Jahresbericht Prof. Dr. Kurt Geihs. Fachgebiet Verteilte Systeme Fachbereich 16 Elektrotechnik und Informatik Universität Kassel

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1 Jahresbericht 2014 Prof. Dr. Kurt Geihs Fachgebiet Verteilte Systeme Fachbereich 16 Elektrotechnik und Informatik Universität Kassel

2 Vorwort Sehr geehrte Damen und Herren, Prof. Dr. Kurt Geihs Leiter des Fachgebiets vor Ihnen liegt der Jahresbericht 2014 meines Lehrstuhls an der Universität Kassel. Er gibt einen Überblick über unsere Aktivitäten und Ergebnisse in Forschung und Lehre des letzten Jahres einem aus unserer Sicht sehr ereignisreichen Jahr. Das vergangene Jahr war das Jahr Eins nach VENUS. Der vom Land Hessen geförderte LOEWE- Schwerpunkt VENUS wurde offiziell mit Ablauf des Jahres 2013 beendet. Jedoch konnten in 2014 noch die Früchte der Arbeiten in Form von mehreren Publikationen geerntet werden. Eine direkte Folge von VENUS war auch die Beförderung des Forschungszentrums für Informationstechnik-Gestaltung (ITeG) zum Wissenschaftlichen Zentrum an der Universität Kassel, zu dessen Gründungsdirektor ich gewählt wurde. Das gemeinsam mit dem DFKI durchgeführte Forschungsprojekt IMPERA wurde im Jahr 2014 mit einer Abschlusspräsentation und Vorführung beim DFKI beendet. Die Ergebnisse von IMPERA sind Grundlage unserer Teilnahme am vom DLR organisierten Roboter-Wettbewerb SpaceBot Cup, bei dem es auch um die Exploration und Bewältigung von Aufgaben in unbekanntem Gelände geht. Auch unsere Fußball-Robotermannschaft Carpe Noctem war wieder erfolgreich unterwegs und belegte beim internationalen Robocup-Turnier Portuguese Open den dritten Platz. Aufbauend auf unseren Erfahrungen mit autonomen mobilen Robotern und den Erkenntnissen aus dem VENUS-Projekt ist es uns zusammen mit Kolleginnen und Kollegen der TU Darmstadt und der Universität Marburg gelungen, den neuen LOEWE-Schwerpunkt NICER einzuwerben. Besonders freut mich auch, dass in 2014 drei Promotionen am Lehrstuhl mit sehr gutem Erfolg abgeschlossen wurden. Auf den folgenden Seiten werde ich Ihnen diese und andere nennenswerte Ergebnisse und Erkenntnisse des Jahres 2014 näher erläutern. Falls Sie weitere Informationen wünschen, zögern Sie bitte nicht, uns anzusprechen. Meinen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern danke ich herzlich für die ausgezeichneten Leistungen und die kollegiale Arbeitsatmosphäre. Mein Dank gebührt auch der Geschäftsführerin des ITeG Inken Poßner für die sehr freundliche und produktive Zusammenarbeit. Ich wünsche Ihnen viel Spaß bei der Lektüre des Berichts. Kassel, 17. März 2015 Ihr

3 Inhaltsverzeichnis Zusammenfassung... 4 Summary Überblick Lehre Struktur Lehrangebot im Berichtszeitraum Abschlussarbeiten Forschung Themen Interne Projekte Drittmittelprojekte Publikationen Akademische Selbstverwaltung Sonstige Aktivitäten Promotionen Preise und Ehrungen Vorträge Organisation von Tagungen Gastwissenschaftler bei Fondazione Bruno Kessler (FBK), Trento/Italien Teilnahme am Hessentag 2014 in Bensheim/Bergstraße RISE-Stipendiatin Anna Lee Barber (Yale University) Mitgliedschaften in Programmkomitees European Research Council (ERC) Personal Übersicht Juniorprofessur Kooperative Autonome Systeme Adressen Jahresbericht

4 Zusammenfassung Forschung und Lehre des Fachgebiets Verteilte Systeme an der Universität Kassel unter der Leitung von Prof. Dr. Kurt Geihs konzentrieren sich auf den Themenbereich Verteilte Kooperative Systeme. Allgemein geht es dabei primär um die Grundlagen der Gestaltung und Implementierung innovativer Systemsoftware und fortschrittlicher Anwendungen für die verteilte Informationsverarbeitung. Die Schwerpunkte der Forschungsarbeiten lagen im vergangenen Jahr auf den Gebieten Kooperation autonomer Roboter, sozialverträgliche Gestaltung von IKT-Systemen und Coevolution von Diensten. Die Ergebnisse des interdisziplinären LOEWE-Forschungsschwerpunkts VENUS sind in Form eines Buchs erschienen. Die Fußballroboter bewiesen wieder ihre Spielstärke bei einem RoboCup-Turnier in Portugal und belegten nach spannenden Spielen den dritten Platz. Die Ergebnisse des gemeinsam mit dem DFKI Bremen durchgeführten Projekts IMPERA, das in 2014 beendet wurde, fließen nun ein in die Vorbereitungen zum nationalen Wettbewerb SpaceBot Cup, der im Oktober 2015 vom DLR organisiert wird. Die Resultate der Forschung des Lehrstuhls wurden in zahlreichen wissenschaftlichen Publikationen, Vorträgen und im Rahmen von Informationsveranstaltungen der Öffentlichkeit präsentiert. Die Doktoranden Christoph Evers, Maher Salem und Marc Kirchhoff schlossen ihre Promotion erfolgreich ab. Professor Geihs arbeitete während seines Forschungssemesters im Sommer 2014 als Gastwissenschaftler am Forschungsinstitut Fondazione Bruno Kessler (FBK) in Trento/Italien auf Einladung von Prof. Marco Pistore. Dabei wurden nicht nur neue Forschungsthemen von beiderseitigem Interesse identifiziert und Projektanträge entwickelt, sondern auch eine gemeinsame Publikation geschrieben, die im Frühjahr 2015 eingereicht wurde. Das Berufungsverfahren für die am Fachgebiet Verteilte Systeme angesiedelte Juniorprofessur Kooperative Autonome Systeme war leider nicht erfolgreich. Jahresbericht

5 Summary Research and teaching of the Distributed Systems Group at Kassel University, led by Prof. Kurt Geihs, focus on distributed, collaborative systems. Our general research goals are to explore foundations for the design and implementation of innovative software systems as well as new application-oriented concepts for distributed computing. In particular, our research in 2014 addressed the subject areas collaborative autonomous robots, socially aware design of ICT systems, and service co-evolution. The results of the interdisciplinary research cluster VENUS, funded by the LOEWE excellence initiative of the state of Hesse, were published in a book. Our football robots demonstrated once more their strengths at the international RoboCup Portuguese Open tournament where they ended up in third place after very exciting and tight matches. Results of project IMPERA, which was performed jointly with DFKI in Bremen and ended in 2014, are now transferred to the preparations for the national competition called SpaceBot Cup, which will be organized in October 2015 by the DLR. Our research results were disseminated to the public in many scientific publications, presentations and at various special events. PhD students Christoph Evers, Maher Salem and Marc Kirchhoff finished successfully. During his sabbatical in summer 2014 Professor Geihs joined the research institute Fondazione Bruno Kessler (FBK) in Trento/Italy as a guest scientist, on invitation by Prof. Marco Pistore. The collaboration has led not only to new research subjects of mutual interest and the preparation of joint project proposals, but also to a joint paper which was submitted in spring Unfortunately, the open position for an assistant professor in the realm of Collaborative Autonomous Systems could not be filled in Jahresbericht

6 1 Überblick Das Fachgebiet Verteilte Systeme im Fachbereich Elektrotechnik/Informatik der Universität Kassel nahm im November 2004 seine Arbeit auf. Der Lehrstuhl wurde von den Firmen B.Braun AG (Melsungen) und Deutsche Bank AG (Frankfurt am Main) gestiftet. Lehrstuhlinhaber ist Prof. Dr. Kurt Geihs. Dieser Bericht gibt einen Überblick über die Aktivitäten und Ergebnisse im Jahr Zunächst fassen wir in Abschnitt 2 das Lehrangebot des Fachgebiets zusammen. Abschnitt 3 enthält eine Aufstellung der Forschungsprojekte mit ihren Inhalten und Ergebnissen. Die Publikationen des Jahres 2014 sind in Abschnitt 4 aufgelistet. Anschließend berichten wir in Abschnitt 5 über sonstige Aktivitäten im vergangenen Jahr. Abschnitt 6 beschreibt die aktuelle Personalausstattung. 2 Lehre Die Lehre des Fachgebiets behandelt die Themenbereiche Verteilte Systeme, Betriebssysteme und Robotik. Durch den rasanten technologischen Fortschritt in diesem Umfeld ergeben sich ständig neue Themen, welche in den Lehrveranstaltungen aufgegriffen werden und zu einer ständigen Aktualisierung der Inhalte führen. 2.1 Struktur Das Lehrangebot steht allen Studierenden offen und richtet sich insbesondere an die Studiengänge der Informatik, Elektrotechnik und Mechatronik. Ziel des Lehrangebots ist es, den Studierenden ein umfassendes und koordiniertes Veranstaltungsspektrum zu bieten, das sowohl Grundlagenkenntnisse als auch aktuelles Spezialwissen vermittelt. Die Studierenden werden in die Lage versetzt, grundlegende Funktionsprinzipien zu verstehen und neue Entwicklungen beurteilen zu können. Mit dem Lehrangebot des Fachgebiets kann im Bachelor- und Master-Studiengang ein nachhaltiger Studienschwerpunkt im Bereich Verteilte Systeme gelegt werden. Die Lehrveranstaltungen bereiten die Studierenden in zielstrebiger Weise auf die Abschlussarbeit vor und lassen Freiraum zur fachlichen Verbreiterung und zu interdisziplinären Ergänzungen. Für den Bachelor-Studiengang Informatik bietet das Fachgebiet Verteilte Systeme in jedem Wintersemester die Vorlesung und Übung Betriebssysteme als Pflichtveranstaltung im 3. Semester an. Die beiden Vorlesungen und Übungen Verteilte Systeme Architekturen und Dienste (VSAD) (im Wintersemester) und Techniken und Dienste des Internets (TDI) (im Sommersemester) stellen die Basisveranstaltungen für einen Schwerpunkt im Bereich Verteilte Systeme dar. Sie können in die Anwendungsgebiete Kommunikation und Verteilte Systeme (VSAD und TDI) und Internettechnologie (TDI) eingebracht werden. Den Bereich Multi-Roboter-Systeme decken das Praktikum Kooperative verteilte Robotersysteme (im Wintersemester) und die Vorlesung Autonome Mobile Roboter (im Sommersemester) ab. Beide Veranstaltungen sind auch Bestandteile des Anwendungsgebiets Robotik im Bachelor- Studiengang Informatik. Das Praktikum wird seit Wintersemester 2013/14 im Umfang von 4 Semesterwochenstunden angeboten, weil die Erfahrungen mit früheren Ausgaben zeigten, Jahresbericht

7 dass für die Bearbeitung der Aufgaben und des relativ frei wählbaren Abschlussprojekts mehr Zeit benötigt wird. Den Kern des Lehrangebots für den Master-Studiengang Informatik bildet die Vorlesung Verteilte Systeme Basisalgorithmen (im Sommersemester) mit einer begleitenden Übung. Für Bachelor und Master werden regelmäßig jedes Semester insgesamt vier Seminare (jeweils Bachelor/Master in Verteilte Systeme und/oder Robotik) sowie Projekte und Abschlussarbeiten zu aktuellen Forschungsthemen des Fachgebiets angeboten. Ab Sommersemester 2015 wird das Fachgebiet eine neue Lehrveranstaltung Schlüsselkompetenz Teamarbeit (SRW-TF) regelmäßig jedes Semester im Umfang von zwei Semesterwochenstunden anbieten. Dabei erlernen die Studierenden mit Hilfe externer Experten Problemstellungen im Team zu erarbeiten und Problemlösungsmethoden im Team anzuwenden. Als Anwendungs- und Testumgebung dient die aktive Mitarbeit im RoboCup- Team CarpeNoctem. 2.2 Lehrangebot im Berichtszeitraum Im Berichtszeitraum fanden die folgenden Lehrveranstaltungen statt, wobei zu beachten ist, dass Professor Geihs im Sommersemester 2014 ein Forschungssemester mit Befreiung von der Lehrpflicht hatte und daher das Veranstaltungsangebot reduziert war. Semester Veranstaltung SWS WS 13/14 Betriebssysteme (Vorlesung) 2 Betriebssysteme (Übung) 2 Verteilte Systeme Architekturen und Dienste (Vorlesung) 2 Verteilte Systeme Architekturen und Dienste (Übung) 2 Praktikum Kooperative verteilte Robotersysteme 2 Seminar Aktuelle Themen in Verteilten Syst. (Bachelor und Master) 2 Seminar Robotik (Bachelor und Master) 2 Projekt Verteilte Systeme und Robotik (Bachelor und Master) 4/8 Oberseminar Verteilte Systeme 2 SS 14 Autonome mobile Roboter (Vorlesung) 2 Autonome mobile Roboter (Übung) 2 Seminar Aktuelle Themen in Verteilten Syst. (Bachelor und Master) 2 Projekt Verteilte Systeme und Robotik (Bachelor und Master) 4/8 Oberseminar Verteilte Systeme 2 WS 14/15 Betriebssysteme (Vorlesung) 2 Betriebssysteme (Übung) 2 Verteilte Systeme Architekturen und Dienste (Vorlesung) 2 Verteilte Systeme Architekturen und Dienste (Übung) 2 Praktikum Kooperative verteilte Robotersysteme 4 Jahresbericht

8 Seminar Aktuelle Themen in Verteilten Syst. (Bachelor und Master) 2 Seminar Robotik (Bachelor und Master) 2 Projekt Verteilte Systeme und Robotik (Bachelor und Master) 4/8 Oberseminar Verteilte Systeme Abschlussarbeiten Im Jahr 2014 wurden am Lehrstuhl die folgenden Abschlussarbeiten fertig gestellt: Master-Arbeiten Tim Schlüter, Entwicklung eines omnidirektionalen 3D-Kamerasystems (Diplom II, Mechatronik) May Osman, Sitzplatzbelegung in ICE Zügen mittels Sensoren (Master, Informatik) Bachelor-Arbeiten Philipp Faßheber, Flexible Modellierung von Domänen in ALICA (Bachelor, Informatik) Oliver Stannarius, Evaluation von Methoden zur Standortbestimmung mit Hilfe kabelloser Netzwerke (Bachelor, Informatik) 3 Forschung Die Forschungsarbeiten des Fachgebiets Verteilte Systeme gehören in Zielsetzung und Durchführung überwiegend zur Praktischen Informatik. Jedoch sind dafür immer sehr gute Kenntnisse der theoretischen Grundlagen und konzeptionellen Zusammenhänge erforderlich. Beide Aspekte Praxis und Theorie gehören untrennbar zur methodischen Vorgehensweise. Unser Ziel ist es, konzeptionelle Erkenntnisse stets auch durch einen praktischen Proof-of-Concept in Form von Prototypen zu untermauern und zu evaluieren. 3.1 Themen Das übergeordnete Forschungsthema für die Arbeiten lautet Verteilte kooperative Systeme. Die aktuellen Forschungsprojekte liegen in den nachfolgend beschriebenen Themenbereichen. Diese Themen stehen nicht isoliert nebeneinander, sondern weisen untereinander vielfältige Querbezüge und Abhängigkeiten auf, so dass Synergieeffekte entstehen. 1. Selbst-Adaptive Software Der Forschungsschwerpunkt liegt auf adaptiven verteilten Systemen, die zur Laufzeit ihre Verarbeitung an die aktuelle Situation anpassen, um den jeweils besten Dienst zu erbringen oder bestimmte Vorgaben zu erfüllen. Besondere Herausforderungen entstehen durch die Mobilität und Ressourcenbeschränktheit der Endgeräte einhergehend mit kontextabhängiger Verarbeitung und spontaner, teilweise unzuverlässiger Ad-hoc-Kommunikation. Wir untersuchen Middleware, Entwicklungsumgebungen und Verfahren zur Erstellung selbstadaptiver Anwendungen. Jahresbericht

9 2. Kooperation autonomer Roboter Die Kooperation in Teams von autonom agierenden Robotern ist ein ideales Beispiel für Koordinationsaufgaben in verteilten Systemen. Konkrete Anforderungen leiten wir aus drei Anwendungsszenarien ab: Fußballroboter, Explorationsroboter für extraterrestrische Missionen in unbekanntem Gelände und kooperative autonome Fahrzeuge. Bei den Fußballrobotern interessieren uns insbesondere die Modellierung und Implementierung von Kooperationsstrategien, die zur Laufzeit unter Zeitbeschränkungen und unsicheren Kommunikationsverbindungen zu einem effektiven und robusten Zusammenspiel der Roboter führen. Auch hier findet eine kontinuierliche Adaption statt, wobei die Adaptionsentscheidung aufgrund der aktuell erfassten Spielsituation dezentral von den einzelnen Robotern mehrmals pro Sekunde getroffen wird. Bei den Explorationsrobotern stellt das unbekannte Terrain eine besondere Herausforderung dar. Ziel ist die Entwicklung einer standardisierten modularen Planungsarchitektur in Form einer Software, welche integriert und verteilt auf mehreren, möglicherweise heterogenen Robotersystemen operiert. Kooperative autonome Fahrzeuge sind eine besonders reizvolle, aber aufgrund der vielfältigen technischen und nicht-technischen Nebenbedingungen auch schwierige Aufgabe dar. Ziel ist, dass Fahrzeuge im Straßenverkehr bestimmte Aufgaben wie Spurverengung, Überholen, Rettungsgasse bilden etc. eigenständig miteinander aushandeln, um somit den Durchsatz und die Sicherheit zu erhöhen. 3. Interoperabilität und Dienstmanagement in dienstorientierten Architekturen Service-orientierte Architekturen bestehen aus lose gekoppelten Dienstkomponenten, die flexibel zu mehrstufigen Dienstaggregaten komponiert werden können. Wir untersuchen das Management komplexer Dienstprozesse auf Basis von Dienstgüteanforderungen. Falls ein Dienstaggregat oder eine einzelne Dienstkomponente die geforderte Dienstgüte nicht mehr erfüllt, wird der Dienstprozess angemessen rekonfiguriert oder es werden einzelne Dienstinstanzen ersetzt, damit die Gesamt-Dienstgüte wieder stimmt. Diese Form der Adaption wird zentral von dem Dienstprozessmanager gesteuert und findet typischerweise in größeren Zeitabständen statt. Adaption umfasst hier auch die potentielle Verlagerung von Funktionen und Daten in die Cloud, insbesondere auch von mobilen Geräten aus. 4. Interdisziplinäre Entwicklungsmethodik für verteilte Anwendungen Die Entwicklung komplexer dynamischer verteilter Systeme ist eine der großen Herausforderungen der Informatik. Herkömmliche Methoden der Softwaretechnik reichen hier nicht aus, insbesondere wenn neben den funktionalen Aspekten einer Anwendung auch noch nicht-funktionale Aspekte wie Energieverbrauch, Kommunikationsaufwand und Speicherverbrauch oder auch Aspekte der Einbettung der Technik in das gesellschaftliche Umfeld einzubeziehen sind. Letzteres kann sich z.b. auf die Mensch-Maschine-Schnittstelle, rechtlichen Anforderungen, Benutzerakzeptanz, Anreize zur Beteiligung an kollektiven Aktionen u.v.m. beziehen. Wir untersuchen interdisziplinäre Entwicklungsmethoden und entsprechende Entwurfsmuster, welche die Erstellung gesellschaftlich wünschenswerter Technik erleichtern. Jahresbericht

10 3.2 Interne Projekte Die folgenden Projekte werden vornehmlich von den zur personellen Grundausstattung des Lehrstuhls gehörenden wissenschaftlichen Mitarbeitern ausgeführt: 1. RoboCup Fußball spielende Roboter sind ein ideales Anwendungsgebiet für die Erforschung autonomer, mobiler, selbst-organisierender Systeme. Dafür haben wir eine Mannschaft vollständig autonomer Fußball-Roboter aufgebaut, die unter dem Namen CarpeNoctem an Robocup-Turnieren in der Middle Size League 1 teilnimmt. Bei internationalen Turnieren in den vergangenen Jahren belegten wir meistens einen Platz unter den ersten fünf Mannschaften. Leider konnte das Team im Jahr 2014 aus Kostengründen nicht an der RoboCup Weltmeisterschaft in João Pessoa in Brasilien teilnehmen. Alternativ stand die RoboCup Portuguese Open auf dem Programm. Zwei wissenschaftliche Mitarbeiter und sieben Studierende fuhren dazu nach Espinho/Portugal (siehe Abbildung 1). Die Teilnahme am Turnier diente dieses Mal primär dem Testen neuer Hardware und Software im Vergleich mit anderen europäischen Teams. Carpe Noctem belegte am Ende den dritten Platz, hinter den gewohnt sehr starken und sowohl personell als auch finanziell deutlich besser ausgestatteten Teams aus Eindhoven/Niederlande und Aveiro/Portugal. Ein besonderes Ereignis im Juni 2014 war die Teilnahme am Hessentag in Bensheim mit einem Torwandschiessen Mensch gegen Roboter. Diese interaktive Vorführung fand großes Interesse beim Publikum. Ein Artikel dazu aus der lokalen Presse in Bensheim ist in Abbildung 2 zu sehen. Auch dieses Jahr beteiligte sich das Fachgebiet wieder mit großem Erfolg an den Kinder- und Jugendwochen der Firma BBraun AG Melsungen mit einem Roboter-Workshop. Die teilnehmenden Schüler konnten selbstständig Roboter programmieren, um sie durch einen Hindernis-Parcour zu manövrieren. Eine Anfrage zur erneuten Beteiligung im Jahr 2015 liegt bereits vor. Des Weiteren präsentierte das Team CarpeNoctem seine selbstentwickelten Roboter bei den Einführungstagen für die Erstsemester in Informatik und Mechatronik im Oktober Unser Forschungsinteresse im Roboter-Projekt liegt vor allem auf innovativen Aspekten verteilter Systeme wie autonomes Handeln, kooperierende Agenten und verteilte Algorithmen. Die Spezifikationssprache ALICA und weitere Software-Werkzeuge zur Beschreibung und Implementierung von Kooperationsstrategien wurden weiter verfeinert und publiziert. Die Arbeiten werden überwiegend im Rahmen von Doktor-, Master- und Bachelorarbeiten sowie studentischen Projekten ausgeführt. Das Projekt wurde 2014 von der B.Braun AG Melsungen unterstützt. Weitere Informationen unter Jahresbericht

11 Abbildung 1: Team CarpeNoctem bei den RoboCup Portuguese Open in Espinho/Portugal Abbildung 2: Bericht zu CarpeNoctem auf dem Hessentag in Bensheim (Bergsträßer Anzeiger, ) 2. A Framework for Mobile Code Offloading Mobile Endgeräte wie Smartphone und Tablet Computer sind heute allgegenwärtig. Die Anwendungsgebiete des Mobile Computing werden aber immer noch von den begrenzten Ressourcen dieser Geräte, seien es nun Batterie, Speicherplatz oder Rechenleistung, limitiert. Dienste des Cloud Computing sind aufgrund ihrer Leistungsfähigkeit und Flexibilität geradezu prädestiniert, derartige Einschränkungen zu überwinden. Die Integration von Mobile Jahresbericht

12 Computing und Cloud Computing wird im aktuellen Forschungsfeld Mobile Cloud Computing untersucht. Anforderungen sind dabei unter anderem eine geringe Belastung der Bandbreite, eine Beschleunigung der Ausführungszeit, eine Reduzierung von Speicherplatz- und Batteriekonsum, eine möglichst transparente Nutzung der Lösung sowohl für Nutzer als auch für Entwickler und Robustheit gegenüber instabiler Kommunikationsverbindung. Manche dieser Anforderungen stehen sich entgegen und erfordern Kompromisse. Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines nahezu vollständig autonomen Frameworks, welches mobile Anwendungen eigenständig überwacht, zerteilt und auf geeignete Kandidaten auslagert. Zudem sollen die genutzten Cloud-Ressourcen flexibel zugeteilt werden können. Wir untersuchen effiziente Algorithmen zur Berechnung und Übertragung der Deltas zwischen den Zuständen von mobilem Client und stationärem (Cloud-)Server. Auch soll der Überwachungsaufwand laufender Anwendungen durch Techniken des maschinellen Lernens reduziert werden. Mittels eines genetischen Ansatzes wird eine Minimierung der erforderlichen Überwachungspunkte angestrebt. Vorhersagealgorithmen können anschließend bei der Entscheidung helfen, welche Bereiche der Anwendung für eine Auslagerung in Frage kämen. 3.3 Drittmittelprojekte Kooperationsprojekte mit der Industrie, Forschungsinstituten und akademischen Partnern sind ein fester Bestandteil der Forschungsarbeiten des Fachgebiets. Es hat sich in der Vergangenheit gezeigt, dass die Zusammenarbeit mit anderen Fachdisziplinen wertvolle Impulse für die eigenen Entwicklungen liefern kann. Entsprechende Kooperationen und Programme in der Universität Kassel und über die Universität hinaus werden angestrebt. 1. Integrated Mission Planning for Distributed Robot Systems (IMPERA) [BMBF] Das Forschungsprojekt IMPERA wurde im April 2014 planmäßig mit einer Abschlussveranstaltung beendet. IMPERA erforschte Planungsgrundlagen und Strategien zur verteilten Missions- und Aufgabenplanung durch mobile autonome Roboter für extraterrestrische Missionen. Ein Beispiel dafür ist die Exploration einer unbekannten Planetenumgebung durch ein Team von mobilen Robotern. Die Planung bezieht sich auf mobile verteilte Robotersysteme, die in ihrer Art heterogen sein können und eine Planung auf Missionsebene ermöglichen. Entwickelt wurde eine standardisierte modulare Planungsarchitektur in Form einer integrierten Software, welche verteilt auf mehreren Robotersystemen operiert. Das Projekt wurde vom Fachgebiet Verteilte Systeme gemeinsam mit dem Robot Innovation Center (RIC) des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI) in Bremen durchgeführt. Unsere Beiträge zum Projekt IMPERA konzentrierten sich maßgeblich auf den Entwurf einer maschinenverständlichen Sprache zur Missionsbeschreibung. Darauf aufbauend wurde ein Planungssystem entwickelt, welches beschränkte Ressourcen und heterogene Fähigkeiten berücksichtigen kann. Hierzu wurde eine entsprechende Architektur konzipiert und implementiert. Zu den weiteren Schwerpunkten des Projekts gehören geeignete Koordinationsstrategien und das Spatial Reasoning für Multi-Roboter-Systeme. Jahresbericht

13 Abbildung 3: Ein Impera-Roboter im Außeneinsatz Im Jahr 2014 wurde der in der Koordinationssprache ALICA integrierte Best Effort Planner verbessert und erweitert. Dies ermöglicht das Planen eines Roboterteams unter weichen Echtzeitbedingungen, so dass sich das Team dynamisch an Veränderungen der Umgebung anpassen kann. Weiterhin wurden in Zusammenarbeit mit dem DFKI verschiedene Demonstrationsszenarien diskutiert und implementiert. Zum Abschluss des Projekts IMPERA wurde die kooperative Exploration eines lunaren unbekannten Gebiets mit Hilfe von heterogenen Robotern demonstriert. Das Roboterteam erstellte gemeinsam eine Karte und suchte in dieser unbekannten Umgebung markierte Objekte. Unter Verwendung eines integrierten Missionsplaners kann der Operator entscheiden, welches der gefundenen Objekte das Team zur Basisstation transportieren soll. Das Projekt IMPERA wurde vom BMBF gefördert. Weitere Informationen: 2. Mobile Cloud Computing with Adaptive Applications (MOCCA) [DAAD und NFR, Norwegen] Das Kooperationsprojekt MOCCA wurde im März 2014 planmäßig beendet. Bei der Integration von mobilen Geräten und Ressourcen in der Cloud stellen sich eine Reihe ungelöster Forschungsfragen. Einige davon wurden im Projekt MOCCA adressiert. Ein Schwerpunktthema war die Adaption der Anwendungen auf dem mobilen Computer an die sich dynamisch ändernden Ablaufbedingungen, z.b. können drahtlose Kommunikationsverbindungen ausfallen, neue bessere Dienste in der Cloud gefunden und eingebunden werden, energie-intensive Berechnungen nach Bedarf vom lokalen Computer in die Cloud verlagert werden u.v.m. Hierzu sind entsprechend angepasste Entscheidungsmodelle und Systemkomponenten erforderlich. Die Auslagerung von Teilen mobiler Applikationen in die Cloud soll sowohl für den Programmierer als auch für den Nutzer der Applikation möglichst transparent erfolgen. Das neue Framework entscheidet anhand der Applikationsstruktur, der zu übertragenden Daten, der frei verfügbaren Ressourcen in der Cloud, des Batteriestatus und der Ausstattung des Jahresbericht

14 mobilen Endgerätes sowie anhand von QoS-Parametern wie Bandbreite, Kosten und Antwortzeit ob und wohin ausgelagert wird. Ein konkretes Konzept für das Framework ist nach ausführlicher Analyse verwandter Arbeiten ausgearbeitet worden. Am 27. und 28. März 2014 fand an der Universität Oslo ein Projekttreffen im Rahmen des Kooperationsprojekts MOCCA statt, an dem aus Kassel Professor Geihs und der wissenschaftliche Mitarbeiter Harun Baraki teilnahmen. Gastgeber war Professor Frank Eliassen. Neben der Vorstellung und Diskussion des Standes der Projektarbeiten wurde eine gemeinsame Journal-Publikation überarbeitet und es wurden die Antragspläne für einen Folgeantrag konkretisiert. Aus dieser Zusammenarbeit ist eine Publikation in der Zeitschrift Pervasive and Mobile Computing im Elsevier-Verlag entstanden. Das Projekt MOCCA wurde vom BMBF und NFR (Norwegen) im Rahmen des Programms PPP Norwegen gefördert. 3. Kooperatives Verhalten autonomer Fahrzeuge [Volkswagen AG] Autonomes Fahren ist aktuell ein Schwerpunkt der Forschung und Entwicklung aller großen Automobilhersteller. Das Thema stößt auch in der allgemeinen Öffentlichkeit auf starkes Interesse und wird intensiv mit all seinen Facetten diskutiert. Einige Stand-Alone- Assistenzfunktionen (z.b. Abstand, Einparken, Spurhalten) sind bereits in der Praxis verfügbar. Die aktuelle Entwicklung geht nun dahin, kooperatives Verhalten zwischen den Fahrzeugen auf Basis von Sensordaten und Car-2-Car-Kommunikation zu erreichen. Im Auftrag und in Zusammenarbeit mit der Konzernforschung der Volkswagen AG wurde eine wissenschaftliche Studie durchgeführt und im Januar 2014 an den Auftraggeber übergeben, worin die Anwendbarkeit unserer Multi-Roboter-Koordinationssprache ALICA auf die Koordination autonomer Fahrzeuge untersucht wird. Anhand typischer kooperativer Verkehrsszenarien (z.b. Fahrbahnverengung von m auf n Spuren, Gasse bilden für ein Rettungsfahrzeug) werden in der Studie die Gemeinsamkeiten und Unterschiede von Multi- Roboter-Systemen im Roboterfußball und kooperativen autonomen Fahrzeugen im Straßenverkehr herausgearbeitet. Die Studie zeigt, dass ALICA auch zur Modellierung und Realisierung der Kooperation autonomer Fahrzeuge gut geeignet ist und schätzt den dafür notwendigen Verarbeitungs-, Kommunikations- und Speicheraufwand ab. Die Studie macht auch deutlich, wo noch offene Forschungsfragen zu lösen sind, die im Roboterfußball keine Bedeutung haben, z.b. wie Verkehrsteilnehmer in das Konzept integriert werden, die nicht mit der neuen Technik ausgestattet sind. Auf Basis dieser Erkenntnisse wurde ein Projektantrag für das DFG Schwerpunktprogramm Kooperativ interagierende Automobile eingereicht. 4. Neuer LOEWE-Schwerpunkt Vernetzte infrastrukturlose Kooperation zur Krisenbewältigung (NICER) [Land Hessen] Das Fachgebiet Verteilte Systeme ist mit einem Teilprojekt am neuen LOEWE-Schwerpunkt NICER (Vernetzte infrastrukturlose Kooperation zur Krisenbewältigung) beteiligt. In dem Projekt, das in elf Teilprojekte untergliedert ist, arbeiten die Technische Universität Darmstadt, die Universität Kassel und die Universität Marburg zusammen. Der Schwerpunkt des Projekts liegt an der TU Darmstadt; je ein Teilprojekt führen die Universitäten Kassel und Jahresbericht

15 Marburg aus. Das Projekt wird vom Land Hessen mit zunächst 4,5 Millionen Euro auf drei Jahre gefördert. Offizieller Start war am 2. Januar Der LOEWE-Schwerpunkt NICER erforscht die Aufrechterhaltung von Informations- und Kommunikationstechnik durch infrastrukturlose Kommunikation trotz eingetretener Schäden in großflächigen, komplexen Katastrophenszenarien. Die Resultate von NICER werden einen effizienten dezentralen Notbetrieb zur Unterstützung der direkt von der Katastrophe Betroffenen ermöglichen. Ziel von NICER ist die Erforschung wissenschaftlicher und technologischer Grundlagen, die eine robuste Vernetzung von IT-Systemen durch infrastrukturlose Kommunikationsnetze garantieren, welche auch unter extremen Randbedingungen zuverlässig arbeiten. NICER ermöglicht trotz Ausfalls infrastrukturbasierter IKT-Systeme die Kooperation zwischen den betroffenen Menschen, Rettungskräften und Rettungsrobotern. Das Fachgebiet Verteilte Systeme wird in NICER das Thema Gemeinsame Weltmodelle zur Unterstützung der Kooperation in verteilten Mensch-Roboter-Systemen in Zusammenarbeit mit den Projektpartnern erforschen. Hierbei geht es um Techniken zur Erstellung einer gemeinsamen Entscheidungsbasis für menschliche Rettungskräfte und Rettungsroboter. Darin fließen die hochgradig heterogenen Umgebungsinformationen zusammen, die von unterschiedlichsten Sensoren und durch Eingaben der Rettungskräfte erfasst werden. Abbildung 4: Das NICER-Team aus Darmstadt, Marburg und Kassel 5. Wettbewerb SpaceBot Cup 2015 [BMBF] Der SpaceBot Cup ist ein vom Deutschen Institut für Luft- und Raumfahrt (DLR) organisierter forschungsorientierter Wettbewerb. Ziel ist es, ein Robotersystem zu entwickeln, welches weitgehend autonom ein ganzes Paket von anspruchsvollen Aufgaben erfolgreich lösen kann. Zu den Herausforderungen zählen die Navigation in unbekanntem Gelände, das Auffinden bestimmter Gegenstände, der sichere Rücktransport dieser zu einer Basisstation und der Einbau eines Objekts in die Basisstation. Das Team CarpeNoctem des Fachgebiets Verteilte Systeme ist der einzige hessische Vertreter, der zu diesem Wettbewerb zugelassen Jahresbericht

16 wurde. Das Projekt wird seit November 2014 gefördert; der eigentliche Wettbewerb findet dann in zwei Runden im September/Oktober 2015 statt. Die Erfahrungen aus dem RoboCup und aus IMPERA waren für die Qualifikation von unschätzbarem Wert. Der für den SpaceBot Cup vorgesehene Roboter Stummel hat seine Entdeckerqualitäten und Geländegängigkeit bereits in IMPERA bewiesen, lebte bisher aber in einer 2D-Welt. Für den SpaceBot Cup wird er umprogrammiert und unter anderem mit einer Tiefenbildkamera ausgestattet, mit deren Hilfe er 3D-Karten seiner Umgebung erstellt. Der Roboter muss in der Lage sein, unbekanntes Gelände abzubilden, sich darin zu bewegen, bekannte Gegenstände zu finden und zu identifizieren, diese aufzusammeln und sie schlussendlich zu einer Basisstation zu transportieren, wo er sie in vorgegebener Weise installieren muss. Er wird dafür auch mit einem speziellen Greifarm ausgestattet. Außerdem ist zu berücksichtigen, dass die Einsatzbedingungen, wie z.b. Kommunikationsverzögerungen, für diesen Wettbewerb an extraterrestrische Bedingungen angepasst werden. Der DLR SpaceBot Cup dient den Teilnehmern als Motivation, sich in der deutschen Forschungslandschaft zu positionieren, neue Partner im Bereich Space Robotics zu finden und theoretisches Wissen umzusetzen. Eine Jury aus Vertretern der Raumfahrtindustrie, der Robotik-Hersteller, der Robotik-Anwender und der Wissenschaft wird die Leistungen der Roboter beim Wettbewerb bewerten. Weitere informationen: 4 Publikationen 1. David, K.; Geihs, K.; Leimeister, J. M.; Roßnagel, A.; Schmidt, L.; Stumme, G.; Wacker, A.: Socio-technical Design of Ubiquitous Computing Systems. Springer, Berlin Heidelberg, Baraki, Harun; Geihs, Kurt; Hoffmann, Axel; Voigtmann, Christian; Kniewel, Romy; Macek, Björn-Elmar; Zirfas, Julia: Towards Interdisciplinary Design Patterns for Ubiquitous Computing Applications, Technical Report, Wissenschaftliches Zentrum für Informationstechnik Gestaltung (ITeG), Kassel University Press, Kirchner, Dominik; Geihs, Kurt: Adaptive Model-based Monitoring for Robots. In: 13th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS). Padova, Italy, Geihs, Kurt; Evers, Christoph; Niemczyk, Stefan: VENUS meets SEMAT How do they compare? In: ASSE 2014 Argentine Symposium on Software Engineering. Buenos Aires, Argentina, Kirchner, Dominik; Geihs, Kurt: Qualitative Bayesian Failure Diagnosis for Robot Systems. In: Burgard, W. (ed.): International Conference on Intelligent Robots and Systems, AI and Robotics. Chicago : IEEE, 2014, p Saur, Daniel; Geihs, Kurt: prophet MAS: Reactive Planning Engine For Multi-agent systems. In: 13th Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems (IAS). Padova, 2014 Jahresbericht

17 7. Witsch, Andreas; Opfer, Stephan; Geihs, Kurt: A Formal Multi-Agent Language for Cooperative Autonomous Driving Scenarios. In: 2014 International Conference on Connected Vehicles & Expo (ICCVE 2014). Vienna, Austria, Niemczyk, Stefan; Kirchner, Dominik; Witsch, Andreas; Opfer, Stephan; Geihs, Kurt: Distributed Sensing in a Robotic Soccer Team. In: CPSWeek International Workshop on Robotic Sensor Networks. Berlin, Dar, Kashif; Taherkordi, Amir; Baraki, Harun; Eliassen, Frank; Geihs, Kurt: A resource oriented integration architecture for the internet of things: A business process perspective. In: Pervasive and Mobile Computing, Elsevier (2014) 10. Tomforde, Sven; Haehner, Joerg; Mammen, Sebastian von; Gruhl, Christian; Sick, Bernhard; Geihs, Kurt: Know thyself -- Computational Self-Reflection in Intelligent Technical Systems. In: Workshop on Self-Improving System Integration SISSY 2014, colocated with SASO th IEEE International Conference on Self-Adaptive and Self- Organizing Systems. London, England, Huu Tam, Tran; Baraki, Harun; Geihs, Kurt: An Approach towards service co-evolution in the Internet of Things. In: IoTaaS the International Conference on IoT as a Service, Springer, Saur, Daniel; Haque, Tareq Rezaul; Geihs, Kurt: Empirical study of planning and execution for large teams of robots. In: First Workshop on Model-Driven Robot Software Engineering at Software Technologies: Applications and Foundations. York, UK, Kirchhoff, Marc; Geihs, Kurt: Integrating OData Services into the Semantic Web: A SPARQL Interface for OData. In: Proceedings of the 14th International Conference on Knowledge Technologies and Data-driven Business, i-know '14. New York, NY, USA : ACM, 2014, p. 2:1-2:8 14. Geihs, Kurt; Niemczyk, Stefan; Roßnagel, Alexander; Witsch, Andreas: On the socially aware development of self-adaptive ubiquitous computing applications. In: it-it vol. 56 (2014), Nr. 1, pp Saur, Daniel; Haque, Tareq Rezaul; Herzog, Ralf; Geihs, Kurt: MAGiC : Multi-Agent Planning using Grid Computing concepts. In: 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space. Montreal, Atzmüller, Martin; Baraki, Harun; Behrenbruch, Kay; Comes, Diana; Evers, Christoph; Hoffmann, Axel; Hoffmann, Holger; Jandt, Silke; Kibanov, Mark; et al.; Hoffmann, A.; Niemczyk, S. (eds.); Die VENUS-Entwicklungsmethode Eine interdisziplinäre Methode für soziotechnische Softwaregestaltung, Technischer Bericht, Wissenschaftliches Zentrum für Informationstechnik Gestaltung (ITeG), Kassel University Press, Söllner, Matthias; Voss, Amanda; Niemczyk, Stefan; Geihs, Kurt; Leimeister, Jan Marco: Investigating the Impact of Different Research Designs on Empirical Results. In: European Conference on Information Systems 2014, AIS-Journals Joint Author Workshop. Israel, Tel Aviv, Witsch, Andreas; Geihs, Kurt: An Adaptive Middleware Core for a Multi-Agent Coordination Language, GI/ITG-Fachtagung NetSys 2015, Cottbus, Tran, H. T.; Baraki, H.; Geihs, K.: Service Co-evolution in the Internet of Things. In: EAI Endorsed Transactions on Cloud Systems, 15 (1), ICST, 2015 Jahresbericht

18 5 Akademische Selbstverwaltung Prof. Dr. Kurt Geihs Mitglied im Fachbereichsrat Vorsitzender des Forschungsausschuss Vorsitzender des Promotionsausschuss Dr. rer. nat. Mitglied und Vorsitzender der Berufungskommission Juniorprofessur Kooperative Autonome Systeme Mitglied im Prüfungsausschuss Informatik Diplom Mitglied im Prüfungsausschuss Informatik Bachelor Mitglied im Prüfungsausschuss Informatik Master Mitglied der Bibliothekskommission Auslandsstudium-Beauftragter des Fachbereich 16 Mitglied des Nutzergremiums der Uniwerkstätten Vertrauensdozent der Gesellschaft für Informatik (GI) Dominik Kirchner Mitglied der Berufungskommission Juniorprofessur Kooperative Autonome Systeme Thomas Kleppe Mitglied im Fachbereichsrat Daniel Saur Mitglied der Berufungskommission Juniorprofessur Kooperative Autonome Systeme 6 Sonstige Aktivitäten 6.1 Promotionen Im Fachgebiet Christoph Evers, The Human in the Loop: User Participation in Self- Adaptive Software, Zweitgutachter A. Schmidt/Universität Stuttgart Maher Salem, Adaptive Real-time Anomaly-based Intrusion Detection using Machine Learning and Data Mining Techniques, Zweitgutachter U. Bühler / Hochschule Fulda (kooperative Betreuung) Marc Kirchhoff, Eine SPARQL-Schnittstelle für OData-Services, Zweitgutachter A. Mädche / Universität Mannheim Zweitgutachten Axel Hoffmann, Anforderungsmuster zur Spezifikation soziotechnischer Systeme, Erstgutachter Prof. Dr. J. M. Leimeister, FB 07, Universität Kassel Jahresbericht

19 6.2 Preise und Ehrungen Das von den wissenschaftlichen Mitarbeitern Stephan Opfer und Andreas Witsch geleitete Fußball-Roboter-Team CarpeNoctem belegte bei der RoboCup Portuguese Open in Espinho / Portugal im Mai 2014 den dritten Platz in der Middle Size League. (Siehe auch Kapitel 3.) 6.3 Vorträge K. Geihs, MUSIC Lessons - Model Driven Development of Self Adaptive Systems, Kolloquium des SFB 1053 (MAKI), TU Darmstadt H. Baraki, Mobile Cloud Computing, University of Oslo, Oslo (Norwegen) K. Geihs, A. Witsch, S. Opfer, Ergebnisse der Studie Kooperatives Verhalten autonomer Fahrzeuge, Volkswagen AG, Konzernforschung, Wolfsburg K. Geihs, Distributed Systems Research at Kassel University, Fondazione Bruno Kessler (FBK), Trento/Italien K. Geihs, VENUS meets SEMAT How do they compare?, Argentine Symposium on Software Engineering (ASSE) 2014, Buenos Aires (Argentinien) [Autoren: K. Geihs, C. Evers, S. Niemczyk] K. Geihs, MUSIC Lessons and Other Excercises, 3 rd Int. Conf. on Adaptive Intelligent Systems (ICAIS), Bournemouth (England) [Invited Keynote] Stephan Opfer, Carpe Noctem Team Update, 4 th RoboCup Middle Size League Workshop, Eindhoven (Niederlande) Andreas Witsch, Mutual Goal Agreement for Multi-Agent Systems, 4 th RoboCup Middle Size League Workshop, Eindhoven (Niederlande) 6.4 Organisation von Tagungen International Workshop Big Data Management for the Internet of Things (BIOT2014) Professor Geihs war Mitinitiator und Mitorganisator des Workshops "Big Data Management for the Internet of Things, der im Rahmen der Tagung IEEE COMPSAC 2014 in Västerås (Schweden) im Juli 2014 stattfand. Die weiteren Organisatoren waren Hideya Ochiai (Universität Tokyo, Japan) und Susumu Takeuchi (NTT, Japan). Ziel des Workshops war, die Wechselwirkungen zwischen zwei aktuellen technischen Trends zu beleuchten: Internet of Things und Big Data. Das Internet of Things generiert potenziell eine sehr große Menge an Rohdaten, aus denen mit Big-Data-Methoden höherwertiges Wissen abgeleitet werden soll. Der Workshop war gut besucht und die Teilnehmer sprachen sich für eine zweite Auflage im Jahr 2015 aus. Diese wird wiederum im Rahmen der IEEE COMPSAC in Taichung (Taiwan) stattfinden. GI/ITG-Workshop Management komplexer IT-Systeme und Anwendungen (MITA 2014) Professor Geihs war Mitinitiator und Mitorganisator des Workshops Management komplexer IT-Systeme und Anwendungen (MITA 2014), der im Rahmen der Jahrestagung Informatik 2014 der Gesellschaft für Informatik im September in Stuttgart veranstaltet wurde. Die weiteren Organisatoren waren Reinhold Kröger (Hochschule Rhein-Main) und Burkhard Stiller Jahresbericht

20 (Universität Zürich, Schweiz). Thema des Workshops war das IT Management, das sich in den letzten Jahren von einem Management der rechentechnischen Infrastruktur hin zu einem Service Management zur Unterstützung kritischer, verteilter Geschäftsprozesse in Unternehmen, der Verwaltung und produktionsnaher Prozesse entwickelt hat. Die Anwendungsumgebungen werden dabei durch Virtualisierung, Cloud Computing, mobile Endgeräte, Verarbeitung großer Datenmengen in Echtzeit (Big Data), horizontale und vertikale Integration in produktionsnahen Umgebungen (Industrie 4.0, Internet-of-Things) wie auch durch zunehmende Hausautomation im privaten Bereich (Smart Home, Ambient Assisted Living) immer komplexer und in ihren Ursachen und Wirkungszusammenhängen immer weniger durchschaubar. Der Workshop bot Interessenten aus Forschung, Industrie und Verwaltung ein Forum zur Präsentation und Diskussion aktueller Probleme und Lösungsansätze für die neuen Herausforderungen des IT Managements. 6.5 Gastwissenschaftler bei Fondazione Bruno Kessler (FBK), Trento/Italien Im Rahmen seines Forschungssemesters arbeitete Professor Geihs als Gastwissenschaftler am Forschungsinstitut Fondazione Bruno Kessler (FBK) in Trento (Italien) vom bis auf Einladung von Professor Marco Pistore, der die Forschungsgruppe Service- Oriented Architectures bei FBK leitet. Die Arbeiten konzentrierten sich auf zwei Themenbereiche: Service Co-Evolution und Collective Adaptive Systems. Zum ersten Thema wurde eine gemeinsame Publikation geschrieben und bei der Konferenz IFIP Distributed Applications and Interoperable Systems (DAIS) 2015 eingereicht. Im zweiten Themenbereich ist ein Projektantrag an die EU in Vorbereitung für das Programm FET Open. Gemeinsam mit Kollegen von FBK Trento, Imperial College London, Universität Padua und anderen soll das Thema Collective Intelligence Computing erforscht werden. Der Antrag soll zum nächsten Aufruf bis Ende März 2015 eingereicht werden. 6.6 Teilnahme am Hessentag 2014 in Bensheim/Bergstraße Die wissenschaftlichen Mitarbeiter Daniel Saur und Andreas Witsch zusammen mit der RISE- Stipendiatin Anna Lee Barber (Yale University, USA) und Professor Geihs präsentierten die Roboteraktivitäten des Fachgebiets Verteilte Systeme auf dem Hessentag 2014 in Bensheim mit der sehr gut besuchten Vorführung Torwandschiessen am Juni (Siehe auch Abschnitt 3.2 und Abbildung 5. ) 6.7 RISE-Stipendiatin Anna Lee Barber (Yale University) Anna Lee Barber, die Computer Science an der Yale University in New Haven (Connecticut, USA) studiert, arbeitete drei Monate als Austauschstudentin im Roboterprojekt CarpeNoctem mit. Der Aufenthalt wurde unterstützt durch das Austauschprogramm RISE (Research Internships in Science and Engineering) des Deutschen Akademischen Austauschdienstes (DAAD). Das Prinzip von RISE ist, dass deutsche Doktoranden Studierende aus den Vereinigten Staaten, Kanada und Großbritannien zur Mitarbeit an ihren Forschungsprojekten einladen. Die Ausschreibung von Daniel Saur, Doktorand am Fachgebiet Verteilte Systeme, stieß bei Anna Lee Barber auf großes Interesse. Im Rahmen ihres Aufenthalts erstellte sie verschiedene Teamverhalten für den RoboCup mit Hilfe eines Planers. Dabei hat sie sich insbesondere auf Standardsituationen im RoboCup konzentriert. Jahresbericht