spannungskonstante K Erms [mvmin] 19,00 19,20 22,70 Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** *Bemessungsflansch Aluminium 130 mm x 230 mm x 10 mm. **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. R 20 [Ω] 34,50 15,00 11,50 L [mh] 21,00 10,50 9,00 Mechanische Daten AM8011 AM8012 AM8013 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 0,0339 0,0527 0,0715 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 0,0566 0,0754 0,0942 Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,0009 0,0018 0,0027 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 0,55 0,64 0,79 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 0,74 0,86 0,98 Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] itec Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM801x Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] 0,6 Anschlussspannung U BR [V DC ] % Elektrische Leistung P BR [W] 10 Strom I on [A] 0,3 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] 14 Einfallverzögerungszeit t BRL [ms] 8 45

46 Technische Daten Maßzeichnung AM801x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 46

47 Technische Daten 10.2 AM802x Technische Daten Elektrische Daten Symbol [Einheit] AM80xx 21B 21D 22D 22E 23E 23F Stillstandsdrehmoment * M 0 [Nm] 0,50 0,50 0,80 0,80 1,20 1,20 Stillstandsstrom I orms [A] 0,85 1,60 1,50 2,44 2,20 3,40 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 480 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,50 0,50 0,78 0,76 1,15 1,16 Nennleistung P n [kw] 0,08 0,18 0,16 0,32 0,24 0,43 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,50 0,50 0,75 0,70 1,10 1,00 Nennleistung P n [kw] 0,21 0,42 0,35 0,59 0,52 0,84 U N = 400V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,50 0,50 0,70 0,65 1,00 0,90 Nennleistung P n [kw] 0,42 0,47 0,59 0,61 0,84 0,85 U N = 480V Nenndrehzahl Nn [min-1] Motorstecker Nenndrehmoment* M n [Nm] 0,50 0,50 0,65 0,65 0,90 0,90 Nennleistung P n [kw] 0,47 0,47 0,61 0,61 0,85 0,85 Spitzenstrom I 0max [A] 4,90 8,60 7,70 12,60 11,40 17,70 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 2,68 2,67 4,18 4,18 6,36 6,37 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 0,588 0,313 0,533 0,328 0,545 0,353 Spannungskonstante K Erms [mvmin] Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** *Bemessungsflansch Aluminium 230 mm x 130 mm x 10 mm **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. R 20 [Ω] 39,40 12,80 13,20 5,10 8,50 3,60 L [mh] 67,00 21,60 30,10 11,20 20,80 8,70 Mechanische Daten AM8021 AM8022 AM8023 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 0,139 0,258 0,378 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 0,208 0,328 0,448 Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,002 0,004 0,006 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 1,00 1,30 1,70 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 1,16 1,66 1,96 Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] itec Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM802x Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] 2,0 Anschlussspannung U BR [V DC ] % Elektrische Leistung P BR [W] 10 Strom I on [A] 0,3 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] 25 Einfallverzögerungszeit t BRL [ms] 8 47

48 Technische Daten Maßzeichnung AM802x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 48

49 Technische Daten 10.3 AM803x und AM853x Technische Daten Elektrische Daten Symbol [Einheit] AM80xx / AM85xx 31C 31D 31F 32D 32E 32H 33E 33F 33J Stillstandsdrehmoment * M 0 [Nm] 1,37 1,38 1,40 2,38 2,37 2,37 3,20 3,22 3,22 Stillstandsstrom I orms [A] 1,00 1,95 3,20 1,70 2,95 5,10 2,10 4,10 6,80 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 480 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 1,36 1,38 1,37 2,37 2,34 2,29 3,15 3,10 3,05 Nennleistung P n [kw] 0,06 0,20 0,39 0,15 0,34 0,65 0,20 0,45 0,86 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 1,35 1,36 1,34 2,34 2,30 2,10 3,10 3,00 2,70 Nennleistung P n [kw] 0,20 0,47 0,84 0,37 0,76 1,32 0,49 1,00 1,67 U N = 400V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 1,34 1,33 1,30 2,30 2,20 1,85 2,98 2,70 2,30 Nennleistung P n [kw] 0,42 0,84 1,23 0,72 1,38 1,74 0,94 1,70 2,17 U N = 480V Nenndrehzahl Nn [min-1] Motorstecker Nenndrehmoment* M n [Nm] 1,33 1,32 1,3 2,26 2,1 1,85 2,95 2,6 2,3 Nennleistung P n [kw] 0,47 0,94 1,23 0,8 1,5 1,74 1,05 1,85 2,17 Spitzenstrom I 0max [A] 5,5 10,7 17,6 9,6 17,2 29,5 12,9 24,6 39,8 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 6,1 6,07 6,07 11,66 11,66 11,65 17,19 17,71 17,22 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 1,37 0,71 0,44 1,4 0,8 0,46 1,52 0,78 0,47 Spannungskonstante K Erms [mvmin] Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** R 20 [Ω] 51,0 12,6 5,0 21,0 6,5 2,2 13,2 3,9 1,35 L [mh] ,3 71,9 22,6 7,7 46,3 14 4,9 *Bemessungsflansch Aluminium 230 mm x 130 mm x 10 mm **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. Mechanische Daten AM8031 AM8531 AM8032 AM8532 AM8033 AM8533 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 0,467 1,67 0,847 2,05 1,23 2,440 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 0,546 1,76 0,926 2,15 1, Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,009 0,009 0,015 0,015 0,020 0,020 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 1,80 2,40 2,40 3,00 3,00 3,60 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 2,20 2,60 2,80 3,30 3, Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] itec Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM8031 / AM8032 AM8531 / AM8532 Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] 2,0 3,5 AM8033 Anschlussspannung U BR [V DC ] % % Elektrische Leistung P BR [W] Strom I on [A] 0,33 0,36 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] Einfallverzögerungszeit t BRL [ms]

50 Technische Daten Maßzeichnung AM803x und AM853x 30 Y (Z) ±1 7 23,5 19 2,5 Ø14 k ,4 Ø60 j6 4x Ø6 Ø75 Motortyp Y Z (Bremse) AM AM Option : Passfeder AM AM AM AM N9 M5 x 12, Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 50

51 Technische Daten 10.4 AM804x und AM854x Technische Daten Elektrische Daten Symbol [Einheit] AM80xx / AM85xx 41D 41E 41H 42E 42F 42J 43E 43H 43K Stillstandsdrehmoment * M 0 [Nm] 2,37 2,45 2,40 4,10 4,10 4,10 5,65 5,65 5,60 Stillstandsstrom I orms [A] 1,65 3,00 5,25 2,15 4,10 6,90 2,90 5,40 9,30 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] 9000 Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 480 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 2,35 2,43 2,34 4,05 3,97 3,90 5,58 5,50 5,27 Nennleistung P n [kw] 0,15 0,33 0,64 0,21 0,50 0,90 0,29 0,69 1,21 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 2,33 2,39 2,27 3,97 3,90 3,70 5,50 5,30 4,90 Nennleistung P n [kw] 0,37 0,75 1,43 0,50 1,14 1,94 0,70 1,50 2,57 U N = 400V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 2,30 2,31 2,10 3,90 3,70 3,10 5,30 4,90 4,10 Nennleistung P n [kw] 0,72 1,45 1,76 1,02 1,94 2,60 1,39 2,57 3,43 U N = 480V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 2,29 2,27 2,10 3,87 3,64 3,10 5,30 4,88 4,10 Nennleistung P n [kw] 0,82 1,62 1,76 1,13 2,17 2,60 1,55 2,91 3,43 Spitzenstrom I 0max [A] 8,30 13,6 23,30 11,80 22,70 37,60 16,60 31,00 53,90 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 9,67 9,14 9,14 18,94 18,90 18,89 29,33 29,25 29,25 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 1,43 0,81 0,45 1,90 1,00 0,59 1,94 1,04 0,60 Spannungskonstante K Erms [mvmin] 101,0 56,00 33,00 128,0 68,00 41,00 131,0 73,00 42,00 Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** R 20 [Ω] 22,50 6,10 2,21 14,20 3,70 1,40 8,90 2,40 0,83 L [mh] 83,1 25,0 8,5 64,9 17,4 6,3 42,0 11,7 3,9 Motorstecker M23-speedtec *Bemessungsflansch Aluminium 230 mm x 130 mm x 10 mm **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. Mechanische Daten AM8041 AM8541 AM8042 AM8542 AM8043 AM8543 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 1,09 4,62 1,98 5,51 2,87 6,41 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 1,73 5,27 2,63 6,17 3, Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,020 0,020 0,027 0,027 0,035 0,035 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 2,80 3,80 3,80 4,90 4,90 6,00 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 3,60 4,50 4,70 5,70 5, Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM804x / AM854x Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] 9 Anschlussspannung U BR [V DC ] % Elektrische Leistung P BR [W] 18 Strom I on [A] 0,54 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] 40 Einfallverzögerungszeit t BRL [ms] 20 51

52 Technische Daten Maßzeichnung AM804x und AM854x Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 52

53 Technische Daten 10.5 AM805x und AM855x Technische Daten Elektrische Daten Symbol [Einheit] AM80xx / AM85xx 51E 51G 51K 52F 52J 52L 53G 53K 53N Stillstandsdrehmoment * M 0 [Nm] 4,80 4,90 4,90 8,20 8,20 8,20 11,40 11,40 11,40 Stillstandsstrom I orms [A] 2,70 4,75 8,50 3,30 6,30 11,30 4,70 8,80 15,60 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] 9000 Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 480 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 4,80 4,80 4,65 8,00 7,90 7,55 11,10 10,80 10,00 Nennleistung P n [kw] 0,25 0,60 1,12 0,34 0,83 1,50 0,46 1,13 2,00 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 4,70 4,65 4,40 7,80 7,50 6,90 10,70 9,90 8,35 Nennleistung P n [kw] 0,69 1,31 2,30 0,90 1,73 2,89 1,23 2,28 3,50 U N = 400V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 4,60 4,40 3,90 7,50 6,90 5,40 10,00 8,35 4,50 Nennleistung P n [kw] 1,20 2,30 3,27 1,57 2,89 4,13 2,09 3,50 3,30 U N = 480V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 4,50 4,30 3,90 7,40 6,70 5,40 9,70 7,85 4,50 Nennleistung P n [kw] 1,41 2,57 3,27 1,78 3,16 4,24 2,44 3,70 3,30 Spitzenstrom I 0max [A] 12,10 20,90 37,70 17,90 33,60 60,70 26,90 50,90 89,70 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 17,74 17,76 17,78 35,32 35,34 35,34 53,13 53,13 53,14 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 1,77 1,03 0,57 2,48 1,30 0,72 2,42 1,29 0,73 Spannungskonstante K Erms [mvmin] 125,0 73,00 40,00 167,0 89,00 49,00 168,0 89,00 51,00 Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** R 20 [Ω] 11,40 3,60 1,14 8,50 2,30 0,70 5,10 1,40 0,45 L [mh] 42,7 14,4 4,6 36,9 10,5 3,2 23,7 6,6 2,1 Motorstecker M23-speedtec *Bemessungsflansch Aluminium 305 mm x 305 mm x 12,7 mm **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. Mechanische Daten AM8051 AM8551 AM8052 AM8552 AM8053 AM8553 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 2,25 8,75 4,09 10,6 5,93 12,4 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 2,91 9,41 4,75 11,3 7, Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,021 0,021 0,036 0,036 0,050 0,050 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 4,10 5,50 5,70 7,00 7,40 8,80 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 4,90 6,30 6,60 7,90 8, Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM8051 / AM8052 AM8053 AM8551 / AM8552 Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] 9 13 Anschlussspannung U BR [V DC ] % % Elektrische Leistung P BR [W] Strom I on [A] 0,54 0,51 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] Einfallverzögerungszeit t BRL [ms]

54 Technische Daten Maßzeichnung AM805x und AM855x 54

55 Technische Daten Maßzeichnung AM805x-9000 und AM855x-9000 Der Flansch ist kompatibel zum Beckhoff Servomotor AM Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 55

56 Technische Daten 10.6 AM806x und AM856x Technische Daten Elektrische Daten Symbol [Einheit] AM80xx / AM85xx 61G 61J 61M 62J 62L 62P 63K 63N 63R Stillstandsdrehmoment * M 0 [Nm] 12,80 12,80 12,80 21,10 21,10 21,10 29,00 29,00 29,00 Stillstandsstrom I orms [A] 4,00 7,80 13,10 6,20 12,40 20,30 8,70 17,20 29,50 Max. mech. Drehzahl N max [min -1 ] 6000 Max. Netz-Nennspannung U N [VAC] 480 U N = 115V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 12,60 12,40 12,20 20,70 20,10 18,60 28,20 25,90 22,80 Nennleistung P n [kw] 0,40 0,97 1,66 0,65 1,68 2,73 0,89 2,17 3,34 U N = 230V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 12,40 12,00 11,10 20,10 18,20 15,30 25,90 21,10 13,20 Nennleistung P n [kw] 1,04 2,01 3,25 1,68 3,24 4,49 2,17 3,76 4,15 U N = 400V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 12,10 11,00 9,00 18,50 15,20 6,50 22,30 13,20 6,10 Nennleistung P n [kw] 1,90 3,46 4,71 2,91 4,78 3,40 3,50 4,15 2,56 U N = 480V Nenndrehzahl Nn [min-1] Nenndrehmoment* M n [Nm] 12,00 10,40 9,00 18,20 13,90 6,50 21,10 11,00 6,10 Nennleistung P n [kw] 2,14 3,70 4,71 3,24 4,95 3,40 3,76 3,92 2,56 Spitzenstrom I 0max [A] 13,90 27,00 45,20 27,00 54,00 88,40 38,90 80,90 130,0 Spitzendrehmoment M 0max [Nm] 37,10 37,08 37,07 74,16 74,16 74,17 110,9 110,8 111,1 Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] 3,20 1,64 0,97 3,40 1,70 1,03 3,33 1,68 0,98 Spannungskonstante K Erms [mvmin] 223,0 115,0 69,00 234,0 117,0 71,00 240,0 116,0 72,00 Wicklungswiderstand Ph-Ph Wicklungsinduktivität Ph-Ph** R 20 [Ω] 7,00 1,85 0,66 2,95 0,75 0,28 1,95 0,45 0,18 L [mh] 53,7 14,2 5,1 27,0 6,8 2,5 18,0 4,2 1,6 Motorstecker M23-speedtec M40- speedtec *Bemessungsflansch Aluminium 380 mm x 170 mm x 10 mm **gemessen bei 1kHz. Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten. Mechanische Daten AM8061 AM8561 AM8062 AM8562 AM8063 AM8563 Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm 2 ] 11,10 48,20 20,00 57,10 29,00 66,10 Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm 2 ] 13,40 50,60 22,30 59,60 34, Polzahl Statisches Reibmoment M R [Nm] 0,045 0,045 0,102 0,102 0,150 0,150 Thermische Zeitkonstante t TH [min] Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 9,80 13,20 13,60 17,00 17,40 20,90 Gewicht (mit Bremse) G [kg] 11,60 14,80 15,40 18,70 20, Zulässige Radialkraft am Wellenende F R [N] siehe Zulässige Axialkraft F A [N] Daten der optionalen Bremse Daten Symbol [Einheit] AM8061 / AM8062 AM8063 AM8561 / AM8562 Haltemoment bei 120 C M BR [Nm] Anschlussspannung U BR [V DC ] % % Elektrische Leistung P BR [W] Strom I on [A] 0,72 0,79 Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] Einfallverzögerungszeit t BRL [ms]

57 Technische Daten Maßzeichnung AM806x und AM856x 57

58 Technische Daten Maßzeichnung AM8063 und AM8563 mit R-Wicklung Radial / Axialkräfte am Wellenende Drehmoment- / Drehzahlkennlinien Drehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion. 58