Optical Flow im Browser - beschleunigt mit WebGL

Transkript

1 Optical Flow im Browser - beschleunigt mit WebGL Michael Moese und Marvin Kampf Seminar: Multi-Core Architectures and Programming, SS13

2 Inhalt 1. Optischer Fluss mit der Census-Transformation 2. Parallele Implementierung im Browser mit Hilfe von WebGL 3. Demo 4. Evaluation 5. Quellen und Referenzen

3 Inhalt 1. Optischer Fluss mit der Census-Transformation 2. Parallele Implementierung im Browser mit Hilfe von WebGL 3. Demo 4. Evaluation

4 1 Optischer Fluss mit der Census-Transformation 1. Motivation 2. Schritte des Algorithmus a. Anwendung eines Weichzeichnungsfilters b. Bildsignatur durch Census-Transformation c. Vergleich mit Signatur des vorherigen Durchlaufs

5 1.1 Motivation Was ist der Optische Fluss? Vektorfeld, das Bewegungsrichtung und -Geschwindigkeit für jeden Bildpunkt einer Bildsequenz angibt. Kann verstanden werden als auf Ebene projizierte Geschwindigkeitsvektoren von sichtbaren Objekten (Quelle:

6 Eingabe für den Algorithmus: eine Folge von Bildern

7 Eingabe für den Algorithmus: eine Folge von Bildern

8 1.2.a Weichzeichner Weichzeichnen entspricht Mittelung des Farbwerts eines Pixels mit den gewichteten Farbwerten seiner Umgebung (Tiefpass-Filter): 1/16 1/ * 1/ * 1/8 110* 1/ * 1/8 80 * 1/4 110 * 1/8 80 * 1/16 60 * 1/8 115 * 1/4 1/16 1/8 1/4 1/ /16 1/8 1/ Filter-Koeffizienten Auszug aus Bilddaten Resultierender neuer Farbwert: 114. Berechnung

9 Anwendung eines Weichzeichners

10 1.2.b Generierung der Signaturen: Census-Transformation Die Census-Transformation bildet die Umgebung eines Bildpunktes auf einen binären String ab: Verdeutlicht an einem Beispiel:

11 Generierung der Signaturen: Census-Transformation Erweiterung der Transformation um einen Parameter Epsilon: Dadurch werden nicht nur identische, sondern ähnliche Punkte erfasst:

12 Bildsignatur - Illustration der Census-Transformation

13 1.2.c Der optische Fluss Um den optischen Fluss zwischen zwei Bildern zu bestimmen, wird folgendermaßen verfahren: Signaturberechnung für das 1. Bild Signaturdaten werden für die Bewertung des nächsten Bildes gespeichert Signaturberechnung für das zweite Bild Für jeden Signaturwert wird in den Signaturen des 1. Bildes nach Übereinstimmung gesucht Jedes so gefundene Paar wird als Vektor dargestellt

14 Der optische Fluss - dargestellte Vektoren

15 Inhalt 1. Optischer Fluss mit der Census-Transformation 2. Parallele Implementierung im Browser mit Hilfe von WebGL 3. Demo 4. Evaluation 5. Quellen und Referenzen

16 2. Parallele Implementierung im Browser mit WebGL 1. Native Implementierung in JavaScript 2. Beschleunigung durch WebGL 3. Implementierung der Kernel und Methoden a. b. c. d. e. grayscale() filter() generatesignature() generatevectors() drawvectors()

17 2.1 Native Implementierung im Browser Implementierung des Algorithmus im Browser per JavaScript Input-Stream per JavaScript durch Webcam (Stream-API) navigator.getusermedia({video: true}, handlevideo, videoerror); Dank HTML5 simple Anzeigemöglichkeit in einem Canvas canvas.src = window.url.createobjecturl(stream); Referenz-Implementierung: JavaScript sehr ähnlich zu C++ Jedoch geringe Performance! Beschleunigung mit WebGL

18 2.2 Beschleunigung durch WebGL Was ist WebGL? Shader-basierte 3D-Grafik-Schnittstelle für Webbrowser Auf Basis von OpenGL ES 2.0 Kernel werden in GLSL geschrieben Anzeige durch HTML5-Canvas Was ist GPGL? Wrapper for General Purpose Computing with WebGL API an OpenCL angelehnt Übernimmt Routineaufgaben bei der Initialisierung von WebGL, um General-Purpose-Aufgaben effizient und einfach zu realisieren

19 2.2 Beschleunigung durch WebGL Beispiel für Kernel-Ausführung mit GPGL: 1. Initialisierung von GPGL var gpgl = new GPGL(canvas); 2. Implementierung eines Web-GL-Kernels var kernel = gpgl.createkernel("void main() {... }"); 3. Übergabe eines Arguments an den Shader kernel.setargimage("img_in", gpgl.createimage2d(...)); 4. Ausführen des Kernels mit Rückgabe-Parameter kernel.run(img_out);

20 2.3 Implementierung der Kernel und Methoden a. grayscale() b. filter() c. generatesignature() d. generatevectors()

21 2.3.a grayscale() Konvertierung eines Eingabebildes (RGBA) in Graustufen Herausforderung: Abbildung einer Iteration der for-schleife im Shader Zugriff auf Pixelwert des Bildes Javascript: for (var i = 0; i < d_rgba.length; i += 4) d_gray[i/4] = 0.34 * d_rgba[i] * d_rgba[i + 1] * d_rgba[i + 2]; WebGL-Kernel: vec4 conv = vec4(0.299, 0.587, 0.114, 0.0 );\ float value = dot(texture2d(img_in, global_id_norm), conv);\ gl_fragcolor = vec4(value, value, value, 1.0);\

22 2.3.b filter() Anwendung eines Weichzeichnungsfilters (Herausforderung: Zugriff auf "fremde" Pixelwerte Schrittweite definieren) Javascript: for (var row = 1; row < height -1; ++row) for (var col = 1; col < width - 1; ++col) // row-1... // row c += 2 * data_process[row * c += 4 * data_process[row * c += 2 * data_process[row * // row+1... d_filt[row * width + col] = c/16; 1 { width + (col - 1)]; width + col]; width + (col + 1)]; } WebGL-Kernel: vec2 step = vec2(1.0, 1.0) / global_size;\ vec4 value = texture2d(img_in, global_id_norm - step) +\ dot(vec4(2.0), texture2d(img_in, global_id_norm + vec2(0, step.y))) +\ texture2d(img_in, global_id_norm + vec2(-step.x, step.y)) +\... gl_fragcolor = dot(value,vec4(1.0, 0.0, 0.0, 0.0) ) + vec4(0.0, 0.0, 0.0, 1.0);\

23 2.3.c generatesignature() Erstellen einer Signatur des gefilterten Bildes Herausforderung: Iterationsgrenzen der for-schleifen abbilden Definition einer Subroutine (Funktion) im Kernel-Code (kein Problem!) Javascript: ctn_t32 = function(...) {...}... for (var row = 4; row < height - 4; ++row) for (var col = 4; col < width - 4; ++col) {... c = ctn_t32(d_filt[(row - 4) * width + (col - 4)], z, c); WebGL-Kernel: float ctn_t32(...) {...}\ int width = int(global_size.x), height = int(global_size.y);\ int col = int(global_id_abs.x), row = int(global_id_abs.y);\ if(row < 4 row > height -4 col < 4 col > width - 4) { //return }\... c = ctn_t32(texture2d(img_in, global_id_norm - step4),...);\ }

24 2.3.d generatevectors() Vergleich der vorherigen Signatur mit der aktuellen Herausforderung: 4 verschachtelte for-schleifen abbilden Iterations-Schrittweite (i+=2) abbilden Javascript: for(var row = (WINDOW_SIZE_Y / 2); row < (height - (WINDOW_SIZE_Y / 2)); row += 2) for(var col = (WINDOW_SIZE_X / 2); col < (width - (WINDOW_SIZE_X / 2)); col += 2) for(var row_w = (row - (WINDOW_SIZE_Y / 2)); row_w <= (row + (WINDOW_SIZE_Y / 2)); row_w += 2) for(var col_w = (col - (WINDOW_SIZE_X / 2)); col_w <= (col + (WINDOW_SIZE_X / 2)); col_w += 2) WebGL-Kernel: if(mod(float(col), 2.0)!= mod(float(half_window_size_x), 2.0)... ) { //return }\ for(int i = -half_window_size_y; i <= half_window_size_y; i+=2)\ for(int j = -half_window_size_x; j <= half_window_size_x; j+=2) if(sig_last == sig_curr) { // vector found } if( // vector found ) { // return vector coords }\ {\ }\

25 3. Demo

26 Inhalt 1. Optischer Fluss mit der Census-Transformation 2. Parallele Implementierung im Browser mit Hilfe von WebGL 3. Demo 4. Evaluation 5. Quellen und Referenzen

27 4. Evaluation 1. Optimierung 2. Messdaten 3. Ausblick 4. Zusammenfassung der Ergebnisse

28 4.1 Optimierung Anfangs: folgender Rahmen in jedem Schritt des Optical Flow: var img_in = gpgl.createimage2d(width, height, gpgl.format.ubyte8888, data1); var img_out = gpgl.createimage2d(width, height, gpgl.format.ubyte8888); // Kernel Execution return data2 = img_out.readpixels(); Schlechte Idee! createimage2d(..., data1) und img_out.readpixels() bewegen Daten zwischen Grafikspeicher und Arbeitsspeicher. Device-Host-Transfer sehr teuer! Lösung: Globale Variablen, die 2D-Images zwischen den Schritten referenzieren. Nur finales Auslesen aus dem Grafikspeicher.

29 4.2 Messdaten Mittlere FPS2 Speedup3 JavaScript (nativ) JavaScript + WebGL (vor Optimierung) JavaScript + WebGL (nach Optimierung1) C++ (nicht im Browser) Variante Testsystem: Intel(R) Core(TM) i5 CPU 2.80GHz 3.04 GHz, 8 GB RAM, ATI Radeon HD 6870 mit 1024 MB GDDR5 1) Anzahl an Device-Host-Transfers wurde minimiert. 2) Arithmetisches Mittel nach 30s Anlaufzeit und 60s Messung 3) Speedup nach Formel S = T1 / Tp

30 4.3 Ausblick Weitere Optimierungsmöglichkeit Zwei Bilder innerhalb konfigurierbaren Zeitraums Δt aufnehmen Erst danach Anwendung des Algorithmus auf die beiden Bilder Folgen: Unabhängig der Rechenleistung werden Bewegungen erfasst Je nach Δt entfallen besonders schnelle / langsame Bewegungen Analogie: Tief-/Hochpass-Filter für Frequenzen Exklusive Erfassung von Bewegungen bestimmter Geschwindigkeit

31 4.4 Zusammenfassung der Ergebnisse Optical Flow Algorithmus besteht aus den Schritten: Graustufenkonvertierung Weichzeichnungsfilter Signaturberechnung Signaturvergleich Vektoren WebGL-Herausforderungen: Iterationsraum abbilden Zugriff auf Pixelwerte des übergebenen Bildes Umgang mit RGBA-Vektoren im Kernel Effizienter Umgang mit Device-Host-Transfers Speedup von ca. 21 durch WebGL-Beschleunigung Alternative Herangehensweise: Erst Aufnahme zweier Bilder innerhalb bestimmter Zeit, dann Anwendung des Algorithmus

32 Quellen und Referenzen Oliver Reiche, GPGL, Sascha Roloff, Referenzimplementierung OpticalFlow in C++ Marvin Kampf und Michael Moese, Optical Flow (WebGL), Khronos Group, WebGL, Fridtjof Stein, Efficient Computation of Optical Flow Using the Census Transform, In: Pattern Recognition, 3175, Springer, Berlin/Heidelberg 2004

33 Dankeschön! Michael Moese und Marvin Kampf Seminar: Multi-Core Architectures and Programming, SS13