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1 Detaillierte Abschlussarbeiten Themenkomplex: Zweimassenschwinger Masterarbeit: Entwicklung und Implementierung eines Störgröÿenbeobachters Bachelor-/Masterarbeit: Entwicklung von adaptiven Regelungskonzepten Bachelor-/Masterarbeit: Aufbau einer übergeordneten Steuerungs- und Regelungsarchitektur Themenkomplex: Inverses Pendel Bachelor-/Masterarbeit: Aufbau und Regelung eines Doppelpendels Bachelor-/Masterarbeit: Aufbau und Regelung einer Verladebrücke Bachelor-/Masterarbeit: Entwurf einer nichtlinearen Regelung für ein inverses Pendel Bachelor-/Masterarbeit: Einuss eines realen Stellgliedes auf das Regelverhalten Themenkomplex: Versuchsfahrrad Bachelorarbeit: Ausstattung eines Versuchsfahrrades mit Sensorik und Aktorik Themenkomplex: Füllstandsregelung Bachelorarbeit: Neubau des Versuchsstandes Füllstandsregelung Bachelor-/Masterarbeit: Entwicklung von verschiedenen Regelungskonzepten am Versuchsstand Füllstandsregelung Themenkomplex: LEGO Mindstorms Bachelor-/Masterarbeit: Entwicklung eines autonom fahrenden LEGO Motorrades Bachelorarbeit: Überarbeitung des Praktikumsversuchs Gleichstrommotor Themenkomplex: Laborausstattung Masterarbeit: Entwicklung Versuchsaufbau Schwebende Kugel 1

2 Masterarbeit: Entwicklung und Implementierung eines Störgröÿenbeobachters Themenkomplex: Zweimassenschwinger Im Rahmen des Projekts ACES (Integrated Adaption of Linear Controllers in Embedded Systems) wurde zum Testen von Identikations- und Regelungsalgorithmen ein Prüfstand in Form eines Zweimassenschwingers entwickelt. Der Zweimassenschwinger dient als Modell eines Pkw-Antriebstranges, mit dessen Hilfe sich die Parameteränderungen über die Lebensdauer eines Pkws nachbilden lassen. Der Prüfstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Dies ermöglicht eine Validierung der Algorithmen hinsichtlich ihrer Funktionalität und Performanz. Derzeit sind zwei verschiedene Regler-Adaptionen am Prüfstand implementiert. Eine davon basiert auf einer geregelten Adaption ohne Vergleichsmodell, was eine Parameteridentikation der Streckenparameter erfordert. Durch äuÿere Einüsse, die in den Modellgleichungen nicht berücksichtigt sind, wird die Performanz des Reglers und die Systemidentikation negativ beeinusst. Diese nicht messbaren Störgröÿen sollen durch einen Störgröÿenbobachter rekonstruiert werden, um deren Einuss auf das System zu kompensieren. Literaturrecherche zu Störgröÿenbeobachtern Beschreibung der möglichen Störgröÿen am Prüfstand Analyse im Hinblick auf die Realisierbarkeit eines Störgröÿenbeobachters bei veränderlichen mechanischen Parametern des Zweimassenschwingers Implementierung des Störgröÿenbeobachters in die modulare Entwicklungsumgebung des Prüfstandes Validierung des Störgröÿenbobachters in Simulation und am Prüfstand 2

3 Entwicklung von adaptiven Regelungskonzepten Themenkomplex: Zweimassenschwinger Im Rahmen des Projekts ACES (Integrated Adaption of Linear Controllers in Embedded Systems) wurde zum Testen von Identikations- und Regelungsalgorithmen ein Prüfstand in Form eines Zweimassenschwingers entwickelt. Der Zweimassenschwinger dient als Modell eines Pkw-Antriebstranges, mit dessen Hilfe sich die Parameteränderungen über die Lebensdauer eines Pkws nachbilden lassen. Der Prüfstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Dies ermöglicht eine Validierung der Algorithmen hinsichtlich ihrer Funktionalität und Performanz. Derzeit sind zwei verschiedene Regler-Adaptionen am Prüfstand implementiert. Eine basiert auf einer geregelten Adaption ohne Vergleichsmodell, die andere auf dem Prinzip der geregelten Adaption mit Vergleichsmodell. Ziel der Arbeit ist es, weitere Adaptionsalgorithmen für den Zweimassenschwinger zu entwerfen und am Prüfstand zu validieren. Hierzu sind folgende Aufgaben durchzuführen: Literaturrecherche zum Thema adaptive Regelung Entwicklung und Simulation der adaptiven Regelung mit MATLAB/Simulink Validierung des Verfahrens, insbesondere in Hinblick auf Robustheit und Güteforderung Inbetriebnahme und Validierung des Algorithmus am realen Prüfstand mit Hilfe eines RCP-Systems 3

4 Aufbau einer übergeordneten Steuerungs- und Regelungsarchitektur Themenkomplex: Zweimassenschwinger Im Rahmen des Projekts ACES (Integrated Adaption of Linear Controllers in Embedded Systems) wurde zum Testen von Identikations- und Regelungsalgorithmen ein Prüfstand in Form eines Zweimassenschwingers entwickelt. Der Zweimassenschwinger dient als Modell eines Pkw-Antriebstranges, mit dessen Hilfe sich die Parameteränderungen über die Lebensdauer eines Pkws nachbilden lassen. Der Prüfstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Dies ermöglicht eine Validierung der Algorithmen hinsichtlich ihrer Funktionalität und Performanz. Derzeit sind zwei verschiedene Regler-Adaptionen am Prüfstand implementiert. Eine davon basiert auf einer geregelten Adaption ohne Vergleichsmodell, was eine Parameteridentikation der Streckenparameter erfordert. Ziel der Arbeit ist es, eine übergeordnete Steuerungs- und Regelungsarchitektur zu entwerfen und zu implementieren. Diese Entscheidungskomponente soll bestimmen, wann der reguläre Betrieb verlassen wird und die Streckenparameter neu bestimmt werden. Hierzu sind folgende Aufgaben durchzuführen: Literaturrecherche zu adaptiver Regelung Konzeptentwicklung Implementierung der überlagerten Steuerungs- und Regelungsarchitektur in die modulare Entwicklungsumgebung des Prüfstandes Validierung in Simulation und am Prüfstand 4

5 Aufbau und Regelung eines Doppelpendels Themenkomplex: Inverses Pendel Der Versuchsstand Inverses Pendel wurde als Demonstrations- und Experimentalobjekt für Lehrveranstaltungen entwickelt. Das Inverse Pendel ist von technischer Bedeutung, da zum Beispiel ein Segway vereinfacht als ein solches dargestellt werden kann. Der Versuchsstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Hierdurch lassen sich die entwickelten Regelungsalgorithmen auf ihre Funktionalität und Performanz hin testen und beurteilen. Das Inverse Pendel soll zu einem Doppelpendel, mit zwei Freiheitsgraden, erweitert werden. Dabei sollen beide Winkel messtechnisch erfasst werden. Das Doppelpendel sollte sich auch als Inverses Pendel nutzen lassen. Anschlieÿend soll eine Regelung hierfür entwickelt werden. Literaturrecherche zu Messgröÿenerfassung und Datenübertragung Umbau der mechanischen Komponenten Auswahl von geeigneter Sensorik zum Erfassen der Drehwinkel Sicherstellen der Datenübertragung zum Echtzeitcomputer Implementierung der Regelung in MATLAB/Simulink Validierung der Regelung in Simulation und am Versuchsstand 5

6 Aufbau und Regelung einer Verladebrücke Themenkomplex: Inverses Pendel Der Versuchsstand Inverses Pendel wurde als Demonstrations- und Experimentalobjekt für Lehrveranstaltungen entwickelt. Das Inverse Pendel ist von technischer Bedeutung, da zum Beispiel ein Segway vereinfacht als ein solches dargestellt werden kann. Der Versuchsstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Hierdurch lassen sich die entwickelten Regelungsalgorithmen auf ihre Funktionalität und Performanz hin testen und beurteilen. Das Inverse Pendel soll zu einer Verladebrücke erweitert werden. Der Aufbau auf der Linearführung muss modular erfolgen, um ein Umbau zum Inversen Pendel zu ermöglichen. Anschlieÿend soll eine Regelung mit Bahnplanung hierfür entwickelt werden. Konzeptndung Verladebrücke Konstruktion der Laufkatze und der Seilwinde Implementierung der Regelung in MATLAB/Simulink Validierung der Regelung in Simulation und am Versuchsstand 6

7 Entwurf einer nichtlinearen Regelung für ein inverses Pendel Themenkomplex: Inverses Pendel Der Versuchsstand Inverses Pendel wurde als Demonstrations- und Experimentalobjekt für Lehrveranstaltungen entwickelt. Das Inverse Pendel ist von technischer Bedeutung, da zum Beispiel ein Segway vereinfacht als ein solches dargestellt werden kann. Der Versuchsstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Hierdurch lassen sich die entwickelten Regelungsalgorithmen auf ihre Funktionalität und Performanz hin testen und beurteilen. Bei einem inversen Pendel handelt es sich um ein nichtlineares System. Für dieses System wurden schon verschiedene lineare Regler entwickelt. In dieser Arbeit soll der Einuss auf die Regelgüte verschiedener nichtlinearer Regelungen untersucht werden und mit linearen Regelungen verglichen werden. Literaturrecherche zu nichtlinearen Regelungen Analyse im Hinblick auf die Realisierbarkeit verschiedener nichtlinearer Regelungen Implementierung der Regelungen mit MATLAB/Simulink Validierung der Regelungen in Simulation und am Versuchsstand 7

8 Einuss eines realen Stellgliedes auf das Regelverhalten Themenkomplex: Inverses Pendel Der Versuchsstand Inverses Pendel wurde als Demonstrations- und Experimentalobjekt für Lehrveranstaltungen entwickelt. Das Inverse Pendel ist von technischer Bedeutung, da zum Beispiel ein Segway vereinfacht als ein solches dargestellt werden kann. Der Versuchsstand wird mit dem Rapid Control Prototyping System MATLAB/Simulink und XPC-Target betrieben. Hierdurch lassen sich die entwickelten Regelungsalgorithmen auf ihre Funktionalität und Performanz hin testen und beurteilen. Bei vielen Reglerentwürfen wird der Einuss des Stellgliedes auf die Regelgüte vernachlässigt. Ziel ist dieser Arbeit ist es, für die Regelung eines inversen Pendels den Einuss des eingesetzten maxon Motorsteuergerätes zu untersuchen. Das Steuergerät steuert den Gleichstrommotor, der die Lineareinheit des inversen Pendels verfährt. Es besitzt mehrere Betriebsarten die untersucht werden sollen. Ferner können verschiedene Parameter am Steuergerät verändert werden, deren Wirkung auf die Regelgüte ebenfalls zu untersuchen ist. Die Grundlage für die Untersuchungen bilden bereits bestehende Regelungskonzepte. Literaturrecherche zu Motorsteuergeräten Einuss der Parameter des Motorsteuergerätes Verschiedene Betriesarten und deren Regelgüte Nachbilden des Steuergerätes mit MATLAB/Simulink 8

9 Bachelorarbeit: Ausstattung eines Versuchsfahrrades mit Sensorik und Aktorik Themenkomplex: Versuchsfahrrad Beim Fahrradfahren handelt es sich um einen vom Fahrer geregelten dynamischen Prozess. Im Labor Regelungstechnik soll ein autonom fahrrendes Versuchsfahrrad entwickelt werden. Ziel des Versuchsfahrrades ist es einen Vergleich zwischen einem rechnerbasierten Regler mit Sensorik und Aktorik und dem Menschen als Regler, Sensor und Aktor zu erhalten. Um ein deutlicheres Gefühl für die verschiedenen Einüsse auf das System zu vermitteln, wurde ein Retro-direkt-Antrieb, welcher bei vorwärts und rückwärts treten jeweils nach vorne läuft, und eine inverse Lenkung in das Versuchsfahrrad bereits eingebaut. Um autonomes Fahren zu ermöglichen, muss das Versuchsfahrrad mit Sensorik und Aktorik ausgestattet werden. Zur Implementierung der Regelung muss ein Mikrocontroller verbaut werden, welcher die Sensorsignale auslesen und die Motoren ansteuern kann. Alle elektrischen Bauteile sollten gegen Spritzwasser geschützt werden, um das Fahrrad bei ungünstigen Witterungsbedingungen benutzen zu können. Weiterhin sollten die Sensordaten über eine Funkverbindung an einen Computer übertragen werden. Literaturrecherche über die benötigte Sensorik und Aktorik Zusammenstellen der benötigten Sensoren, Aktoren sowie der Energieversorgung Auswahl eines geeigneten Mikrocontrollers Montieren der Komponenten an das Versuchsfahrrad 9

10 Bachelorarbeit: Neubau des Versuchsstandes Füllstandsregelung Themenkomplex: Füllstandsregelung Füllstandsregelungen haben in der Verfahrenstechnik eine hohe Bedeutung. Daher ist der Versuch Füllstandsregelung Teil des Praktikums Regelungstechnik. Ziel des Praktikums ist es dem Teilnehmer den kompletten Prozess der Reglerentwicklung, von der Modellbeschreibung bis zur Implementierung des Reglers, an einem anschaulichen Beispiel näher zu bringen. Der derzeitige Versuchsstand ist als Gesamtpaket gekauft worden hierdurch lassen sich nur eingeschränkte Änderungen am System durchführen. Ziel der Arbeit soll es sein einen Versuchsstand Zweitank-System zu erstellen. Bei dem Versuchsstand sollten beide Füllstände gemessen werden und der Zu- und Abuss einstellbar sein. Auÿerdem sollte der Versuchstand mit einem Mikrocontroller über MATALB/Simulink bedienbar sein und eine Visualisierung der Messgröÿen stattnden. Konstruktion des Zwei-Tank-Systemes Auswahl der benötigten Bauteile Inbetriebnahme des Prüfstandes Erstellen einer echtzeitfähigen graschen Anzeige und Bedienoberäche Validieren der Regelung am Versuchsstand und Simulation 10

11 Entwicklung von verschiedenen Regelungskonzepten am Versuchsstand Füllstandsregelung Themenkomplex: Füllstandsregelung Füllstandsregelungen haben in der Verfahrenstechnik eine hohe Bedeutung. Daher ist der Versuch Füllstandsregelung Teil des Praktikums Regelungstechnik. Ziel des Praktikums ist es dem Teilnehmer den kompletten Prozess der Reglerentwicklung, von der Modellbeschreibung bis zur Implementierung des Reglers, an einem anschaulichen Beispiel näher zu bringen. Derzeit erfolgt die Regelung der Füllstandshöhe mit einem PID-Regler, welcher lediglich auf einen Arbeitspunkt eingestellt ist. Das Ziel der Arbeit sollte sein verschiedene Regelungsverfahren am Prüfstand zu implementieren und anschlieÿend zu vergleichen. Literaturrecherche zu nichtlinearen Regelungen Bestimmung der Systemkenngröÿen des Zweitanksystems Erstellen einer echtzeitfähigen graschen Anzeige und Bedienoberäche Validieren der Regelung am Versuchsstand und Simulation Vergleich der verschiedenen Regelungsverfahren 11

12 Entwicklung eines autonom fahrenden LEGO Motorrades Themenkomplex: LEGO Mindstorms LEGO Mindstorms stellt dem Labor Regelungstechnik ein Embedded System zur Verfügung, mit dessen Hilfe sich regelungstechnische Aufgaben, wie zum Beispiel Fahrzeuge mit Abstandskontrolle, schnell nachbilden lassen. Durch den Einsatz von LEGO Technik Bausteinen lassen sich schnell eine groÿe Anzahl von Modellen aufbauen. Durch die Hardware Unterstützung von MATLAB/Simulink und LabVIEW können die Mikrocontroller grasch programmiert werden, wodurch deutliche Zeitersparnisse entstehen. Da das im Labor Regelungstechnik vorhandene Versuchsfahrrad für Präsentationen nur beschränkt einzusetzen ist, soll mit LEGO Mindstorms ein entsprechendes Motorrad nachgebaut werden. Mit Hilfe einer Bahnplanung sollen einfache geometrische Figuren mit verschiedenen Geschwindigkeiten abgefahren werden können. Über eine Funkverbindung zu einem Computer soll eine echtzeitfähige Datenaufbereitung sichergestellt werden. Auswahl der Sensorik und Aktorik Konstruktion des Motorrades Entwurf einer Bahnplanung Entwicklung einer Regelung Aufbau eines Simulationsmodelles Erstellen einer echtzeitfähigen graschen Anzeige Validierung der Regelung am Experimentalsystem und Simulation 12

13 Bachelorarbeit: Überarbeitung des Praktikumsversuchs Gleichstrommotor Themenkomplex: LEGO Mindstorms LEGO Mindstorms stellt dem Labor Regelungstechnik ein Embedded System zur Verfügung, mit dessen Hilfe sich regelungstechnische Aufgaben, wie zum Beispiel Fahrzeuge mit Abstandskontrolle, schnell nachbilden lassen. Durch den Einsatz von LEGO Technik Bausteinen lassen sich schnell eine groÿe Anzahl von Modellen aufbauen. Durch die Hardware Unterstützung von MATLAB/Simulink und LabVIEW können die Mikrocontroller grasch programmiert werden, wodurch deutliche Zeitersparnisse entstehen. Der derzeitige Praktikumsversuch besteht aus einem analogen PID-Regler, einem Schlitten mit Wegmesssystem und Spindelantrieb, welcher über einen DC-Motor angetrieben wird. Um jeden Praktikumteilnehmer zu ermöglichen die Versuche an einem eigenen Prüfstand durchzuführen, soll der Versuchsaufbau mit einem LEGO Mindstorms Controller betrieben werden. Konzeptndung für das Experimentalsystem Bestimmen der Systemkenngröÿen Aufbau eines Prototypen Entwickeln einer Regelung Validieren der Regelung in Simulation und am Versuchsaufbau 13

14 Masterarbeit: Entwicklung Versuchsaufbau Schwebende Kugel Themenkomplex: Laborausstattung Um eine praxisnahe Ausbildung zu gewährleisten, wird die Lehrveranstaltung Regelungstechnik mit einem Praktikum ergänzt. Zu diesem Zweck ist das Labor mit mehreren Experimentalsystemen ausgestattet, welche als Versuchsstände und für Vorführungen genutzt werden. Der Versuchsaufbau Schwebende Kugel sollte so gestaltet sein, dass es sich um ein einfach zu transportierendes System handelt, um es ihn Lehrveranstaltungen vorzeigen zu können. Die Ansteuerung sollte über einen Mikrocontroller erfolgen. Literaturrecherche zu berührungslosen Wegmess- und Antriebssystemen Konstruktion des Versuchsaufbaues Auswahl der benötigten Bauteile Inbetriebnahme des Prüfstandes Erstellen einer echtzeitfähigen graschen Anzeige und Bedienoberäche Entwickeln einer Regelung Validieren der Regelung am Versuchsstand und Simulation 14

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