Erste Schritte mit Lejos unter Linux

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1 Erste Schritte mit Lejos unter Linux Lejos ist eine Java Entwicklungsumgebung für den NXT Computer von Lego Minstorms. Diese Anleitung wurde unter Ubuntu getestet. Installation Die gesamte Installation führst Du als Administrator (root) durch. Mounte die Installations-CD in einem Terminal-Fenster: sudo su - mount /dev/cdrom /mnt Installiere Java und Libraries Lejos benötigt ein 32-bit Java 6 Development Kit. Du kannst wahlweise das Open-Java oder das Java von Sun bzw. Oracle verwenden. Darüber hinaus werden während der Installation die Programme ant, der GNU C Compiler und einige Libraries benötigt. Wenn Du ein 32-bit Linux hast, installiere Java: apt-get install ant libusb-dev libbluetooth-dev openjdk-6-jdk Wenn Du ein 64-bit Linux hast, installiere: apt-get install ant libusb-dev libbluetooth-dev ia32-libs Wenn Du ein 64-bit Linux hast, oder Dein Linux kein Java 6 Development Kit mehr enthält, installiere das 32-bit Java Development Kit manuell: cd /mnt/lejos CD cp jdk-6u41-linux-i586.bin /opt cd /opt chmod u+x jdk-6u41-linux-i586.bin./jdk-6u41-linux-i586.bin rm jdk-6u41-linux-i586.bin export PATH=/opt/jdk1.6.0_41/bin:$PATH Nun musst Du noch die Datei.bashrc in Deinem Heimverzeichnis mit einem Texteditor (z.b. gedit oder kate) editieren: gedit /home/<dein name>/.bashrc Ganz am Ende der Datei fügst Du folgende Zeile ein: export PATH=/opt/jdk1.6.0_41/bin:$PATH

2 Installiere Lejos Gib im Terminal-Fenster folgende Befehle ein: cd /opt tar -xvzf /mnt/lejos CD/leJOS_NXJ_0.9.1beta-3.tar.gz mv lejos_nxj_0.9.1beta-3 lejos chmod a+x lejos/nxj* cd lejos/build ant Es sollte die Meldung BUILD SUCCESSFUL erscheinen. Editiere die Datei.bashrc in Deinem Heimverzeichnis mit einem Texteditor (z.b. gedit oder kate): gedit /home/<dein name>/.bashrc Ganz am Ende der Datei fügst Du folgenden Zeilen ein: export PATH=/opt/lejos/bin:$PATH export NXJ_HOME=/opt/lejos Installiere die Firmware Falls die Lejos Firmware noch nicht auf dem NXT Computer installiert ist, geht das folgendermaßen: Schließen den NXT Computer per USB an Deinen Computer an und schalte ihn ein. Auf der Rückseite des NXT Computer befinden sich 12 Befestigungslöcher. In dem Loch in der Ecke, wo der USB Anschluss ist, verbirgt sich ein Reset-Knopf. Den musst Du 4 Sekunden lang drücken. Der NXT macht dann ein knackendes Geräusch in regelmäßigen Intervallen. Gib nun folgenden Befehl ein: /opt/lejos/bin/nxjflash Es sollten folgende Meldungen erscheinen: Writing firmware image. Verifying firmware. Verified bytes ok. Restarting the device. Nun startet der NXT Computer mit der Meldung lejos 0.9.1, dann erscheint das Hauptmenü. Schließe das Terminal Fenster. Alle folgenden Befehle gibt s Du in einem neuen Fenster, wo Du nicht mehr Administrator (root) bist.

3 Erstes Test-Programm Erstelle eine Textdatei mit Namen Test.java und folgendem Inhalt: import lejos.nxt. Button; public class Test { public static void main (String[] args) { System. out.println("hello World"); Button. waitforanypress(); } } Compiliere das Programm mit dem Befehl: nxjc Test.java nxjlink -o Test.nxj Test Übertragen via USB Gib folgenden Befehl in einem Terminal-Fenster ein: sudo /opt/lejos/bin/nxjupload -r Test.nxj Wegen dem Parameter -r wird das Programm nach der Übertragung direkt gestartet. Auf dem Display des Computers erscheint Hello World. Drücke eine Taste am NXT Computer, um wieder zum Hauptmenü zu kommen. USB einrichten Damit normale Benutzer ohne sudo auf den USB Anschluss zugreifen dürfen, kann man folgende Konfiguration vornehmen: sudo cat >/etc/udev/rules.d/71-lego.rules ATTRS{idVendor}=="0694", ATTRS{idProduct}=="0002", MODE="0666" ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="6124", MODE="0666" Dann drücke Strg-D. Das USB Kabel muss einmal abgesteckt und wieder angesteckt werden.

4 Bluetooth einrichten Gehe auf dem NXT Computer in das Bluetooth Menü, dann auf Change Pin. Schau nach, welche Pin dort eingestellt ist vermutlich Öffne ein neues Terminal-Fenster. Gib folgenden Befehl ein, während der NXT Computer eingeschaltet ist. nxjbrowse -b Nach etwa einer Minute sollte der NXT gefunden sein. Linux fordert Dich dann auf, die Pin einzugeben. Danach öffnet sich ein Fenster, in dem der gefundene NXT Computer aufgelistet wird, im Status DISCONNECTED. Klicke auf den Connect Button. Anschließend wird das Inhaltsverzeichnis (hochgeladene Dateien) angezeigt. Dort sollte die Datei Test.nxj vom vorherigen Datei-Upload (vias USB) zu finden sein. Übertragen via Bluetooth Gib folgenden Befehl in einem Terminal-Fenster ein: nxjupload -b -r Test.nxj

5 Netbeans Netbeans ist ein sehr komfortabler Editor für Programmierer. So installierst Du es unter Ubuntu Linux: sudo apt-get install netbeans Beispielprojekt Schau unter Tools/Plugins nach, ob das Java Plugin installiert ist. Wenn es fehlt, installiere es. In der Datei /opt/lejos/samples.zip gibt es ein Beispielprojekt mit Namen org.lejos.example. Kopiere dieses Projektverzeichnis in Dein Arbeitsverzeichnis. unzip /opt/lejos/samples.zip org.lejos.example/* Öffne das Projekt in Netbeans. Öffne innerhalb des Projektes die Quelltext-Datei HelloWorld.java. Netbeans makiert die Zeile mit dem Import Befehl als fehlerhaft. Um den Fehler zu beheben, klcike mit der rechten Maustaste auf den Projektnamen und dann auf Properties. Im Kasten Java Sources Classpath füge die Datei /opt/lejos/lib/nxt/classes.jar hinzu. Die Fehlermeldung verschwindet dadurch. Editiere außerdem die Datei build.properties (sie wird in der Files Ansicht angezeigt) und ändere ganz oben den Pfad zur Lejos: nxj.home = /opt/lejos Jetzt kannst Du das Beispielprogramm compilieren und ausführen. Dieses Projekt kannst Du nun als Kopiervorlage für Deine eigenen Projekte verwenden.

6 Dokumentation Laufzeitbibliothek Obwohl Java 6 zum Compilieren verwendet wird, stehen dennoch nicht alle Standard-Klassen und Methoden der Java Laufzeitbibliothek zur Verfügung. Die API Dokumentation der Lejos Klassen Tutorial Weitere Hilfen für die ersten Versuche findest Du im Lejos Tutorial unter Beispielprogramme Beispielprogramme findest Du in der Datei /opt/lejos/samples.zip. Um die Beispielprojekte compilieren zu können, musst Du sie in Dein Arbeitsverzeichnis auspacken und die oben genannten Korrekturen vornehmen. Einige Beispielprogramme sind nicht funktionsfähig, da sie noch nicht an die aktuelle Lejos Version angepasst wurden. Lejos Tools Ansonsten empfehle ich, einfach mal die ganzen Programme aus /opt/lejos/bin aufzurufen und zu schauen, was passiert.

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