Engineer/ PLC Designer

Transkript

1 Engineering Tools Engineer/ PLC Designer Application Samples Inverter 8400/9400 Softwarehandbuch DE Ä.OQ]ä L

2 Inhalt Inhalt 1 Über diese Dokumentation Dokumenthistorie Verwendete Konventionen Verwendete Hinweise Sicherheitshinweise Voraussetzungen Systemvoraussetzung Was ist der PLC Designer? Wo bekomme ich eine Vollversion des PLC Designers? Installation Das System "Controller-based Automation" Inbetriebnahme Prinzipieller Systemaufbau Hardware verdrahten Kommunikation zum Controller einrichten Projektdaten übersetzen Beispielprojekt starten - Mit dem»plc Designer«in die Steuerung einloggen PLC-Programm laden und starten Welche Lenze Application Samples (AppSamples) gibt es? Controller-based Automation: Application Samples Wo finde ich die Beispielprojekte? Wie sind die Applikationsbeispiele benannt? Aufbau der Beispielprojekte Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

3 Inhalt 7 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Verwendbare Komponenten Kurzübersicht der Funktionen Inbetriebnahme »Engineer«-Projekt öffnen & Online gehen Programmaufbau im»plc Designer« Steuerungskonfiguration Bausteine Bedienung über die Visualisierungen im»plc Designer« Information/Startseite Automatik-Modus (Automatic) Manueller Modus ("Handfahren") Service-Modus Parameter Beispielprojekt mit Applikation "Tabellenpositionierung" Verwendbare Komponenten Kurzübersicht der Funktionen Inbetriebnahme »Engineer«-Projekt öffnen & Online gehen Programmaufbau im»plc Designer« Steuerungskonfiguration Bausteine Bedienung über die Visualisierungen im»plc Designer« Information/Startseite Automatik-Modus Manueller Modus ("Handfahren") Service-Modus "Homing"-Modus (Referenzfahrt) Parameter Beispielprojekte erweitern - Geräte hinzufügen Steuerungskonfiguration erstellen - Bussystem EtherCAT Steuerungskonfiguration erstellen - Bussystem CAN CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen Übersicht Gerätebeschreibungen Inverter Drives 8400 BaseLine C - "Stellantrieb - Drehzahl" Übersicht Indizes Inverter Drives 8400 StateLine C - "Stellantrieb - Drehzahl" Übersicht Indizes Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014 3

4 Inhalt 9.3 Inverter Drives 8400 HighLine C - "Tabellenpositionierung" Übersicht Indizes Inverter Drives 8400 TopLine C Übersicht Indizes Servo Drives 9400 HighLine C - "Stellantrieb - Drehzahl" Übersicht Indizes Servo Drives 9400 HighLine C - "Tabellenpositionierung" Servo Drives 9400 HighLine C - "Stellantrieb - Drehmoment" Servo Drives 9400 HighLine C - Electronic Gearbox ("Elektronisches Getriebe") Servo Drives 9400 HighLine C - Synchronism with mark synchronisation ("Gleichlauf mit Markensynchronisation") Servo Drives 9400 HighLine C - Positioning Sequence Control ("Positionier- Ablaufsteuerung") Regenerative Power Supply Module ("VR-Modul") Servo Drives 9400 HighLine C - "Leere Applikation" HighLine C - Übersicht Indizes Lenze Generic Drive Übersicht Indizes Übersicht: Die Bibliotheken zum Ansteuern der Antriebsregler Übersicht - Funktionsbibliotheken Die Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic Die Bibliothek L_DCO_DriveCommunication Die Bibliothek L_DAC_DataConversion Die Bibliothek L_DAC_DataConversion Übersicht der Funktionen und Funktionsbausteine L_DAC_GetBitOfByte - Konvertierungsbaustein L_DAC_GetBitOfDWord - Konvertierungsbaustein L_DAC_GetBitOfWord - Konvertierungsbaustein L_DAC_ResetBitOfByte - Konvertierungsbaustein L_DAC_ResetBitOfDWord - Konvertierungsbaustein L_DAC_ResetBitOfWord - Konvertierungsbaustein L_DAC_SetBitOfByte - Bitoperation L_DAC_SetBitOfDWord - Bitoperation L_DAC_SetBitOfWord - Bitoperation L_DAC_BitsToByte - Bitmultiplexer L_DAC_BitsToDWord - Bitmultiplexer Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

5 Inhalt L_DAC_BitsToWord - Bitmultiplexer L_DAC_ByteToBits - Bitdemultiplexer L_DAC_DWordToBits - Bitdemultiplexer L_DAC_WordToBits - Bitdemultiplexer L_DAC_2BytesToWord - Typkonverter L_DAC_2WordsToDWord - Typkonverter L_DAC_4BytesToDWord - Typkonverter L_DAC_DWordTo2Words - Typkonverter L_DAC_DWordTo4Bytes - Typkonverter L_DAC_WordTo2Bytes - Typkonverter Die Bibliothek L_DCO_DriveCommunication Übersicht der Funktionen und Funktionsbausteine Enums L_DCO_CommState L_DCO_Error Funktionsblöcke L_DCO_AXIS_REF_BASE L_DCO_ReadDriveParameter L_DCO_ReadDriveParameterString L_DCO_TransferDriveParameter L_DCO_TransferData L_DCO_WriteDriveParameter Strukturen (Structs) L_DCO_SDOData L_DCO_TransferData Unions L_DCO_ConvertData Die Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic Übersicht der Funktionen und Funktionsbausteine L_LCB_Error L_LCB_AXIS_REF L_LCB_AXIS_REF_CAN (interne Verwendung) L_LCB_AXIS_REF_ETC (interne Verwendung) L_LCB_8400Drive L_LCB_9400Drive Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014 5

6 Inhalt 13.8 L_LCB_ActuatorSpeed - "Stellantrieb - Drehzahl" Belegung - Eingangsports Belegung - Ausgangsports L_LCB_TablePositioning Belegung - Eingangsports Belegung - Ausgangsports L_LCB_GenericDrive L_LCB_Norm_aToNorm_n - Signalkonverter L_LCB_Norm_nToNorm_a - Signalkonverter L_LCB_Norm_nToSpeed_s - Signalkonverter LCB_Axis_logic L_LCB_Speed_nToNorm_r - Signalkonverter L_LCB_Speed_rToNorm_n - Signalkonverter L_LCB_Speed_sToNorm_n - Signalkonverter L_LCB_Speed_sToSpeed_v - Signalkonverter L_LCB_Speed_vToSpeed_s - Signalkonverter L_LCB_TaskCycle - Taskzeit einlesen L_LCB_GetAxisData - Maschinenparameter aus Achsdaten auslesen L_LCB_GetPosition - Konvertierbaustein L_LCB_GetSpeed - Konvertierbaustein L_LCB_SetAxisData - Maschinenparameter L_LCB_SetPosition - Positionswert konvertieren L_LCB_SetSpeed - Geschwindigkeitswert konvertieren L_LCB_AccToUnit - Beschleunigungswert konvertieren L_LCB_PosToUnit - Positionswert konvertieren L_LCB_SpeedToUnit - Geschwindigkeitswert konvertieren L_LCB_UnitToAcc - Beschleunigungswert konvertieren L_LCB_UnitToPos - Positionswert konvertieren L_LCB_UnitToSpeed - Geschwindigkeitswert konvertieren L_LCB_AXISMODE L_LCB_LOGICDEVICE Automatisch generierte Funktionen GetBooleanProperty (automatisch generiert vom»plc Designer«) GetCompany (automatisch generiert vom»plc Designer«) GetNumberProperty (automatisch generiert vom»plc Designer«) GetTextProperty (automatisch generiert vom»plc Designer«) Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

7 Inhalt 14.5 GetTitle (automatisch generiert vom»plc Designer«) GetVersion (automatisch generiert vom»plc Designer«) GetVersionProperty (automatisch generiert vom»plc Designer«) Index Ihre Meinung ist uns wichtig Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014 7

8 Über diese Dokumentation 1 Über diese Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt die ersten Inbetriebnahme-Schritte eines Lenze-Automationssystems anhand von vordefinierten Beispielprojekten. Das verwendete Automationssystem besteht aus einer PLC für die Steuerungstechnik und (über ein Bussystem) angeschlossene Antriebskomponenten. Lesen Sie zuerst die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen! Die Montageanleitung enthält Sicherheitshinweise, die zu beachten sind! Hinweis! Diese Dokumentation ergänzt die Softwarehandbücher zum»plc Designer«und»Engineer«. Tipp! Aktuelle Informationen und Hilfsmittel zu Lenze-Produkten finden Sie im Download-Bereich unter: Das vorliegende Handbuch ordnet sich in die Handbuchsammlung "Controller-based Automation" ein. Die Handbuchsammlung besteht aus folgenden Dokumentationen: Dokumentationstyp Systemhandbücher Kommunikationshandbücher Onlinehilfen/ Softwarehandbücher Thema Systemübersicht/Beispieltopologien "Controller-based Automation" Visualisieren Bussysteme "Controller-based Automation" EtherCAT "Controller-based Automation" CANopen "Controller-based Automation" PROFIBUS "Controller-based Automation" PROFINET Lenze Engineering Tools»PLC Designer«: Programmieren»Engineer«: Antriebsregler konfigurieren»visiwinnet Smart«: Visualisieren»Backup & Restore«: Daten sichern/wiederherstellen 8 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

9 Über diese Dokumentation Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze-Produkten Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der "Controller-based Automation" verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen: Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der "Controller-based Automation" verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen: Montieren & Verdrahten Montageanleitungen Controller Kommunikationskarten (MC-xxx) I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) Inverter Kommunikationsmodule Beispielapplikation/Applikationsvorlage verwenden Onlinehilfe/Softwarehandbücher Application Sample i700 Application Samples Inverter Drives 8400/Servo Drives 9400 ApplicationTemplate ApplicationTemplate PackML Parametrieren, Konfigurieren, in Betrieb nehmen Onlinehilfe/Softwarehandbücher Controller Servo-Inverter i700 Servo Drives 9400 HighLine/PLC/ Versorgungs- und Rückspeisemodul Inverter Drives 8400 StateLine/HighLine/TopLine I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) Onlinehilfe/Kommunikationshandbücher Bussysteme Kommunikationsmodule Symbole Gedruckte Dokumentation Onlinehilfe im Lenze Engineering Tool/ Softwarehandbücher und Kommunikationshandbücher sind als PDF-Datei im Downloadbereich auf der Lenze-Website verfügbar. Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein Lenze-Automationssystem auf Basis der Lenze-Applikationsvorlage "ApplicationTemplate PackML" im Rahmen der "Controller-based Automation" projektieren, in Betrieb nehmen und programmieren. Screenshots/Anwendungsbeispiele Alle Screenshot in dieser Dokumentation sind exemplarische Anwendungsbeispiele. Je nach Firmware-Version der Lenze-Geräte und Software-Version der installierten Engineering-Tools (hier:»plc Designer«) kann die Darstellung von der tatsächlichen Bildschirm-Ansicht abweichen. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014 9

10 Über diese Dokumentation Dokumenthistorie Informationen zur Gültigkeit Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für folgende Lenze-Software: Software ab Softwarestand»PLC Designer«3.1.x»Engineer« Dokumenthistorie Version Beschreibung /2011 TD11 Erstausgabe /2011 TD11 Aktualisierte Version Gerätebeschreibungen ergänzt. Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic erweitert /2012 TD11 Aktualisierte Version Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic erweitert: Hinweise zum Verwenden der FBs L_LCB_ActuatorSpeed, L_LCB_TablePositioning ergänzt /2014 TD11 Aktualisierte Version Übersicht über die verfügbaren Application Samples ergänzt. Darstellung der FBs aktualisiert. 10 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

11 Über diese Dokumentation Verwendete Konventionen 1.2 Verwendete Konventionen Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information: Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise Zahlenschreibweise Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet. Zum Beispiel: Textauszeichnung Versionsinfo Textfarbe blau Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Softwarestand des Antriebsreglers gelten, sind in dieser Dokumentation entsprechend gekennzeichnet. Beispiel: Diese Funktionserweiterung ist ab dem Softwarestand V3.0 verfügbar! Programmname» PLC Designer«... Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen... Variablenbezeichner Durch Setzen von benable auf TRUE... Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Registerkarte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name... Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nacheinander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl Datei Öffnen, um... Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Onlinehilfe auf. Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>... Hyperlink unterstrichen Verweis auf weiterführenden Informationen: Hyperlink zu weiterführenden Informationen. Symbole Seitenverweis ( 11) Verweis auf weiterführenden Informationen: Seitenzahl in PDF-Datei. Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

12 Über diese Dokumentation Verwendete Hinweise 1.3 Verwendete Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation folgende Signalwörter und Symbole verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise: Piktogramm und Signalwort! (kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr) Hinweistext (beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann) Piktogramm Signalwort Bedeutung Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden. Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine Gefahrenquelle Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden. Stop! Gefahr von Sachschäden Hinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden. Anwendungshinweise Piktogramm Signalwort Bedeutung Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung Verweis auf andere Dokumentation 12 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

13 Sicherheitshinweise 2 Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise, wenn Sie mit dem»engineer«einen Antriebsregler bzw. eine Anlage in Betrieb nehmen möchten. Lesen Sie die zum Antriebsregler bzw. zu den einzelnen Komponenten der Anlage mitgelieferte Dokumentation sorgfältig durch, bevor Sie mit der Inbetriebnahme der Geräte mit dem»engineer«beginnen! Die Gerätedokumentation enthält Sicherheitshinweise, die zu beachten sind! Gefahr! Nach heutiger wissenschaftlicher Erkenntnis ist es nicht möglich, die absolute Fehlerfreiheit einer Software sicherzustellen. Sie müssen Anlagen mit eingebauten Antriebsreglern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften), damit ein unzulässiger Betriebszustand zu keiner Gefährdung von Personen oder Einrichtungen führt. Während der Inbetriebnahme dürfen sich keine Personen ohne ausreichenden Sicherheitsabstand in der Nähe des Motors oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen aufhalten, da ansonsten eine Verletzungsgefahr durch bewegte Maschinenteile besteht. Stop! Wenn Sie im»engineer«parameter ändern, während eine Online-Verbindung zum Gerät besteht, werden die Änderungen direkt in das Gerät übernommen! Eine falsche Parametrierung kann zu nicht vorhersehbaren Motorbewegungen führen. Durch ungewollte Drehrichtung, zu hohe Geschwindigkeit oder ruckhaftem Lauf können angetriebene Maschinenteile beschädigt werden! Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

14 Voraussetzungen Systemvoraussetzung 3 Voraussetzungen 3.1 Systemvoraussetzung [3-1] Abbildungsbeispiel: Systemaufbau mit einem Controller 3200 C Engineering-PC Controller Hardware PC/Notebook PLC (Logic) ab Firmware V3.1 Betriebssystem Windows XP Windows CE Erforderliche Lenze-Software»PLC Designer«V3.1 Logic Sonstiges Abhängig von der jeweiligen Beispielapplikation: CAN- oder EtherCAT-Busssystem CAN- oder EtherCAT-Busteilnehmer 3.2 Was ist der PLC Designer? Der»PLC Designer«ist ein Lenze Engineering Tool zum Programmieren der PLC von Lenze Controllern. Der Controller ist die zentrale Steuerkomponente des Systems Controller-based Automation von Lenze. Eigenschaften Fünf verschiedene Editoren für die in der IEC normierten Programmiersprachen sowie ein sehr leistungsfähiger CFC-Editor stehen zur Verfügung. Mit Ihnen werden eigene Programme erstellt, sowie die Funktionen der Runtime-Software Logic & Motion angesprochen. Mit der integrierten Visualisierung werden die Prozesse dargestellt, um bei der Inbetriebnahme alle wichtigen Informationen auf einen Blick zu haben. 14 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

15 Voraussetzungen Wo bekomme ich eine Vollversion des PLC Designers? 3.3 Wo bekomme ich eine Vollversion des PLC Designers? Der»PLC Designer«steht zum Download in der Lenze Application Knowledge Base (AKB) zur Verfügung. Die AKB ist eine von Lenze zur Verfügung gestellte Produkt- und anwendungsbezogene Informationssammlung. Alternativ können Sie den»plc Designer«von der dem Controller beiliegenden CD installieren Installation So installieren Sie den»plc Designer«: 1. Wählen Sie»PLC Designer«, um die Vollversion als gepackte ZIP-Datei auf Ihrem PC (Engineering-PC) zu speichern. Entpacken Sie die ZIP-Datei PlcDesigner_V3.x.zip auf Ihren PC. In der ZIP-Datei befindet sich eine Installationsdatei. oder Starten Sie die Installationsdatei PLCDesigner_V3.x.exe von der dem Controller beiliegenden CD. 2. Starten Sie die EXE-Datei und folgen Sie den Installationsanweisungen. 3. Nach der Installation kann der»plc Designer«gestartet werden. Weiterführende Informationen und Grundlagen zum»plc Designer«finden Sie in folgender Dokumentation: Softwarehandbuch PLC-Designer Das Handbuch ist auf der mitgelieferten CD oder im Internet verfügbar. Sofern der»plc Designer«bereits installiert ist, führen Sie ein Update der vorhandenen Version durch oder installieren Sie die Vollversion parallel zu der vorhandenen Version. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

16 Das System "Controller-based Automation" 4 Das System "Controller-based Automation" Zentrale Steuerungstechnik hält immer stärker Einzug in die Automatisierungstechnik. Industrie- PCs bieten wegen ihrer Skalierungsmöglichkeiten und den Kombinationsmöglichkeiten von Visualisierung und Steuerung auf einem Gerät für viele Anwendungen deutliche Vorteile. Die Controller sind in den folgenden Software-Ausstattungen erhältlich: Controller als Steuerungssystem Controller als Visualisierungssystem (modellabhängig kann ein zusätzliches Panel erforderlich sein) Controller als Komponente, auf Wunsch mit Betriebssystem, ohne weitere Software Das System "Controller-based Automation" ermöglicht die zentrale Steuerung von Logic- und Motion-Systemen. Weiterführende Informationen zur Parametrierung und Konfiguration der einzelnen Bussysteme finden Sie in den bussystemspezifischen Kommunikationshandbüchern. 16 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

17 Das System "Controller-based Automation" Lenze stellt speziell aufeinander abgestimmte Systemkomponenten zur Verfügung: Controller als Steuerungs- und Visualisierungssystem Der Controller ist die zentrale Komponente der Controller-based Automation, der mit Hilfe der Runtime-Software die Logic- und Motion-Funktionalitäten steuert. Der Controller kommuniziert über den Feldbus mit den Feldgeräten. Engineering-Werkzeuge für den Engineering PC Der Engineering PC kommuniziert über Ethernet mit dem Controller. Mit den verschiedenen Engineering-Werkzeugen konfigurieren und parametrieren Sie das System. Feldbusse Feldgeräte Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

18 Inbetriebnahme Prinzipieller Systemaufbau 5 Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die exemplarische Inbetriebnahme eines Beispielprojektes. Die folgenden Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit das jeweilige Beispielprojekt genutzt werden kann. 5.1 Prinzipieller Systemaufbau Folgender Systemaufbau liegt den Lenze-Projektbeispielen zu Grunde. Der Controller ist die zentrale Steuereinheit der Systemkonfiguration. Die Beispielprojekte sind für folgende Bussysteme verfügbar: CAN/EtherCAT. [5-1] Systemaufbau mit einem Controller (Logic) 5.2 Hardware verdrahten Bevor Sie mit dem Projekt arbeiten können, ist die Hardware miteinander zu verbinden. Die Beispielprojekte sind so aufgebaut, dass bei Verwendung eines Antriebsreglers als Feldbus-Teilnehmer die Motoren drehen. Verbinden Sie den gewünschten Controller mit den Feldbus-Teilnehmern. Verbinden Sie die Geräte (Controller, Antriebsregler, Motoren) mit der entsprechenden Spannungsversorgung Weiterführende Informationen zu den elektrischen Anschlüssen finden Sie in den mitgelieferten Dokumentationen. Lesen Sie zuerst die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen! Die Montageanleitung enthält Sicherheitshinweise, die zu beachten sind! Verbinden Sie die Komponenten mit einem passenden Feldbuskabel. 18 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

19 Inbetriebnahme Hardware verdrahten Kommunikation zum Controller einrichten Verbinden Sie den Engineering-PC über ein Netzwerkkabel mit dem Controller, da der»plc Designer«über Ethernet auf den Controller zugreift. Die IP-Einstellungen sind mit dem»plc Designer«vorzunehmen. So überprüfen Sie die Kommunikationseinstellungen: 1. In der Geräte-Darstellung doppelt auf den gewünschten L-force Controller klicken. 2. Gewünschte Einstellungen auf der Registerkarte Kommunikationseinstellungen vornehmen. Schaltfläche Gateway hinzufügen betätigen, um einen Gateway einzufügen. Gewünschte IP-Adresse des L-force Controllers eingeben. [5-2] Beispiel: IP-Adresse des L-force Controllers eingeben 3. Schaltfläche OK betätigen, um den Controller als Gateway hinzuzufügen. 4. Durch Doppelklick auf den gewünschten Kanal (oder Betätigen der Schaltfläche Aktiven Pfad setzen) den im Gerätebaum unterhalb des Gateways ausgewählten Kanal als aktiven Pfad zur Steuerung setzen. Dadurch beziehen sich alle Kommunikationsaktionen direkt auf diesen Kanal. Der gerade aktive Pfad wird in der Liste fett dargestellt und "(aktiv)" wird angehängt: 5. Ein in Kursivschrift dargestelltes Gerät ist als momentan aktiver Pfad gesetzt, wurde aber vom letzten Netzwerk-Scan nicht gefunden. Hinweis! Beachten Sie bei der Erst-Inbetriebnahme folgende vordefinierte IP-Adressen: Engineering-PC: Controller: Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

20 Inbetriebnahme Hardware verdrahten Weiterführende Informationen finden Sie in folgender Dokumentation: Controller - Parametrieren & Konfigurieren Projektdaten übersetzen Um die Projektdaten zu übersetzen, wählen Sie den Menübefehl Erstellen Übersetzen, oder betätigen sie die Funktionstaste <F11>. Traten bei der Übersetzung Fehler auf, können Sie diese anhand der»plc Designer«-Fehlermeldungen lokalisieren und entsprechend korrigieren. Übersetzen Sie danach die Projektdaten erneut. Wenn bei der Übersetzung keine Fehler auftraten, speichern Sie das»plc Designer«-Projekt im Projektordner Beispielprojekt starten - Mit dem»plc Designer«in die Steuerung einloggen Übertragen Sie das Beispielprojekt zunächst auf das PLC-Gerät, um es anschließend zu starten. Um den»plc Designer«in die Steuerung einzuloggen, wählen Sie den Menübefehl Online Einloggen. Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein. Mit dem Einloggen wird das PLC-Programm in die Steuerung geladen PLC-Programm laden und starten Wurde das PLC-Programm noch nicht auf den Controller geladen, dann wählen Sie den Menübefehl Online Laden. Wählen Sie den Menübefehl Online Start, um das PLC-Programm zu starten. Tipp! Richten Sie das PLC-Programm als "Boot-Projekt" ein, um dies nach einem Neustart des Gerätes automatisch zu laden. So richten Sie das Projekt als Boot-Projekt ein: 1. Öffnen Sie in der Menüleiste das Menü Online 2. Wählen Sie den Befehl Erzeuge Bootprojekt für L-force Controller. 20 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

21 Welche Lenze Application Samples (AppSamples) gibt es? Controller-based Automation: Application Samples 6 Welche Lenze Application Samples (AppSamples) gibt es? Die vorgefertigten Beispielprojekte sollen Ihnen die Arbeit mit den Lenze-Produkten erleichtern. Enthalten sind gängige Systemkonfigurationen, die typische Anwendungsfälle darstellen. Ziel ist es, mit geringem Aufwand zu einem lauffähigen Lenze- Automatisierungssystem zu gelangen. Je nach Anwendungsfall sind die Beispielprojekte beliebig erweiterbar und somit an die jeweiligen Anforderungen anzupassen. 6.1 Controller-based Automation: Application Samples Produkt/ Geräteapplikatio n Projektname Verfügbar für Bussystem Lenze Engineering Tool»PLC DesignerEngineer«V3.x V2.x Inverter Drives 8400 BaseLine "Stellantrieb - LAS_40_INTF_Can_84BL_Speed_0100 CAN Drehzahl" StateLine "Stellantrieb- LAS_40_INTF_Can_84SL_Speed_0200 CAN Drehzahl" LAS_40_INTF_ETC_84SL_Speed_0100 EtherCAT HighLine "Tabellenpositionierung" LAS_40_INTF_Can_84HL_TabPos_0200 CAN LAS_40_INTF_ETC_84HL_TabPos_0100 EtherCAT Servo Drives 9400 HighLine "Stellantrieb - LAS_40_INTF_Can_94HL_Speed_0200 CAN Drehzahl" LAS_40_INTF_ETC_94HL_Speed_0100 EtherCAT "Tabellenpositionierung" LAS_40_INTF_Can_94HL_TabPos_0200 CAN LAS_40_INTF_ETC_94HL_TabPos_0100 EtherCAT Lenze Commissioning of Lenze drives 1.3 EN - 06/

22 Welche Lenze Application Samples (AppSamples) gibt es? Wo finde ich die Beispielprojekte? 6.2 Wo finde ich die Beispielprojekte? Nach erfolgreicher»plc Designer«-Installation finden Sie die Beispielprojekte unter: (Alle) Programme Lenze AppSamples 6.3 Wie sind die Applikationsbeispiele benannt? LAS_<Sortierschlüssel>_<Kategorie>_<Bussystem>_<Antriebsregler>_<Version> Beispiel: LAS_40_INTF_Can_84SL_Speed_xxx Sortierschlüssel/Kategorie Sortierschlüssel Kategorie Beschreibung 40 INTF Applikationsbeispiele mit Schnittstellenfunktion (Interface-Anbindung) zum Anbinden von Lenze-Antriebsreglern. Unterscheidung der Bussysteme Die Beispielprojekte sind für unterschiedliche Bussysteme vorkonfiguriert. Bussystem CAN EtherCAT Beschreibung Projekte für CAN enhalten das Kürzel "_Can" im Dateinamen. Projekte für EtherCAT enthalten das Kürzel "_ETC" im Dateinnamen. Tipp! Die»Engineer«-Beispielprojekte sind im ZIP-Format archiviert, damit Sie diese beispielsweise per verschicken können. Der»Engineer«unterstützt das Speichern (Datei Archiv speichern) und Öffnen (Datei Archiv öffnen) von Projekten im ZIP-Format. 6.4 Aufbau der Beispielprojekte Jedes Beispielprojekt besteht aus: Vorgefertigten Projekten im»engineer«programmcode und Visualisierung im»plc Designer«. Mögliche Modi sind: Automatik, Manuell (Handfahren), Service, Homing (optional). 22 Lenze Commissioning of Lenze drives 1.3 EN - 06/2014

23 Arbeiten mit den Beispielprojekten 7 Arbeiten mit den Beispielprojekten Die vorgefertigten Beispielprojekte sollen Ihnen die Arbeit mit den Lenze-Komponenten erleichtern. Enthalten sind gängige Systemkonfigurationen, die typische Anwendungsfälle darstellen. Ziel ist es, mit geringem Aufwand zu einem lauffähigen Lenze-Automatisierungssystem zu gelangen. Je nach Anwendungsfall sind die Beispielprojekte beliebig erweiterbar und somit an die jeweiligen Anforderungen anzupassen. Wo finde ich die Beispielprojekte? Nach erfolgreicher Installation der Lenze-Beispielprojekte finden Sie diese unter: Programme Lenze AppSamples Die Beispielprojekte sind für unterschiedliche Bussysteme vorkonfiguriert. Projekte für CAN enhalten das Kürzel "_Can" im Dateinamen Projekte für EtherCAT enthalten das Kürzel "_ETC" im Dateinamen Ab dem»plc Designer«V3.3 sind die Application Samples als vordefinierte»plc Designer«-Projekte (*.project, ) beim Erstellen eines neuen Projektes verfügbar. So gehen Sie vor: 1. Neues Projekt erstellen: Datei Neues Projekt Kategorie Lenze Application Samples wählen. Das gewünschte Applikationsbeispiel öffnen. Tipp! Die»Engineer«-Beispielprojekte sind im ZIP-Format archiviert, damit Sie diese beispielsweise per verschicken können. Der»Engineer«unterstützt das Speichern (Datei Archiv speichern) und Öffnen (Datei Archiv öffnen) von Projekten im ZIP-Format. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

24 Arbeiten mit den Beispielprojekten Aufbau der Beispielprojekte Jedes Beispielprojekt besteht aus: Vorgefertigten Projektdaten im»engineer«programmcode und Visualisierung im»plc Designer«. Mögliche Modi sind: Automatik, Manuell (Handfahren), Service, Homing (optional). 24 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

25 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" 7.1 Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Weiterführende Informationen zu den geräteunabhängigen Funktionsbibliotheken finden Sie in folgendem Abschnitt: Die Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic ( 113) Die Bibliothek L_DCO_DriveCommunication ( 100) Prinzipielle Vorgehensweise So nehmen Sie den Antriebsregler in Betrieb: 1. Antriebsregler in Betrieb nehmen. Inbetriebnahme ( 26) 2. Gewünschtes Projekt (je nach gewünschtem Bussystem) mit dem»engineer«in den Antriebsregler laden.»engineer«-projekt öffnen & Online gehen ( 27) 3. Gewünschtes Beispielprojekt im»plc Designer«öffnen. Programmaufbau im»plc Designer«( 29) 4. Laden Sie das Projekt auf den Controller und gehen Sie online Verwendbare Komponenten [7-1] Systemkonfiguration mit L-force Controller CAN-Master (ID=0, Anschluss an CAN1) und Lenze 8400 (CAN-Node ID=5) Steuerung unterstützte Feldgeräte (Bussystem) Hardware L-force Controller 8400 BaseLine (CAN) 8400 StateLine (CAN, EtherCAT) 9400 HighLine (CAN, EtherCAT) Betriebssystem ab Version Logic 3.1.x Firmwarestand geräteabhängig Erforderliche Lenze-Software»PLC Designer«ab Version 3.1»Engineer«ab Version Sonstiges CAN-Master ID = 127 Anschluss an Schnittstelle CAN 1 Logic CAN 500kB CAN-Node ID = 5 EtherCAT Stations-ID = 1001 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

26 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Kurzübersicht der Funktionen Modus Automatik Manual Service Beschreibung Im Automatik-Modus läuft eine Sequenz über eine Endlosschleife. Vorgabe: Verfahre drei Sekunden mit einer Geschwindigkeit1, dann fünf Sekunden mit Geschwindigkeit2, beginne wieder mit Geschwindigkeit1. Im Manual-Modus ist der Antriebsregler durch Setzen der einzelnen Steuerbits manuell (Jog1, Jog2, QSP, ErrorReset...) steuerbar. Dadurch ist der Antriebsregler im Handfahrmodus steuerbar, beispielsweise zum Reinigen oder Wechseln des Werkzeugs. Der Service-Modus dient zum Abgleich des Antriebsreglers. Vorgabe: Fahre positiv eine Sekunde, Stoppe eine Sekunde, Fahre negativ eine Sekunde Inbetriebnahme Lesen Sie zuerst die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen! Die Montageanleitung enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen! 1. Leistungsanschlüsse verdrahten Nehmen Sie die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung zu Hilfe, um die Leistungsanschlüsse entsprechend den Erfordernissen Ihres Gerätes richtig auszuführen. 2. Steueranschlüsse verdrahten 3. USB-Diagnoseadapter anschließen. 4. Spannungsversorgung des Antriebsreglers einschalten. Netzspannung zuschalten. Wenn die grüne LED "DRV-RDY" blinkt und die rote LED "DRV-ERR" aus ist, ist der Antriebsregler einschaltbereit und Sie können mit der Inbetriebnahme fortfahren. 26 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

27 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" 7.1.4»Engineer«-Projekt öffnen & Online gehen Ausführliche Infomationen zum allgemeinen Umgang mit dem»engineer«finden Sie in der Online-Hilfe zum»engineer«, die Sie mit [F1] aufrufen können. So öffnen Sie das Beispielprojekt im»engineer«: 1.»Engineer«starten. 2. Mit dem Befehl Datei Archiv öffnen das gewünschte Beispielprojekt öffnen. 3. Fügen Sie den gewünschten Motor in die Konfiguration ein: Antriebsregler markieren, mit dem Befehl Komponente einfügen auf der Registerkarte Motoren den gewünschten Motor auswählen Die Auswahl durch Betätigen der Schaltfläche Fertigstellen in das»engineer«-projekt einfügen. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

28 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" 4. Aktualisieren Sie das Projekt durch Betätigen der Schaltfläche : Wählen Sie die Option Alles neu Erstellen Betätigen Sie die Schaltfläche Erstellen, um das Projekt zu aktualisieren. 5. Online gehen Nach erfolgreicher Verbindung mit dem Antriebsregler wird in der Statuszeile folgender Status angezeigt: 6. Parametersatz zum Gerät übertragen Dieser Befehl bewirkt, dass die Applikation und die Parametereinstellungen des»engineer«- Projektes die Parametereinstellungen im Antriebsregler überschreiben. 7. Optional: Gewünschte Kommunikationseinstellungen (beispielsweise Netzwerkadresse, Baudrate) anpassen. 8. Parametersatz speichern 9. Netzschalten, um die Kommunikationseinstellungen in das Gerät zu übernehmen. 28 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

29 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Programmaufbau im»plc Designer«So gehen Sie vor: 1. Im»PLC Designer«das gewünschte Beispielprojekt (CAN oder EtherCAT) öffnen. 2. Das Projekt auf den Controller laden und Online gehen Steuerungskonfiguration CAN Der CAN-Master (ID = 127) ist die Steuereinheit der Systemkonfiguration Unterhalb des CAN-Masters ist der Antriebsregler (CAN Node ID = 5) angehängt. Unterhalb des Antriebsreglers sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens verfügbar. Es wird jeweils ein PDO für CAN-Input und ein PDO für CAN-Output verwendet. Der Übertragungsmode ist Sync-gesteuert (10 ms) Weiterführende Informationen zur Erweiterung der Steuerungskonfiguration mit CAN und Ether- CAT finden Sie in folgendem Abschnitt: Beispielprojekte erweitern - Geräte hinzufügen ( 51) EtherCAT Der EtherCAT-Master ist die Steuereinheit der Systemkonfiguration Unterhalb des EtherCAT-Masters ist der Antriebsregler (Stations-ID = 1001) angehängt. Unterhalb des Antriebsreglers sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens verfügbar. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

30 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Bausteine Programm "Main" Das Programm "Main (PRG)" ist das Hauptprogramm zur Abarbeitung der Programmabfolgen: Initialisierung des Antriebsreglers und Auswahl der unterschiedlichen Modes. [7-2] Main (PRG) 30 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

31 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Programm "Drive" Das Programm "Drive (PRG)" steuert den Antriebsregler mit Hilfe des Funktionsbausteins L_LCB_ActuatorSpeed an. Durch den Anschluss der AXIS_REF-Instanz(LC_Drive) ist die Verbindung zur Steuerungskonfiguration hergestellt. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

32 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Programm "PLC_PRG" Das Programm "PLC_PRG (PRG)" enthält sämtliche Programmaufrufe. 32 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

33 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Bedienung über die Visualisierungen im»plc Designer« Information/Startseite [7-3] Startseite der Visualisierung beim Beispielprojekt Lenze 8400 HighLine - "Stellantrieb - Drehzahl" Modus auswählen Information/Startseite Status Parameterauswahl Versionskennung Status Über die Schaltflächen im Bereich ist der Modus (Automatik, Manual, Service) auswählbar. Im Bereich sind SDO-Dienste (Parameter lesen/parameter schreiben) zum Antriebsregler auswählbar. Die Schaltfläche im Bereich verweist auf die Start-Seite, die die Versionskennung des Projektes sowie der Bibliotheken im Bereich anzeigt. Das Dialogfeld zeigt den Status der Maschine an. Das Kontrollfeld zeigt den Zustand der Buskommunikation an. Hinweis! Bei einem Fehler der Buskommunikation sind Steuerung und Antriebsregler neuzustarten, da die Beispielapplikation kein automatisches Rücksetzen der Buskommunikation unterstützt. Das Kontrollfeld Error zeigt den Fehlermeldungsstatus an. Fehler in der Applikation Fehler im Antriebsregler Die Schaltfläche Error Reset setzt die Fehlermeldungen zurück. Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

34 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Automatik-Modus (Automatic) Modus auswählen Schaltfläche Stopp Ist-Drehzahl Status Schaltfläche Start Status Status Die Schaltfläche wählt den Automatik-Modus aus. Die Schaltfläche startet das Bewegungsprofil. Die Schaltfläche sperrt das Bewegungsprofil. Das Anzeigefeld zeigt den Status des Modus an. Das Anzeigefeld zeigt die aktuelle Geschwindigkeit (Variable Speed Value) an. Das Dialogfeld zeigt den Status der Maschine an. Das Kontrollfeld zeigt den Zustand der Buskommunikation an. Hinweis! Bei einem Fehler der Buskommunikation sind Steuerung und Antriebsregler neuzustarten, da die Beispielapplikation kein automatisches Rücksetzen der Buskommunikation unterstützt. Das Kontrollfeld Error zeigt den Fehlermeldungsstatus an. Fehler in der Applikation Fehler im Antriebsregler Die Schaltfläche Error Reset setzt die Fehlermeldungen zurück. 34 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

35 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Manueller Modus ("Handfahren") Der Antriebsregler ist über die Visualisierung des Bausteins L_LCB_ActuatorSpeed im Handbetrieb steuerbar. Modus auswählen Steuerpanel Steuerung über Visualisierung aktivieren Die Schaltfläche wählt den manuellen (Handfahr-)Modus aus. Im Steuer- und Statuspanel ist der FB zur Ansteuerung des Antriebsreglers visualisiert. Hinweis: Aktivieren sie die Schaltfläche, um den Antriebsregler über die Visualisierung bedienen zu können. Geben Sie den Antriebsregler über den FB-Eingang xdriveenable frei, um manuell Sollwerte vorgeben zu können. Hinweis: Betätigen Sie die Schaltfläche xdrivesetqsp, um den Schnellhalt (Quickstop) zu aktivieren. Weiterführende Informationen zum FB finden Sie in folgendem Abschnitt: L_LCB_ActuatorSpeed - "Stellantrieb - Drehzahl" ( 120) Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

36 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Service-Modus Modus auswählen Schaltfläche Stopp Status des Service-Modus Schaltfläche Start Rechtslauf (Cw) aktivieren Ist-Drehzahl Soll-Drehzahl Die Schaltfläche wählt den Service-Modus aus. Die Schaltfläche startet das Bewegungsprofil. Die Schaltfläche sperrt das Bewegungsprofil. Die Schaltfläche setzt den Rechtslauf (Drehrichtung des Motors im Uhrzeigersinn). Das Anzeigefeld zeigt den Status des Modus an. Das Anzeigefeld zeigt die aktuelle Geschwindigkeit (Variable Actual Value) an. Das Anzeigefeld zeigt den aktuell gesetzten Geschwindigkeitssollwert an. Mögliche Sollwert-Angaben für das Bewegungsprofil: %. Das Dialogfeld zeigt den Status der Maschine an. Das Kontrollfeld zeigt den Zustand der Buskommunikation an. Hinweis! Bei einem Fehler der Buskommunikation sind Steuerung und Antriebsregler neuzustarten, da die Beispielapplikation kein automatisches Rücksetzen der Buskommunikation unterstützt. Das Kontrollfeld Error zeigt den Fehlermeldungsstatus an. Fehler in der Applikation Fehler im Antriebsregler Die Schaltfläche Error Reset setzt die Fehlermeldungen zurück. 36 Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014

37 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" Parameter Die Schaltfläche Parameter wählt die Visualisierung der Parameter-FBs aus. Der zuletzt ausgewählte Modus bleibt aktiviert. Mit Hilfe der FBs können Sie... einzelne Parameter lesen einzelne Parameter schreiben Parameter lesen Parameter schreiben Der Bereich stellt den FB zum Lesen von Parametern dar. Weiterführende Informationen zu dem FB finden Sie in folgendem Abschnitt: L_DCO_ReadDriveParameter ( 105) Der Bereich stellt den FB zum Schreiben einer Parameter-Tabelle dar. Weiterführende Informationen zu dem FB finden Sie in folgendem Abschnitt: L_DCO_WriteDriveParameter ( 110) Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/

38 Arbeiten mit den Beispielprojekten Beispielprojekt mit Applikation "Tabellenpositionierung" 7.2 Beispielprojekt mit Applikation "Tabellenpositionierung" Weiterführende Informationen zu den in diesem Projekt verwendeten Funktionsbibliotheken finden Sie in folgendem Abschnitt: Die Bibliothek L_LCB_LogicControlBasic Die Bibliothek L_DCO_DriveCommunication ( 100) L_LCB_TablePositioning ( 124) Prinzipielle Vorgehensweise So nehmen Sie den Antriebsregler in Betrieb: 1. Antriebsregler in Betrieb nehmen. Inbetriebnahme ( 39) 2. Gewünschtes Projekt (je nach gewünschtem Bussystem) mit dem»engineer in den Antriebsregler laden.»engineer«-projekt öffnen & Online gehen ( 40) 3. Gewünschtes Beispielprojekt im»plc Designer«öffnen Programmaufbau im»plc Designer«( 42) 4. Laden Sie das Projekt auf den Controller und gehen Sie online Verwendbare Komponenten [7-4] Systemkonfiguration mit Controller (ID=0, Anschluss an CAN1) und 8400 HighLine (CAN-Node ID=5) Steuerung unterstützte Feldgeräte (Bussystem) Hardware L-force Controller 8400 HighLine CAN (CAN, EtherCAT) 9400 HighLine CAN (CAN, EtherCAT) Betriebssystem ab Version Logic 3.1.x Firmwarestand geräteabhängig Erforderliche Lenze-Software»PLC Designer«ab Version 3»Engineer«ab Version Sonstiges CAN-Master ID = 127 Anschluss an Schnittstelle CAN 1 Logic CAN 500kB CAN-Node ID = 5 EtherCAT Stations-ID = Lenze Lenze Aplication Samples 1.3 DE - 06/2014