Automatisiertes Testen von Steuergeräten der Dachbedieneinheit

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1 Automatisiertes Testen von Steuergeräten der Dachbedieneinheit Autofahrer erwarten von jeder neuen Fahrzeuggeneration mehr Komfort, Sicherheit und Zuverlässigkeit. Entsprechend wachsen der Anteil der Automobilelektronik und die Anzahl elektronischer Funktionen. Dadurch erhöhen sich nicht nur die Komplexität in der Entwicklung, sondern auch die Anforderungen an das Testen. Am Beispiel der Bedieneinheit für einen Dachhimmel beschreibt die Mbtech Group den automatisierten Test von Steuergeräten. 934 ATZ 11I2006 Jahrgang 108

2 1 Einleitung Am Fallbeispiel des Bedienzentrums im Dachhimmel moderner Fahrzeuge (auch Dachbedieneinheit, im Folgenden kurz DBE, genannt) lassen sich die Herausforderungen greifbar darstellen. Bei der Entwicklung eines DBE-Steuergeräts zählt letztendlich der hohe Reifegrad. Das Testen dient dabei der Feststellung und Überprüfung des Reifegrades. Folgende Grundfunktionalitäten einer DBE liefern den Fahrzeuginsassen den primären Nutzen: unterschiedliche, dimmbare Beleuchtungen (Innenlicht, Leselicht, Ambientes Licht etc.) Ansteuerung des Schiebedachs mit Einklemmschutz Verarbeitung von Temperatur-Sensordaten Verarbeitung von Regensensor-Signalen automatische Innenspiegelverstellung Innenraumüberwachung. Um eine nachweisliche Aussage über den jeweils aktuellen Reifegrad des DBE-Steuergerätes und über notwendige Handlungsfelder während des gesamten Produktentwicklungszyklus zu erhalten, ist das entwicklungsbegleitende, integrierte Testen unabdingbar. Damit lassen sich schon in frühen Entwicklungsphasen Schwachpunkte gezielt feststellen und eliminieren. Neben den verfügbaren Ressourcen, wie Zeit, Budget und Personal, setzen die zu testenden Funktionen die wichtigsten Anforderungen für das Testprojekt, das aus drei notwendigen Bereichen besteht: Methodik, Equipment und Operations, Bild 1. Um für das System-Under-Test (SUT), in diesem Fallbeispiel die DBE, das optimale Vorgehen zu definieren, sind im Vorfeld die Anforderungen an das Testen für alle Bereiche aufzunehmen. Im Folgenden sind die besonderen Anforderungen für einen Teilbereich des Equipments, das Testsystem, fokussiert. 2 Anforderungen an das Testsystem Das DBE-Steuergerät muss für die Realisierung seiner Funktionen unterschiedlichste Signaltypen erzeugen und verarbeiten. Das gleiche gilt damit auch für das DBE-Testsystem. Dazu gehören Standard-Signale wie zum Beispiel Digitalsignale (Taster), PWM-Signale unterschiedlicher Frequenz (Dimmung, Motoransteuerung) wie auch Analogsignale unterschiedlicher Leistungsklassen, von der LED bis zum blockierten Elektromotor. Aber auch spezielle Signale, wie proprietäre Protokolle zur Kommunikation mit externen Sensoren, sind beim Testen zu beachten. Für einige Funktionen, zum Beispiel für den Einklemmschutz, werden Rückwirkungen zwischen der angesteuerten Aktorik (Elektromotor) und der eingelesenen Sensorik (Strommessung und Positionssensoren) vom Steuergerät ausgewertet. Diese Rückwirkungen sind vom Labortestsystem zu simulieren, das entsprechend ausgelegt und parametrierbar sein muss. Über CAN- und LIN-Kommunikationsschnittstellen tauscht die DBE mit weiteren Teilen des restlichen Fahrzeugs Informationen aus. So dient sie zum Beispiel beim Vorhandensein aktiver Sensoren zusätzlich als Gateway zwischen über LIN angebundenen, intelligenten Sensoren (zum Beispiel Regenlichtsensor) und weiteren über CAN angeschlossenen Steuergeräten. Allein diese Busschnittstellen erfordern unterschiedliche netzwerkspezifische Tests, da neben der Einhaltung der Kommunikationsparameter (IDs, Zykluszeiten etc.) auch übergeordnete Funktionalitäten, wie Netzwerkmanagement, zu testen sind. Über verschiedene Steuergeräte verteilt sind beispielsweise das Schließen des Schiebedaches bei Niederschlag oder die automatische Steuerung des Innenlichts beim Öffnen des Fahrzeugs. Das ist anhand von Simulationen bereits beim Komponententest und später beim Integrationstest im Zusammenspiel mit allen beteiligten Komponenten zu testen. Das Testen einer DBE ist partiell vergleichbar mit dem Test vieler anderer Fahrzeug-Steuergeräte, aber das DBE-Testsystem hat darüber hinaus auch spezifische Anforderungen zu erfüllen. Die verschiedenen Funktionalitäten verbunden mit der Anzahl an Varianten (in diesem Fallbeispiel ging es um fünf Varianten in einer Baureihe), Funktionsparametern und Software-Releases (20 am Integrations-HiL zu testende Releasestände sind generell nichts Ungewöhnliches) führen zu einer stattlichen Zahl an durchzuführenden Tests. In diesem Fall waren es rund 540 Testskripte allein am Integrations- Prüfstand, wobei ein Testdurchlauf 75 Stunden an reiner Testzeit bedarf. Das zeigt, dass das Testen einer DBE eine komplexe, aufwändige Aufgabe ist und sich Bild 1: Zu beachtende Bereiche für ein Testprojekt Figure 1: Required areas for a testing project Die Autoren Dipl.-Ing. Christian Müller ist Project Manager Test Equipment bei der MBtechnology GmbH in Sindelfingen. Dr. Nico Hartmann ist Head of Test Solutions bei der MB-technology GmbH in Sindelfingen. Dr. Eric Sax ist Director Test Engineering bei der MB-technology GmbH in Sindelfingen. Dipl.-Ing. Christa Holzenkamp ist Freie Business Consultant und tätig für das Produktmarketing der MB-technology GmbH in Sindelfingen. ATZ 11I2006 Jahrgang

3 somit nicht einfach manuell und neben der Entwicklung leisten lässt. Da ist ein gesamtheitlicher Testprozess mit automatisiertem Testen gefordert. 3 Auslegung der Test-Werkzeuge Das effiziente Testen hängt von seiner genauen Planung und belastbaren Spezifikationen ab. Die Auslegung des passenden Testwerkzeugs hängt unter anderem von der Auswahl der spezifizierten Testfälle ab, das heißt, beim DBE-Test stellt beispielsweise die Funktion des Einklemmschutzes besondere Anforderungen an die Systemgestaltung. Das ist zumindest der technische Faktor, den jedoch die betriebswirtschaftlichen (Kostenrahmen) und organisatorischen (Terminrahmen) Randbedingungen begleiten. Zur Testautomation stehen verschiedene Technologien zur Wahl. Aufsteigend nach Komplexität und Kosten sind dies: Automatisiertes Testbrett: Beim automatisierten Testbrett wird ein häufig bereits vorhandener Teilaufbau des Systems, im Fallbeispiel als ein Schiebedach mit Mechanik, Motor und Steuergerät benutzt. Einfache Bedienungen sowie Beobachtungen von einzelnen Größen (Strom, Spannung, CAN) werden durch eine automatisierende Komponente durchgeführt. Open-Loop Testbench: Der Open-Loop Testbench verzichtet auf die Mechanik, sondern bildet die elektrischen Komponenten durch entsprechende Schaltungen nach. Die Stimuli und Beobachtungen werden durch eine Automationskomponente gesteuert, erlauben jedoch oft keine Reaktion auf das aktuelle Systemverhalten. Hardware-in-the-Loop: Ein Hardware-in-the-Loop-System bildet die vom Steuergerät kontrollierte Strecke durch ein Simulationsmodell nach, das in Echtzeit gerechnet wird. In der Praxis sind die Systeme häufig nicht so klar differenziert und der Begriff Hardware-in-the-Loop findet sich als Synonym für jede der genannten Systemtechnologien. 4 DBE-Besonderheit: Einklemmschutz Die Funktion des Einklemmschutzes wird üblicherweise durch eine Drehzahlüberwachung realisiert, die im Schließbereich des Schiebedaches aktiv ist. Die Drehzahlerkennung wird über ein oder zwei Hallsensoren realisiert. Überlagert wird diese Überwachung häufig von einer zusätzlichen Sicherheitsstufe, indem der vom Elektromotor verbrauchte Strom, der sich proportional zum Bild 2: Der Aufbau eines Hardware-in-the-Loop-Systems für das automatisierte Testen einer Dachbedieneinheit Figure 2: Hardware-in-the-loop setup for the automated testing of the roof control module Bild 3: Schematischer HIL-Aufbau Figure 3: Schema of the Hardware-in-the-loop setup Drehmoment verhält, beobachtet und ausgewertet wird. Ältere Ansätze beziehen auch drucksensitive Widerstandsfolien an der Dachkante mit ein. In diesem Fallbeispiel war dies jedoch nicht zu berücksichtigen. Eine sichere Erkennung wird durch verschiedene Einflüsse erschwert: Zum einen ist hier das Einfahren in die Schließposition zu nennen, bei welcher das Dach in eine Gummidichtung schiebt. Der zu beobachtende Drehzahl- und Momentverlauf ähnelt stark dem des Einklemmens und lässt sich oft nur durch exakte Kenntnis der Dachposition unterscheiden, Bild 2. Zum zweiten haben Witterungseinflüsse wie Regen, Schnee oder Staub einen starken Einfluss auf die Losreißkräfte und die vom Dach bei Bewegung verursachte Reibung, was sich in den vom Motor aufzubringenden Momenten und der resultierenden Drehzahl niederschlägt. Diese Faktoren erfordern vom Testsystem eine realitätsgetreue Nachbildung der Verstellwege und der damit verbundenen Kräfte, die auf das Dach wirken. Um die Robustheit der im Steuergerät eingesetzten Algorithmen gegen diverse Toleranzen und Fehlerfälle darzustellen, verbietet sich der Einsatz einer realen Dachmechanik, die stattdessen durch Simulation nachzubilden ist. Die Dynamik der Prozesse erfordert eine Simulation in Echtzeit und damit fällt hier die Wahl auf die Systemtechnologie Hardware-in-the-Loop. 5 Der Lösungsansatz Die Substitution des Elektromotors und der Dachmechanik durch ein Simulationsmo- 936 ATZ 11I2006 Jahrgang 108

4 dell schlägt sich in der Strukturierung des Modells in diese beiden Bestandteile nieder: Für den Elektromotor gilt das Modell einer permanent erregten Gleichstrommaschine. Die erforderlichen Parameter, wie zum Beispiel die Maschinenkonstante, lassen sich am realen Motor messen. Für die Nachbildung der Mechanik wurde auf ein vereinfachtes Modell zurückgegriffen, das durch Strom- und Wegemessungen parametrierbar ist. Es wurden umfangreiche Messungen am realen Dach durchgeführt, wobei unterschiedliche Witterungsbedingungen im Labor und auf Teststrecken nachgestellt und die Dachaktionen aufgezeichnet wurden, Bild 3. Über die I/O-Hardware und die Signalkonditionierung inklusive Fehlersimulation ist das DUT (devise under test - hier die DBE) an das Umgebungsmodell angebunden. Das Umgebungsmodell inklusive der benötigten CAN- und LIN-Restbussimulation wird mit einer Zykluszeit von einer Millisekunde auf dem Echtzeitrechner gerechnet. Über die elektrische Fehlersimulation lassen sich die unterschiedlichen Fehler vorgeben, dazu gehören beispielsweise Fehler wie Kabelbruch oder Kurzschluss an verschiedenen Steuergeräte-Pins, aber auch das Einschleifen von Schmutzwiderständen. Eine Diagnose- Schnittstelle bindet die vollen Diagnose- Funktionalitäten in die Tests mit ein. Generell setzt die MBtech Group auf einen technologischen Ansatz, der auf der Hardwareseite eine maximale Anzahl von Standardkomponenten verschiedener Hersteller für den Testsystembau einbindet und der kundenspezifische Adaptionen zulässt. Das skaliert vom kleinen Open-Loop Testsystem bis hin zu komplexen Integrationstestsystemen. Entscheidend ist, dass die jeweilige Hardwareplattform durch aufeinander abgestimmte, plattformunabhängige Softwarekomponenten betrieben wird. MBtech hat dafür die modulare Werkzeugkette PROVEtech entwickelt, mit der auch in diesem Fallbeispiel ein in dieser Form einzigartiger Werkzeugkasten gegeben war, der über Schnittstellen auch kundenspezifische Entwicklungen berücksichtigen konnte. Die Applikation PROVEtech:TA gibt dem Benutzer eine standardisierte Benutzeroberfläche zur Entwicklung und Durchführung von Testprogrammen sowie zur Verwaltung von Testergebnissen und zur Steuerung von Simulationsabläufen, Bild 4. Die Software PROVEtech:TA zur Steuerung des Testsystems beinhaltet mehrere Funktionsmodule: Über die Arbeitsoberfläche lassen sich sämtliche Signalwerte des Modells visualisieren und manuell verändern. Über die verschiedenen Bedienelemente kann der Nutzer direkt die Eingangssignale des Steuergeräts beeinflussen und die Reaktionen erfassen. Die manuelle Ausführung von Diagnosediensten erfolgt über das Diagnosemodul. Auch die elektrische Fehlersimulation lässt sich manuell über ein integriertes Front-End ansprechen. Eine wirklich reproduzierbare Testdurchführung ist jedoch nur über die Testautomatisierung erreichbar. Der Testmanager, Bild 4, vereint sämtliche Funktionalitäten zur Testautomatisierung in sich. Dazu gehören sowohl die Entwicklung der Testskripte mittels einer vollständig integrierten Entwicklungsumgebung (zum Beispiel Debugging, Syntax-Check und Versionierung) für Basic- Skripte als auch deren Durchführung als Einzel- und Systemtests. Während der Durchführung werden die Testergebnisse in Form von automatisch erstellten Protokollen und Datenaufzeichnungen dokumentiert. Sämtliche Informationen, von den Testskripten bis zu deren Protokollen, werden in einer Datenbank gespeichert, auf der sich im Anschluss Statistiken zur Testdurchführung und zum aktuellen Reifegrad generieren lassen. Für Test mit höchsten Echtzeitanforderungen steht eine eigene Befehlsbibliothek zur Verfügung, die es ermöglicht, Testskripte auf dem Echtzeitrechner auszuführen und so absolut exakte Timing-Untersuchungen und parallele Überprüfungen durchzuführen. Bild 4: Der Testmanager in der Anwendung PROVEtech:TA Figure 4: The test manager of the PROVEtech:TA application 6 Operative Umsetzung Die qualitativ hochwertige Steuergeräte-Entwicklung profitiert von der durchgängigen Zusammenarbeit aller an der Entwicklung beteiligten Partner. Die beteiligten Gruppen sind über Firmengrenzen hinweg zu koordinieren, während das DBE-Steuergerät unterschiedliche Phasen und Reifegrade (Musterstände) durchläuft. Eine durchgängige Transparenz der Testschritte und Reifegrade einer Komponente erfordern in der praktischen Umsetzung ein hohes Maß an Disziplin, um Testredundanzen aber auch Testlücken zu vermeiden. Von der Modellebene bis zur Fahrzeugintegration wird daher ein gemeinsames Testmanagement zur Ableitung der jeweils passenden Teststrategie, der Planung der Testverantwortlichen und durchführenden inklusive einer einheitlichen Dokumentation umgesetzt, Bild 5. Die Dokumentation umfasst die Testübersicht, die so genannte Testmatrix, das Testlastenheft und Issue-Tracking. MBtech setzt mit seinen Kunden das von der Entwicklung getrennte Testen konsequent um. Die Schnittstellen bilden zu Beginn das Anforderungsdokument (Lastenheft) und als Ergebnis die Liste der festgestellten Auffälligkeiten. Die Funktionsentwicklung konzentriert sich auf ihre Kernaufgaben und nimmt das Testen als gesamtheitliche Dienstleistung wahr. Vor jeder Testprogrammierung für ein dediziertes Testsystem werden die spezifizierten DBE-Testfälle mit den DBE-Funk- ATZ 11I2006 Jahrgang

5 Bild 5: Ein gemeinsames Testmanagement von der Modellebene über die Fahrzeugintegration hinaus Figure 5: Consistent test management from the model stage beyond the vehicle integration tionsentwicklern inhaltlich abgestimmt. Dieses Vorgehen bei der Testspezifikation erlaubt eine effiziente Testprogrammierung und vermeidet Doppelaufwendungen durch Änderungen von Testspezifikationen und zugehörigen Testprogrammen. Die Auswahl und Konfiguration des passenden Testequipments für die spezifizierten Testfälle resultiert aus der Teststrategie im Rahmen der Planung ( Tools follow Process ). Die Programmierung und Testausführung erfolgt auf automatisierbaren Testsystemen. Gerade bei einer DBE, wo physikalische Größen wie Reibungskoeffizienten das Ergebnis zum Beispiel beim Einklemmschutz stark beeinflussen, hat sich der Ansatz bewährt, über Parameter systematisch in Grenzbereiche zu fahren. Das ist in der Hauptsache die Aufgabe am Komponenten- HiL. Der Integrations-HiL konzentriert sich auf die Vernetzungsaspekte, wo die Kommunikation der Türschalter mit der Innenbeleuchtung oder das Routen der Regensensor- Signale zu testen sind. Im Fahrzeug-Test liegt der Fokus dann auf den so genannten kundenerlebbaren Funktionen. 7 Fazit Qualität und Zuverlässigkeit sind in der Automobilelektronik das A und O, da es sonst zur Potenzierung der Folgekosten käme. Das heißt, durchgängiges und effizientes Testen von Beginn an ist eine entwicklungsbegleitende Erfolgsvoraussetzung. Es gilt, das Vieraugenprinzip zwischen Entwicklung und Testen umzusetzen, um schon in frühen Entwicklungsphasen eventuelle Schwachstellen zu erkennen und somit die Kosten zur Fehlerbeseitigung um ein Vielfaches kleiner zu halten. Literaturhinweise [1] Liggesmeyer, P.: Modultest und Modulverifikation State of the art, BI-Wiss.-Verlag [2] Hagel, J.; Hartmann, N.; Sax, E.: Operative Test- Center, Hanser Verlag [3] Pol, M.; Koomen, T.; Spillner, A.: Management und Optimierung des Testprozesses, dpunkt-verlag [4] Wagner, G.; Merkle, H.; Bortolazzi, J.; Marx, D.; Lange, K.: HIS, Hersteller Initiative Software, Sonderausgabe ATZ und MTZ [5] Wolf, M.; Deiss, H.: Neue Testmethodik für vernetzte Systeme, Hanser Verlag For an English version of this article, see ATZ worldwide. For information on subscriptions, just call us or send an or fax. Vieweg Verlag Postfach 1546 D Wiesbaden ATZ Tel vieweg@abo-service.info de 938 ATZ 11I2006 Jahrgang 108

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