MRHQ10 MRHQ16 MRHQ20 MRHQ25. doppeltwirkend. ±0.01mm. 180 Zyklen pro Minuten 5 bis 60 C 0.07 bis 0.3 s/90 (bei 0.5 MPa)

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1 ø1, ø1, ø2, ø2 Merkmale Kompakte Kombination von Greif- und Schwenkfunktion Einfachere Verschlauchung/Verdrahtung von einer Seite im Gegensatz zu Produktkombinationen Um ca. 2 % verkürzte Baugrösse gegenüber Produktkombination mit Adapterplatte Schwenkwinkel von 9 auf Anfrage Die serienmässige Ausstattung mit Magneten erlaubt nachträglichen Signalgeberanbau Modell/Technische Daten Modell MRHQ1 MRHQ1 MRHQ2 MRHQ2 Medium Druckluft Dreheinheit.2 bis.7 MPa.2 bis 1. MPa Betriebsdruck Greifereinheit doppeltwirkend.2 bis.7 MPa.1 bis.7 MPa Schwenkwinkel 1 ±1 Funktion der Greifereinheit Wiederholgenauigkeit öffnen und schliessen der Greiffinger Max. Betriebsfrequenz Greiffinger Umgebungs- und Medientemperatur Einstellbare Schwenkzeit Anm.) doppeltwirkend ±.1mm 1 Zyklen pro Minuten bis C.7 bis.3 s/9 (bei. MPa) Zulässige kinetische Energie.4 J.14 J.34 J.74 J Signalgeber Schwenkeinheit Elektronischer Signalgeber (3-Draht) Greifereinheit Elektronischer Signalgeber (3-Draht) Anm.) Innerhalb des Geschwindigkeitsbereichs betreiben, da bei einem Betrieb unterhalb der Mindestgeschwindigkeit Betriebsfehler auftreten können. Modell Funktionsweise Modell Kolben-Ø [mm] Öffnungs-/Schliess- Hub [mm] Schwenkwinkel [ ] Anm.) Gewicht [g] MRHQ1D doppeltwirkend MRHQ1D MRHQ2D MRHQ2D Anm.) Das Gewicht der Signalgeber ist in obigen Werten nicht enthalten. 3.27

2 Bestellschlüssel MRH Q 1 D 1 S ---N Kolben-ø 1 mm 1 mm 2 mm 2 mm Einfacher Drehflügelantrieb Schwenkwinkel Schwenkwinkel auf Anfrage Technische Daten zu Signalgeber Siehe Seite Signalgeber (Schwenkeinheit) Bestell-Nr D-M9P D-M9PSAPC Ausführung mit ED Elektronisch PNP (3 Draht) Elektronisch PNP (3 Draht) Montage der Signalgeber Befestigung an der Schwenkeinheit Kabel 3 m mit offenem Ende. m mit M Stecker Signalgeber (Greifereinheit) Bestell-Nr D-M9PV* D-M9PVSAPC* Ausführung mit ED Elektronisch PNP (3 Draht) Elektronisch PNP (3 Draht) *Vertikaler Kabelausgang Befestigung an der Greifereinheit Kabel 3 m mit offenem Ende. m mit M Stecker Ein Montagesatz für Signalgeber ist im ieferumfang enthalten (Je ein Halter A, B und Hülse) Halter B Hülse 1. Führen Sie Halter A in die Signalgeberführung an der Greifereinheit ein (Abb. 2). 2. Führen Sie jetzt den Signalgeber in die Signalgeberführung ein, und befestigen Sie den Signalgeber durch die Bohrung von Halter A. Signalgeber Halter A (Greifereinheit) Stellschraube Bohrung 1. Entfernen Sie die Sicherungsschraube mit einem Feinschraubendreher. Sicherungsschraube Signalgeber D-M9P* 2. Führen Sie den Signalgeber in die Hülse ein. Befestigen Sie den Signalgeber mit Hilfe von Halter B in der zweiten Nut. Signalgeberhalter B Abb. 2 Signalgeberhalter A Signalgeberführung 3. Positionieren Sie den Signalgeber in der gewünschten Position. Benutzen Sie zur Befestigung einen Feinschraubendreher. Anzugsmoment:. bis.1 Nm Hülse Erste Nut MRHQ 2, 2 Elektronischer Signalgeber D-M9P* Abb. 3 Zweite Nut MRHQ 1, 1 3. Führen Sie den in der Hülse befestigten Signalgeber in die Signalgeberbohrung an der Schwenkeinheit ein (Abb. 1). Abb

3 Auswahlbeispiel Formeln und Daten Beispiel 1 2 Betriebsbedingungen und Einbaulage Ermitteln Sie die Betriebsbedingungen, die Einbaulage und Werkstückform. Einbaulage: Senkrecht Schwenkzeit Einbaulage: Horizontal Überprüfen Sie, ob die Schwenkzeit im zulässigen Bereich liegt. vorwählen Betriebsdruck P [MPa] Einbaulage Schwenkzeit t [s] Abstand zur Schwerpunktachse von Werkstück und Anbauten h [mm] Masse des Werkstücks m 1 [kg] Masse der Anbauten m 2 [kg].7 bis.3s / 9 o a h m1 MRHQ1D-9; Einbau: Horizontal P =.4 MPa t =.2s/9 o H = 1 mm m 1 =.7 kg = 2 mm m 2 =. kg h = 1 mm b m2.2s / 9 o > Zulässig! 3 4 Exzentrizität, Hebelarm Überprüfen Sie, ob die Exzentrizität (H) und Hebelarm () im zulässigen Bereich liegen. Werkstück Überprüfen Sie, ob die Gewichtskraft des Werkstücks 1/2 der effektiven Kraft nicht übersteigt. (Verwenden Sie höhere Sicherheiten bei höheren Beschleunigungen.) Externe Fingerkraft Vertikale Kraft und Drehmomente pro Finger müssen innerhalb der Toleranz liegen. Exzentrizität Diagramm m 1 < Effektive Diagramm 2 Drehmoment (nur bei horizontaler Einbaulage) Überprüfen Sie, ob das durch Werkstück und Anbauteile verursachte Drehmoment kleiner als 1/2 des effektiven Drehmoments ist. Weniger als der zulässige Wert (Siehe Seite 3.22) (m 1 + m 2) H 1 Diagramm 3 Zulässig! (innerhalb der Grenzwerte) = N N < Effektive Haltekraft zulässig! Zugkraft: f = ( x.) x 9. = 1.7(N) < bei astwirkung OK (.7 +.) 1 =.24 Nm < Effektives 1 Drehmoment Zulässig! 7 Massenträgheitsmoment des Werkstücks und der Anbauteile: JR Berechnen Sie das Massenträgheitsmoment der Anbauteile (2 Stück) und des Werkstücks. Kinetische Energie Überprüfen Sie, ob die durch Anbauteile und Werkstücke erzeugte kinetische Energie im zulässigen Bereich liegt. (Verfahren Sie nach der Seite: «Massenträgheitsmoment und zulässige kinetische Energie».) JR = K (a 2 + b h 2 m1 + m2 ) JR = 2 ( ).7 +. =. kgm K = 2fache Sicherheit 1 2 JR ω2 < zul. kin. Energie [J] ω: max. Winkelgeschwindigkeit : Schwenkwinkel (rad) 2 ω = t: Schwenkzeit [s] t 1/2. (2 (3.14/2)/.2) 2 =.2 J.2 J < zul. kin. Energie. zulässig! 3.29

4 Haltepunkt aussengreifend Haltepunkt - Bereichsgrenzen Diagramm 1 aussengreifend innengreifend H Haltepunkt MRHQ1D MPa.4MPa.MPa.MPa Druck.2MPa MRHQ1D MPa.4MPa.MPa Druck.2MPa.MPa,.7MPa MRHQ1D MRHQ1D innengreifend H Haltepunkt MPa.MPa.MPa Druck.2MPa.3MPa MPa.4MPa.MPa.MPa,.7MPa Druck.2MPa MRHQ2D MRHQ2D 1 : Hebelarm H: Exzentrizität In diesen Grafiken sind die maximal zulässigen Hebelarmlängen in Funktion der Exzentrizität H und verschiedenen Betriebsdrücken angegeben MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa Druck.2MPa 4 2.3MPa.4MPa.MPa Druck.2MPa.MPa.7MPa Der Betrieb des s ausserhalb dieser Spezifikationen führt zu einer verringerten ebensdauer und zu einem erhöhten Spiel in der agerung der Greiferfinger MRHQ2D Hebelarm [m] MRHQ2D Druck.2MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa 4 2 Druck.2MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa

5 Effektive Haltekraft Bestimmung der effektiven Haltekraft Effektive Haltekraft Diagramm 2 Die effektive Haltekraft F in den Diagrammen rechts ist die Kraft je Finger, wenn beide Finger und Anbauteile am Werkstück anliegen, wie in der Abbildung unten dargestellt. aussengreifend/doppeltwirkend MRHQ1D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa innengreifend/doppeltwirkend MRHQ1D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa F F aussengreifend MRHQ1D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa MRHQ1D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa innengreifend MRHQ2D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa MRHQ2D Haltekraft [N) Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa : Hebelarm Auswahl des s nach dem Werkstückgewicht Neben dem Werkstückgewicht sind die Gestaltung des Werkstückes sowie der Reibungskoeffizient zwischen dem Greifer und dem Werkstück für ein sicheres Halten des Werkstückes von Bedeutung. Wir empfehlen eine Haltekraft (F in (N)) die dem 1 bis 2-fachen Werkstückgewicht (in kg) entspricht. Berücksichtigen Sie entsprechend höhere Sicherheiten, wenn während des Betriebs hohe Beschleunigungs- oder Anschlagkräfte auftreten. 2 4 MRHQ2D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa MRHQ2D Druck.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.2MPa

6 Drehmoment und Haltepunkt Effektives Drehmoment Diagramm Drehmoment [Nm] MRHQ1 MRHQ1 Drehmoment [Nm] MRHQ2 MRHQ Betriebsdruck [MPa] Betriebsdruck [MPa] Montage von Anbauteilen Bitte beachten Bei der Montage von Anbauteilen an die Greiffinger muss der Finger beim Festziehen der Schrauben gegen Verdrehen gesichert werden. Entnehmen Sie die maximalen Anzugsmomente für die Befestigungsschrauben der nebenstehenden Tabelle. Modell MRHQ1 MRHQ1 MRHQ2 MRHQ2 Schraube M2. M3 M4 Max. Anzugsmoment [Nm]

7 Ermittlung der auf die Finger wirkenden externen Kräfte Mp My Mr Fv Modell Zulässige vertikale ast Fv [N] ängsbelastung: Mp [Nm] MRHQ1D MRHQ1D MRHQ2D MRHQ2D Anm.) Die in der Tabelle aufgeführten ast- und Momentangaben sind statische Werte. : Hebelarmlänge [mm] Max. zulässiges Moment Querbelastung: Seitenbelastung: My [Nm] Mr [Nm] Berechnung der max. zulässigen externen Kraft (unter Anwendung eines astmoments) M (max. zulässiges Moment) [Nm] zulässige Kraft F [N] = x 1-3 ( Konstante zur Umrechnung der Einheiten) Berechnungsbeispiel Eine statische ast f = 1N, bewirkt bei einer Hebelarmlänge = 3mm beim Modell MRHQ1D ein Kippmoment:. zulässige Kraft F = 3 x 1-3 ast f = 1 N < 22.7 N Folglich ist die ast zulässig. = 22.7 N 3.23

8 Massenträgheitsmoment und zulässige kinetische Energie Berechnung des Massenträgheitsmoments und der zulässigen kinetischen Energie Diagramm (Massenträgheitsmoment und Schwenkzeit) Vorgehen Berechnung des Massenträgheitsmoments nach nachstehender Formel. Festlegen der (gewünschten) Schwenkzeit. Überprüfen der zulässigen kinetischen Energie wie im Diagramm rechts gezeigt h h G G O O x a Abmessung ast>anbauten Beschreibung O Rotationsachse des s G Schwerpunktachse von ast und Anbauten Massenträgheitsmoment J: kgm 2 (a 2 + b h 2 ) (m1 + m2) J = 12 x 1 Tatsächliches Massenträgheitsmoment IR: kg m 2 JR = K x I Benutzen Sie für weitere Berechnungen IR. b a Abmessung ast>anbauten Greiferfinger Anbauten ast m1: Masse von 2 Anbauten [kg] m2: Masse der ast (kg) h: Abstand zwischen O und G [mm] a, b: Abmessungen von ast bzw. Anbauten (mm) K= 2 (Sicherheitskoeffizient) b Massenträgheitsmoment JR [kgm 2 ] Schwenkzeit pro 9 [s] Diagrammauswertung P 2 MRHQ1D MRHQ1D MRHQ2D MRHQ2D [Beispiel 1] Massenträgheitsmoment: 1 x 1 - kgm 2 Schwenkzeit:.3s/9 Auswahl: Modell MRHQ1D Der Schnittpunkt P1 liegt unterhalb der zu MRHQ1 gehörenden Geraden (=innerhalb der Bereichsgrenze). Der Einsatz des s ist zulässig. [Beispiel 2] Massenträgheitsmoment: x 1 - kgm 2 Schwenkzeit:.1s/9 Auswahl: Modell MRHQ1D Der Schnittpunkt P2 liegt oberhalb der zu MRHQ1 gehörenden Geraden (=ausserhalb der Bereichsgrenze). Der Einsatz des s ist nicht zulässig. (Die Einsatzbedingungen sind neu zu formulieren.) P 1 Der Einsatz des s ist zulässig, wenn die kinetische Energie der ast E kleiner als die zulässige Energie des gewählten s ist. Zulässige kinetische Energie Modell Zul. kin. Energie (J) MRHQ1D.4 MRHQ1D.14 MRHQ2D.34 MRHQ2D.74 Kinetische Energie der ast E: J E = 1/2 x IR x ω 2 (1) ω = 2ϕ/t (ω: Max. Winkelgeschwindigkeit) ϕ : Schwenkwinkel [rad] t: Schwenkzeit [s] 3.24

9 Abmessungen: MRHQ1 4 x M4 Tiefe JA PAN IN PNEUMATISCHER SCHWENKGREIFER MAD E SMC 34 ø37h geöffnet geschlossen max x M2. (Befestigungsschraube Anbauteil) ø Anschluss zum Schliessen der Finger 4 x M4 Tiefe (zwei auf der Rückseite) R Anschluss zum Öffnen der Finger Winkeleinstellschraube 3 3-R durchgehend 2- Senkungstiefe H9 lange Nut Tiefe 3 (jeweils eine auf den drei Seiten) H9 Tiefe 4 (jeweils eine auf den drei Seiten) 1 Druckluftanschluss A ø37h9 -.2 Druckluftanschluss B A 2 B ø x M4 Tiefe 24. Seite A Seite B 3.2

10 Abmessungen: MRHQ1 4 x Tiefe H9 Tiefe (jeweils eine auf den drei Seiten) ø47h geöffnet geschlossen X M3 (Befestigungsschraube Anbauteil) ø Anschluss zum Schliessen der Finger max R2 4 x Tiefe (zwei auf der gegenüberliegenden Seite) Anschluss zum Öffnen der Finger Winkeleinstellschraube 1 3-R2 2-. Durchgangsbohrung 2-9. Tiefe H9 lange Nut Tiefe 4 (jeweils eine auf den drei Seiten) Druckluftanschluss A Druckluftanschluss B ø47h9 -.2 A B 41 ø. Seite A 29 Seite B 4 x Tiefe 3 3.2

11 HPNEUMATISCHER SC Abmessungen: MRHQ2 4 x M Tiefe 1 JA PAN IN MAD E WENKGREIFER SMC ø geöffnet geschlossen max R2. 4 x M Tiefe 9 (zwei auf der gegenüberliegenden Seite) 1. 4 x M4 (Befestigungsschraube Anbauteil) Anschluss zum Öffnen der Finger 1. 9 ø4h (Anschluss zum Schliessen der Finger) Winkeleinstellschraube 2-. durchgehend 2-11 Senkungsbohrung Tiefe R H9 Tiefe (jeweils eine auf den drei Seiten) H9 lange Nut Tiefe 4 (jeweils eine auf den drei Seiten) Druckluftanschluss A øh9.2 1 Druckluftanschluss B A B ø7 4 9 Seite A 3 Seite B 4 x M Tiefe

12 Abmessungen: MRHQ2 4 x M Tiefe 1 JAPAN IN PNEUMATISCHER SCHWENKGREIFER MADE SMC ø geöffnet H9 lange Nut Tiefe 4 (jeweils eine auf den drei Seiten) geschlossen max R3 Winkeleinstellschraube 3-R x (Befestigungsschraube Anbauteil) 4 x M Tiefe 12 (zwei auf der gegenüberliegenden Seite) Anschluss zum Öffnen der Finger H9 Tiefe (jeweils eine auf den drei Seiten) durchgehend 2-14 Senkungsbohrung Tief 14 Druckluftanschluss A B ø øh9.74 øh A (Anschluss zum Schliessen der Finger) Druckluftanschluss B Seite A Seite B 4 x M Tiefe