Adept Cobra i600/i800 Roboter. Handbuch zur Schnellinstallation

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1 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation Teilenummer: , Rev D März 2010

2 R 1.0 Einführung 1.0 Einführung Dieses Handbuch zur Schnellinstallation beschreibt die Schritte zur Installation und Inbetriebnahme des Adept Cobra i600/i800 Roboters. Die wichtigsten Schritte sind: Vorbereitung, einschließlich Auslegung der Arbeitszelle, Sicherheitsmaßnahmen und Auspacken Hardwareinstallation, einschließlich Montage des Roboters und Anschließen der Systemkabel Softwareinstallation, einschließlich.net Framework und Adept ACE Inbetriebnahme des Systems, einschließlich Einschalten und Bewegen des Roboters Beachten Sie bei der Installation und Inbetriebnahme auch die Hinweise in der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung. Dieses Handbuch gehört zum Lieferumfang Ihres Robotersystems und enthält ausführliche Informationen zu allen Aspekten des Systems. 2.0 Arbeitszelle Abbildung 1 zeigt die typische Arbeitszelle mit einer vom Benutzer bereitgestellten Sicherheitsabsperrung und Not-Aus-Schaltern auf der Bedienkonsole sowie dem optional erhältlichen T2 Handbediengerät. Adept Cobra i600/i800 Roboter Sicherheitsabsperrung Von Sicherheitsabsperrung umgrenzter Bereich 24 V-Gleichspannung STOP 230 V- Wechselspannung T2 Handbediengerät Bedienkonsole optional, Not-Aus-Schalter 1 Bypass-Stecker installieren, falls Handbediengeräte nicht verwendet wird Not-Aus-Schalter 2 PC mit Adept ACE Abbildung 1: Typische Arbeitszelle 2 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

3 3.0 Sicherheit 3.0 Sicherheit WARNUNG: Adept Technology untersagt hiermit ausdrücklich die Installation und Inbetriebnahme eines Adept Roboters ohne die angemessenen Schutzeinrichtungen, die den örtlichen und nationalen Normen entsprechen müssen. In Abbildung 1 ist eine typische Arbeitszelle dargestellt. Kapitel 2 der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung enthält Informationen zum sicheren Betrieb des Robotersystems. Lesen Sie außerdem die Informationen zum Verbinden kundenspezifischer Ausrüstung für Sicherheit und Spannungsversorgung in Kapitel 5 des Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung. Dieser Abschnitt enthält Einzelheiten zum Verbinden eines kundenspezifischen Not-Aus-Systems mit dem XUSR-Anschluss am Roboter. 4.0 Auspacken Nehmen Sie die obere Abdeckung der Verpackung ab. Lösen Sie noch nicht die Schrauben, mit denen der Roboter an der Palette befestigt ist. Vergleichen Sie den Verpackungsinhalt mit Ihrer Bestellung und überprüfen Sie, ob alle Artikel vorhanden sind und die Sendung korrekt und frei von sichtbaren Beschädigungen ist. Setzen Sie sich bei Problemen sofort mit Adept in Verbindung. Wenn Sie zur Montage des Roboters bereit sind, lösen Sie die Befestigungsschrauben an der Palette und heben den Roboter mithilfe der Transportöse auf der Oberseite des inneren Glieds an (siehe folgende Abbildung). Transportöse zum Anheben des Roboters Zubehörpaket mit Zubehör, Kabeln, CD ROMs, Dokumentationen Transportpalette Abbildung 2: Cobra i600 Roboter auf einer Palette Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 3

4 5.0 Montage des Roboters 5.0 Montage des Roboters Montieren Sie den Roboter auf einer festen Montagefläche, die das Gerät vor Erschütterungen schützt und sich während des Roboterbetriebs nicht biegt. Adept empfiehlt als Montagefläche eine 25 mm dicke Stahlplatte, die auf einem starren Stahlrohrrahmen montiert ist. Die Abmessungen der Aufnahmebohrungen finden Sie in der folgenden Abbildung. +0,015 2x R x Ø 14 Durchgangsbohrung Verwenden Sie vier M12 - Schrauben 1,75 x 36 mm [85 Nm] zum Befestigen des Roboters. Einheiten in mm ,015 Ø Abbildung 3: Abmessungen der Aufnahmebohrungen des Roboters Bremsfreigabetaster und Diagnoseanzeige Gelenk 2 Status LED Frei verfügbare Anschlüsse Gelenk 3 - Vertikale Z-Bewegung SmartAmp AIB-Modul Gelenk 4 - Werkzeugflansch Drehbewegung Gelenk 1 Montageschrauben (2 von 4) Abbildung 4: Cobra i600/i800 Komponenten Schnittstellenfeld des Roboters 4 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

5 6.0 Verkabelung des Systems 6.0 Verkabelung des Systems Öffnen Sie das Zubehörpaket und entnehmen Sie das AIB XPANEL-Kabel, das serielle RS-232-Nullmodemkabel und das optionale Starterkit. Verbinden Sie die Systemkabel und Peripheriegeräte wie in Abbildung 5. Spezifikationen und Anschlussplan für die Wechselspannungsversorgung finden Sie in Kapitel 4 der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung. Verwendete Teile bei den Systemkabelverbindungen Teil Kabel- und Teileliste Teilenummer gehört zu: Anmerkung A AIB XPANEL-Kabel Standard, im Lieferumfang enthalten B XUSR-Jumper-Stecker Standard, im Lieferumfang enthalten C3 Bedienkonsole Standard, im Lieferumfang enthalten D Bedienkonsolenkabel Standard, im Lieferumfang enthalten, E XMCP-Jumper-Stecker Standard, im Lieferumfang enthalten F T1/T2 Bypass-Stecker / T2 optional - G T1/T2 Adapterkabel m/10 m H T2 (optional) / J Netzspannungskabel Benutzergestellt K 24 V-Gleichspannungskabel Benutzergestellt L 24 V-Gleichspannungsversorgung, 6 A Benutzergestellt M RS-232 Nullmodemkabel (seriell) Standard, im Lieferumfang enthalten Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 5

6 GND +24V DC INPUT (24 VDC) AC INPUT ( VAC 1 Φ) XIO XSLV XPANEL 1 2 SmartServo RS Verkabelung des Systems Beschreibung der Schritte zum Anschließen der Kabel Installation Schritt Beschreibung Teil(e) 1 Verbinden Sie das AIB XPANEL-Kabel mit dem XPANEL-Anschluss auf dem Schnittstellenfeld. A 2 Stellen Sie sicher, dass der XUSR-Jumper-Stecker mit dem XUSR-Anschluss verbunden ist. B 3 Verbinden Sie die Bedienkonsole über das vorgesehene Kabel mit dem XFP-Anschluss. C, D 4 Falls kein T2 Handbediengerät vorhanden ist, verbinden Sie den XMCP-Jumper-Stecker oder T1/T2 Bypass-Stecker mit dem XMCP-Anschluss. Fahren Sie mit Schritt 5 fort. E, F 4a Falls ein T2 Handbediengerät vorhanden ist, verbinden Sie das T1/T2 Adapterkabel mit dem XMCP-Anschluss. G, H 5 Schließen Sie Ihr eigenes Massekabel an. Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung. - 6 Verbinden Sie die 230 V-Wechselspannungsversorgung mit dem Wechselspannungseingang auf dem Schnittstellenfeld (mit Sperrvorrichtung sichern). 7 Verbinden Sie die 24 V-Gleichspannungsversorgung mit dem Gleichspannungseingang auf dem Schnittstellenfeld (dazu benötigen Sie eventuell ein Netzspannungskabel). 8 Verbinden Sie das serielle Nullmodemkabel mit dem Schnittstellenfeld sowie dem seriellen Anschluss am PC. J K, L M 3 XUSR für: - Not-Aus-Schalter/Schutztür - stummgeschaltete Schutztür - Jumper-Stecker bei Nichtverwendung erforderlich Bedienkonsole C D B XUSR- Jumper- Stecker 2 Bedienkonsolenkabel XUSR 3 XFP Adept Cobra i600/i800 Roboter Benutzergestelltes Massekabel H T2 Handbediengerät (optional) 4a T1/T2 Bypass-Stecker T1/T2 Adapterkabel G 4a 4 F E 4 XMCP XMCP-Jumper-Stecker T1/T2 Bypass-Stecker oder XMCP-Jumper-Stecker müssen installiert werden, falls T2 nicht verwendet wird. A AIB XPANEL- Kabel 5 Schnittstellenfeld des Roboters 1 Benutzergestellter PC mit Adept ACE Software V Universaleingang Stromversorgung mit 24 V und 6 A Einphasige Wechselspannung mit 230 V und 10 A M Wechselspannungskabel Gleichspannungskabel RS-232-Nullmodemkabel zur Verbindung von Roboter und PC Abbildung 5: Systemkabeldiagramm des Cobra i600/i800 Roboters L J K 7 6 GND +24V DC INPUT (24 VDC) AC INPUT ( VAC 1 Φ) XIO 8 XSLV XPANEL 1 2 SmartServo RS Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

7 7.0 Installieren der Adept ACE Software 7.0 Installieren der Adept ACE Software Adept ACE wird von der Adept Software CD-ROM installiert. Adept ACE benötigt dazu Microsoft.NET Framework. Das Dienstpogramm Adept ACE Setup Wizard sucht auf Ihrem PC nach.net und installiert es gegebenenfalls. 1. Legen Sie die CD-ROM in das CD-ROM-Laufwerk Ihres PCs ein. Ist die Autoplay-Funktion aktiviert, wird das Menü der Adept Software CD-ROM angezeigt (siehe Abbildung 7). Andernfalls müssen Sie die CD-ROM manuell starten. HINWEIS: Wenn Sie in diesem Fenster auf einen der Schritte zur Softwareinstallation klicken, wird das Online-Dokument mit der Beschreibung des Installationsvorgangs im Hintergrund geöffnet. 2. Klicken Sie im Menü der Adept Software CD-ROM auf Install the Adept ACE Software. Abbildung 6: Startup-Menü der Adept ACE CD-ROM 3. Das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard wird geöffnet (siehe folgende Abbildung). Befolgen Sie die schrittweisen Anweisungen zur Installation. Abbildung 7: Adept ACE Setup Wizard Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 7

8 7.0 Installieren der Adept ACE Software Abbildung 8: Bildschirm zur Installationsvorbereitung Abbildung 9: Installationsbildschirm 4. Wenn die Installation abgeschlossen ist, wählen Sie Finish. Abbildung 10: Installation abgeschlossen 5. Wenn Sie das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard geschlossen haben, wählen Sie auf dem CD-ROM Menü Exit und führen Sie den Start-up Vorgang aus. HINWEIS: Der PC muss nach der Installation von Adept ACE neu gestartet werden. 8 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

9 8.0 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme 8.0 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme Einschalten der Stromzufuhr und Starten von Adept ACE 1. Drehen Sie den Roboterarm aus der Position, in der er sich bei Lieferung des Roboter befand (ähnlich wie auf der Titelseite dieser Schnellinstallation). 2. Schalten Sie die 230 V-Wechselspannungsversorgung ein. LEBENSGEFAHR: Stellen Sie sicher, dass diese Schritte nur von Fachkräften oder geschultem Personal durchgeführt werden (siehe Kapitel 2 in der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung). 3. Schalten Sie die 24 V-Gleichspannungsversorgung des Roboters ein. Die Diagnoseanzeige zeigt OK. Die Status-LED ist nicht aktiv. Bei älteren icobra Robotern blinkt die Status-LED langsam, grün. 4. Überprüfen Sie, ob auf der Bedienkonsole mithilfe des Schalters Auto/Manual der Automatikbetrieb eingestellt wurde (siehe Abbildung 16 auf Seite 12.) 5. Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie Adept ACE: Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf dem Windows Desktop oder wählen Sie aus der Windows Startleiste Start > Programme > Adept Technology > Adept ACE > Adept ACE. 6. Stellen Sie mithilfe eines seriellen Kabels ein Verbindung zwischen PC und Roboter her. 7. Wählen Sie beim Adept ACE Startup Menü: Create New Workspace for icobra at: um eine Verbindung zum icobra herzustellen. den COM-Anschluss, um dem COM-Anschluss an Ihrem PC zu entsprechen (siehe folgende Abbildung). Abbildung 11: Adept ACE Startup Menü Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 9

10 8.0 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme 8. Klicken Sie auf Open. Die Nachricht Working...Please wait erscheint. Abbildung 12: Verbindung mit dem icobra herstellen Verwenden von Diagnostics Wizard 1. Doppelklicken Sie auf das icobra Objekt in der Ordnerübersicht des Workspace Explorer. 2. Wählen Sie im Objekteditor Configure > Diagnostics Wizard (siehe folgende Abbildungen). Abbildung 13: Diagnostics Wizard auswählen 10 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

11 8.0 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme Der folgende Bildschirm öffnet sich: Abbildung 13.1: Adept Diagnostics Wizard Willkommensbildschirm 3. Klicken Sie auf Next. Abbildung 14: Adept Diagnostics Wizard Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 11

12 8.0 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme 4. Der Wizard überprüft die Konfiguration der Arbeitszelle und bestätigt, dass die Ausrüstung korrekt installiert wurde. Klicken Sie auf Next, um den Vorgang zum Aktivieren der Antriebsleistung fortzusetzen. Abbildung 15: Diagnostics Wizard - Vorgang zum Aktivieren der Antriebsleistung 5. Der Wizard fordert Sie nun auf, den blinkenden Schalter für die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole zu drücken (siehe Abbildung 16). Durch diesen Schritt wird die Antriebsleistung für die Robotermotoren eingeschaltet. Die Status-LED blinkt dauerhaft bernsteinfarben, bei älteren icobra Robotern, schnell, grün. Auf der Diagnoseanzeige wird ON angezeigt. HINWEIS: Der Schalter auf der Bedienkonsole muss innerhalb von 10 Sekunden gedrückt werden. Auto Abbildung 16: Schalter für die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole 6. Führen Sie die vom Diagnostics Wizard angezeigten Anweisungen zu folgenden Schritten aus: Kalibrieren des Roboters Überprüfen der Roboterbewegungen Überprüfen der digitalen Ein- und Ausgänge, wenn der XIO Terminal Block installiert ist. 7. Wenn Sie alle Anweisungen ausgeführt haben, ist der Roboter betriebsbereit (siehe folgende Abbildung). In Abschnitt 9.0 finden Sie Informationen zum Ausführen einer Beispielanwendung. Abschnitt 10.0 enthält Informationen zur Verwendung des Roboters und zum Installieren optionaler Geräte. 12 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

13 9.0 Verwenden der Beispielanwendungen Abbildung 17: Bildschirm des Diagnostics Wizard nach abgeschlossener Installation 9.0 Verwenden der Beispielanwendungen Führen Sie die Adept ACE Beispielanwendungen aus, um sich mit der Benutzung des Systems vertraut zu machen. Laden und Ausführen der Anwendung: 1. Starten Sie Adept ACE. 2. Wählen Sie unter Tools > Application Samples eine Beispielapplikation für den icobra aus, um diese zu starten. Das Verwenden der Beispielanwendungen wird in der Adept ACE Onlinehilfe beschrieben. Abbildung 18: Auswahl der Beispielanwendungen aus dem Menü Tools Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 13

14 10.0 Zusätzliche Information Die folgenden Auswahlmöglichkeiten werden angezeigt: 10.0 Zusätzliche Information Installieren optionaler Geräte Abbildung 19: Menü Beispielanwendungen Ausführliche Informationen zum Installieren optionaler Geräte finden Sie in Kapitel 5 der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung: Installieren von Endeffektoren Verbinden der vom Benutzer bereitgestellten Luft- und elektrischen Leitungen mit den frei verfügbaren Anschlüssen am Roboter Montage externer Geräte am Roboter Montage des optionalen Pneumatikventil-Aufrüstsatzes Installieren einstellbarer Endanschläge HINWEIS: Die Abmessungen und Spezifikationen des Roboters finden Sie zusammen mit anderen Technischen Spezifikationen in Kapitel 8 in der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung. Betrieb des Systems Ausführliche Informationen zum Installieren optionaler Geräte finden Sie in Kapitel 6 der Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung: Status-LED-Anzeige des Roboters Fehlercodes der Diagnoseanzeige Bremsfreigabetaster (befindet sich über der Diagnoseanzeige) Um Gelenk 3 manuell zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster. Verbinden von digitalen E/A-Geräten mit dem XIO-Anschluss des Roboters Verbinden eines vom Benutzer entworfenen Not-Aus-Systems 14 Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D

15 10.0 Zusätzliche Information Verwenden des Configuration Manager Mit dem Configuration Manager können Sie die Gelenkgrenzen sowie die Signale zum Öffnen und Schließen der Greifer und Hindernisse in der Arbeitszelle für den Cobra i600/i800 Roboter konfigurieren. Dieses Dienstprogramm wird in Adept ACE über das Menü Configure aufgerufen. HINWEIS: Informationen zum Configuration Manager finden Sie in der Adept ACE Onlinehilfe. 1. Doppelklicken Sie auf das icobra Objekt in der Ordnerübersicht des Workspace Explorer. 2. Wählen Sie im Objekteditor Configure > Configuration Manager (siehe Abbildung 13). Das folgende Fenster öffnet sich: Wenn Sie Fragen haben Abbildung 20: Configuration Manager Informationen zum Kundendienst für Adept-Hardware und -Software finden Sie im Anleitungshandbuch How to Get Help Resource Guide (Adept-Teilenummer ).Weitere Informationen erhalten Sie auf der Adept Website: Adept Cobra i600/i800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation, Rev D 15

16 Teilenummer: , Rev 5960 Inglewood Drive Pleasanton, CA