Praktikum Rechnerarchitekturen 2

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1 Praktikum Rechnerarchitekturen 2 Thema: Mikrocontroller Versuch zur Assemblerprogrammierung mit dem 8-Bit-Mikrocontroller ATtiny25 von Atmel Corp. Beispiel: LED-Ansteuerung M Mikrocontroller TU Ilmenau, Fakultät I/A Fachgebiet Rechnerarchitektur und Eingebettete Systeme Version von Oktober 2010 Bitte benutzen Sie nur aktuelles Material! Die neueste Version dieser Anleitung finden Sie stets auf

2 2 Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung Vorbereitung Wichtige Hinweise Ziel des Praktikums Versuchsaufbau Hardwareaufbau Aufbau und Funktionsweise der Zielhardware Praktikumsaufgaben Aufgabe 1: Ein- und Ausschalten der LED Aufgabe 2: Blinken der LED Aufgabe 3: Einfaches Dimmen der LED mittels PWM Zusatzaufgabe: Fortlaufendes Auf- und Abdimmen der LEDs Vorgegebene Programmfragmente Vorgegebenes Programm für Schritt 1a) Fragmente zur Interruptprogrammierung in Schritt 2a) Der Mikrocontroller ATtiny Überblick Der AVR-Rechnerkern Speicher Interrupts Allgemeiner I/O-Port Zähler/Zeitgeber-Baugruppen Die Entwicklungsumgebung AVR Studio Bestandteile Aufbau der Oberfläche Das Quelltextfenster Die Arbeitsbereiche Ausgabebereich Typischer Arbeitsablauf Literaturhinweise und Informationsquellen...26

3 Einleitung Vorbereitung Für die erfolgreiche Durchführung des Praktikums ist eine Vorbereitung notwendig. Diese Anleitung informiert Sie über die Einzelheiten. Arbeiten Sie deshalb rechtzeitig vor dem Praktikumstermin diese Anleitung durch! Verschaffen Sie sich einen Überblick über das benötigte Wissen und rekapitulieren Sie die entsprechenden Abschnitte der Lehrveranstaltung. In vielen Fällen werden Sie zusätzliches Wissen aus dieser Anleitung oder den angegebenen Quellen benötigen. Untersuchen Sie die in dieser Anleitung angegebenen Programmfragmente und ermitteln Sie deren Funktion. Entwerfen Sie die Programme für die Praktikumsaufgaben auf Papier. Eine Vorbereitung am Rechner ist nicht erforderlich. Zum Praktikumstermin haben Sie Zeit für Test und Fehlersuche. 1.2 Wichtige Hinweise Bitte arbeiten Sie ehrlich und fertigen Sie die Vorbereitungen selbst an. Die Verwendung fremder Vorbereitungen ist eine Täuschung und führt zum Nichtbestehen des Praktikums. Erfahrungsgemäß führen fremde Vorbereitungen häufig zu auffälligen Schwierigkeiten bei der Praktikumsdurchführung. Zur Erschwerung von Täuschungssversuchen ist es nicht erlaubt, vorbereitete Lösungen mittels Datenträgern oder Kommunikationsmedien einzuspielen. Sie müssen Ihre Programme also beim Praktikum selbst eintippen. Vor der Bewertung überprüft der Praktikumsbetreuer die Funktion Ihrer Programme und inspiziert gegebenenfalls Ihre Vorbereitungen. Er kann auch Zusatzaufgaben stellen oder Hintergrundwissen abfragen und die Bewertung davon abhängig machen. Bitte beachten Sie auch die zusätzlichen Hinweise, die eventuell in der aktuellen Praktikumsankündigung enthalten sind.

4 Ziel des Praktikums Ziel des Praktikums Durch das Praktikum sollen Grundlagen der Funktion und Programmierung von Mikrocontrollern vermittelt werden. Dazu ist die Realisierung kleinerer Programmieraufgaben in Assemblersprache vorgesehen. Als Mikrocontroller wird der ATtiny25 der Firma ATMEL Corp. verwendet, der bereits aus der Lehrveranstaltung Rechnerarchitekturen 2 bekannt ist. Die symbolische Applikation ist ein Lichteffektgerät mit einer Multicolor-LED (Mehrfarb-Leuchtdiode). Diese Anleitung enthält die Aufgabenstellungen sowie Hinweise zur schrittweisen Realisierung. Es werden auch Informationen zum benutzten Mikrocontroller und zur Entwicklungsumgebung gegeben. Sie werden aber auch auf bestimmte Originaldokumente zurückgreifen müssen, welche im Internet verfügbar sind. Als Vorbereitung zum Praktikum sollen sie sich die Anleitung durchlesen und die Lösungen zu den Aufgaben auf Papier vorbereiten.

5 Versuchsaufbau Hardwareaufbau Abbildung 1 zeigt den schematischen Aufbau der Praktikumshardware, bestehend aus Hostsystem (PC), Programmieradapter ("AVR Dragon") und Zielhardware mit Mikrocontroller. Es wird eine Variation des Verfahrens "Remote Debugging" benutzt. Das Hostsystem dient zur Entwicklung der Software für das Zielsystem und zur Bedienung beim Testen. Dazu ist eine integrierte Entwicklungsumgebung ("AVR Studio 4") installiert. Per USB ist ein Programmieradapter angeschlossen, der die vom Mikrocontroller genutzten Protokolle zur Programmierung und zum Debugging bedient. Dieser Programmieradapter ist wiederum mit der Zielhardware verbunden und erlaubt im Zusammenspiel mit der Entwicklungsumgebung das Erstellen und Testen der Software für den Mikrocontroller. Zur Verbindung dient in diesem Falle ein spezieller serieller Anschluss (ISP - "in system programming"). Abbildung 1: Schema des Versuchsaufbaus mit PC (oben), Programmieradapter (rechts) und Zielhardware (unten)

6 Hardwareaufbau Aufbau und Funktionsweise der Zielhardware Die Zielhardware besteht aus folgenden wichtigen Einzelteilen (siehe Abbildung 2): Zwei frei verwendbare Taster (beschriftet mit TASTER1 und TASTER2) Multicolor-LED (LED4), mit gemeinsam verkappten, einzeln ansteuerbaren LED-Chips in den Grundfarben Rot, Grün und Blau LED zur Einschaltkontrolle (PWR_LED, im Bild grün leuchtend) Drei einstellbare Widerstände (R8 bis R10) als Vorwiderstände für LED4. Bitte nicht verstellen! Zwei 6-polige Steckverbinder mit den Verbindungen zum Programmieradapter (rechts Programmierinterface, links Spannungsversorgung) Drei BNC-Buchsen (BU1 bis BU3) zum Abgreifen der LED-Ansteuerspannungen 8-poliger IC-Sockel mit dem Mikrocontroller (IC1) Einige weitere Bauteile sind entweder nicht bestückt oder für dieses Praktikum ohne Bedeutung: Taster zum Rücksetzen (beschriftet mit RESET) Alternativer Betriebsspannungsanschluss für autonomen Betrieb, mit Netzteilbuchse, Gleichrichter und Spannungsregler (mehrere Bauteile, im Bild links hinten) Jumper zur Einstellung der Stromversorgungsvariante (JP2, JP3) Drei einfache LEDs (LED1 bis LED3), als Alternativbestückung zu LED4 Trennstellen (mit Jumperbrücken) an den Anschlüssen des Sockels IC1 (SV7, SV8) Zusätzlicher IC-Sockel (IC2) für Servicezwecke (mit erweitertem Programmierinterface) Zusätzlicher Steckverbinder für einen externen Anschluss (EXT_IO)

7 7 Abbildung 2: Ansicht der Zielhardware Als applikationsspezifische Ein- und Ausgabeelemente dienen im Praktikum die Multicolor-LED LED4 und die vorderen Taster TASTER1 und TASTER2. Die symbolisierte Applikation ist ein Lichteffektgerät, welches verschiedenfarbige, zeitlich variable Lichteffekte erzeugt. Mit den Tastern soll die Umschaltung zwischen unterschiedlichen Abläufen möglich sein. Die Multicolor-LED ist mit den Anschlüssen PB0, PB1 und PB2 des Mikrocontrollers verbunden, wodurch die high-aktive Ansteuerung der Leuchtfarben Blau, Grün und Rot erfolgt. Die BNC-Buchsen BU3 bis BU1 machen diese Ansteuersignale außerdem für Messgeräte (wie z.b. ein Oszilloskop) zugänglich. TASTER1 und TASTER2 sind mit den Pins PB4 und PB3 verbunden, wobei ein gedrückter Taster einen Low-Pegel ergibt. Für die korrekte Funktion dieser Taster muss für die genannten Pins die Funktion "Interner Pull-Up-Widerstand" aktiviert werden. Im Versuchsaufbau ist die Zielhardware über die beiden im Bild sichtbaren Flachbandkabel mit dem Programmieradapter verbunden, wodurch sowohl das Programmierinterface (rechts) als auch die Spannungsversorgung (links) realisiert werden1. Der Mikrocontroller ATtiny25 steckt im Sockel IC1 und ist dort sowohl mit dem Programmierinterface als auch mit den applikationsspezifischen Einund Ausgabeelementen verbunden. Der Taster RESET dient im autonomen Betrieb dem Rücksetzen des Mikrocontrollers. Bei angeschlossenem Programmieradapter wird er nicht benötigt und sollte auch nicht benutzt werden, da er die Kommunikation zwischen Mikrocontroller und Programmieradapter stören kann. 1 Der Programmieradapter erhält seine Spannungsversorgung über das USB-Kabel vom PC und liefert auch die Betriebsspannung für die Zielhardware. Dadurch ist ein zusätzliches Netzteil entbehrlich.

8 8 2.1 Hardwareaufbau Die Takterzeugung erfolgt vollständig intern auf dem Chip des Mikrocontrollers und benötigt keine äußeren Bauteile. Voreingestellt ist eine Prozessortaktfrequenz von 1 MHz. Bitte nehmen Sie am Versuchsaufbau keine Veränderungen vor! Das betrifft unter anderem Jumper, einstellbare Widerstände und Verbindungskabel! Bei Unklarheiten und bei Zweifeln an der korrekten Funktion des Versuchsaufbaus wenden Sie sich bitte an den Praktikumsbetreuer. Bitte beachten Sie auch die weiteren Hinweise, die Sie während der Praktikumsdurchführung erhalten. Hantieren Sie vorsichtig am Versuchsaufbau, um Beschädigungen durch unsachgemäßen Umgang zu vermeiden. Die folgende Tabellen fassen noch einmal die für den Versuch wichtigen Hardware-Informationen zusammen: LED4 Pin an IC1 aktiv BNC-Buchse Taster Pin an IC1 aktiv blau PB0 high BU3 TASTER1 PB4 low grün PB1 high BU2 TASTER2 PB3 low rot PB2 high BU1 Internen Pull-Up einschalten! Abbildung 3 zeigt den kompletten Versuchsaufbau mit Programmieradapter (links) und Zielhardware (rechts). Ganz links ist ein USB-Anschluss zu sehen, der die Verbindung zum PC herstellt. Die beiden Flachbandkabel dienen wie schon erwähnt als Programmierinterface und als Stromversorgungsanschluss. Abbildung 3: Versuchsaufbau mit Programmieradapter und Zielhardware

9 9 3. Praktikumsaufgaben Die folgenden Aufgabenstellungen sind die Grundlage für den schrittweisen Ablauf des Praktikums. Dabei sind die als optional gekennzeichneten Teile und die Zusatzaufgabe nicht gefordert. Nach Realisierung der Pflichtteile1 können Sie auf Wunsch auch eigene Ideen umsetzen. 3.1 Aufgabe 1: Ein- und Ausschalten der LED In dieser Teilaufgabe soll die LED über die beiden Taster ein-, aus- und umgeschaltet werden. Dazu ist eine funktionierende Teillösung vorgegeben, welche Sie anschließend erweitern sollen. Schritt 1a) Start der Entwicklungsumgebung und Umsetzung eines vorgegebenen Programms Starten Sie AVR Studio vom Desktop oder aus dem Startmenü. Wählen Sie bei der nun erfolgenden Dialogabfrage das Projekt "AVRTest" und laden Sie es, ohne die sonstigen Einstellungen zu verändern. Sie sehen nun im Quelltextfenster einen sehr rudimentären Assembler-Quelltext. Geben Sie das im Abschnitt gezeigte Programm ein. Es soll die vorhandenen Befehle ersetzen. Die Kommentare sind nicht notwendig. Benutzen Sie anschließend die Funktion Save Aktivieren Sie die Funktion Build and Run im Menüpunkt Build (oder den entsprechenden Button). Das eingegebene Programm wird nun übersetzt. Im fehlerfreien Fall wechselt das Werkzeug anschließend automatisch in den Debugmodus, verbindet sich mit der Zielhardware, lädt das soeben übersetzte Programm in den Programmspeicher des Mikrocontrollers und ist bereit zum Programmtest. Sollten Fehler angezeigt werden, so müssen Sie diese beheben und den Vorgang wiederholen. Starten Sie mit der Funktion Run im Menüpunkt Debug (oder mit dem entsprechenden Button) den Programmlauf. Mit TASTER1 und TASTER2 muss sich nun die LED ein- und ausschalten lassen (Leuchtfarbe blau). Halten Sie das Programm wieder an, indem Sie die Funktion Break im Menüpunkt Debug (oder den entsprechenden Button) benutzen. Machen Sie sich mit den weiteren Bedien- und Anzeigefunktionen des Debuggers vertraut. Erproben Sie dazu den Schrittbetrieb, die Anzeige der Prozessorregister und den "I/O-View". 1 Eventuell können Sie bei Realisierung umfangreicher eigener Ideen einen Teil der Pflichtaufgaben weglassen. Bitte sprechen Sie darüber vorher mit dem Praktikumsbetreuer!

10 Aufgabe 1: Ein- und Ausschalten der LED Schritt 1b) Manuelle Farbwechsel der LED Das Programm soll jetzt so erweitert werden, dass die LED mit den beiden Tastern zwischen zwei Leuchtfarben umgeschaltet werden kann. Geben Sie Ihre vorbereitete Erweiterung in den Quelltext ein. Der Debugmodus muss dazu nicht explizit verlassen werden, jedoch sollten Sie vorher den Programmlauf anhalten. Nach dem Editieren benutzen Sie wiederum die Funktionen zum Speichern und zum Übersetzen. Überprüfen Sie die Funktion und beheben Sie eventuelle Fehler. Achten Sie darauf, dass Sie das Programm vor dem nächsten Arbeitsschritt wieder anhalten. Verändern Sie das Programm nun so, dass durch abwechselndes1 Drücken der beiden Taster eine Sequenz von mindestens sechs unterschiedlichen Leuchtvarianten der LED durchgeschaltet werden kann. Überprüfen und berichtigen Sie auch diese Variante des Programms. 3.2 Aufgabe 2: Blinken der LED In dieser Teilaufgabe soll das Programm die LED fortlaufend blinken lassen. Diese Funktion wird mit einem Zähler/Zeitgeber-Interrupt realisiert. Schritt 2a) Einfaches Blinken Die Aufgabe besteht nun darin, die LED periodisch ein- und auszuschalten, so dass sich eine Frequenz von etwa 2 Hz ergibt. Das Umschalten der LED soll in der Interruptserviceroutine eines Zähler/Zeitgeber-Interrupts erfolgen. Dafür soll Timer/Counter 0 so initialisiert werden, dass er Interrupts mit einer Folgefrequenz von etwa 4 Hz auslöst. Stützen Sie sich dazu auf die Programmfragmente in Abschnitt Die Hintergrundschleife bleibt zunächst leer2. Entwickeln und testen Sie das Programm für diese Aufgabe 3. Beachten Sie beim Debuggen, dass bei der Fortsetzung nach einem Break in der Interruptserviceroutine evtl. nach RETI sofort wieder in die Interruptserviceroutine gesprungen wird (aufgrund eines vorgemerkten Interrupts). Optional: Nach Belieben können Sie statt des Ein- und Ausschaltens auch andere, mehrfarbige Blinkmuster realisieren. 1 Hinweis: Wegen des Prellens der Taster sollten Sie keine Abläufe vorsehen, bei denen mehrfaches Drücken desselben Tasters eine Änderung bewirkt. Bauen Sie Ihr Programm so auf, dass es nur auf abwechselnde Tastendrücke reagiert. 2 Weitere Bemerkungen: Als Anfangswert für den Stackpointer wird die automatische Voreinstellung benutzt. Das Retten weiterer Register in der Interrupserviceroutine ist meist entbehrlich, falls Sie die vorhandenen Register klug einsetzen. 3 Sie können im vorhandenen Projekt weiterarbeiten und das vorherige Programm überschreiben. Falls Sie ein neues Projekt beginnen möchten, vergeben Sie bitte einen neuen Namen und achten Sie auf die Projekteinstellungen 'Atmel AVR Assembler', 'Create initial file', 'Create initial folder', 'AVR Dragon' und 'ATtiny25' (siehe Abschnitt 5.3).

11 11 Schritt 2b) Erweitertes Blinken Bauen Sie in die Hintergrundschleife eine Abfrage von TASTER1 und TASTER2 ein. Durch Drücken von TASTER1 soll die Blinkfrequenz verdreifacht werden, durch TASTER2 wird sie auf den ursprünglichen Wert zurückgestellt. Testen Sie diese Funktion. Der Vorgang soll sich beliebig wiederholen lassen. Stellen Sie das Programm nun so um, dass die beiden Blinkfrequenzen deutlich langsamer sind: Etwa 1,0 Hz und etwa 0,5 Hz. Beachten Sie, dass der Zählumfang des Timer/Counter dafür nicht ausreicht, auch nicht mit dem größten Vorteiler. Sie müssen das Programm also in der Struktur verändern. Erweitern Sie das Programm so, dass eine Sequenz aus mindestens vier unterschiedlichen Leuchtzuständen durchlaufen wird. Sie können dabei nach Belieben auch komplexere Abläufe realisieren. Optional: Stellen Sie die Tasterabfrage auf Interruptbetrieb um. Hierfür bietet sich der "Pin Change Interrupt" an. Beachten Sie, dass wegen des Prellens der Taster ein einzelner Tastendruck eine ganze Serie von Interrupts auslösen kann. Optional: Realisieren Sie eine Entprellung der Taster. Dazu ist nach jeder erkannten Änderung des Zustands eines Tasters eine Wartezeit von z.b. 0,2 s nötig, während derer weitere Zustandswechsel dieses Tasters ignoriert werden. Auf der Grundlage entprellter Taster können Sie erweiterte Umschaltfunktionen implementieren, bei denen auch das mehrmalige Drücken desselben Tasters eine Rolle spielt. 3.3 Aufgabe 3: Einfaches Dimmen der LED mittels PWM In dieser Aufgabe soll die Helligkeit der LED mittels PWM (pulse width modulation, Pulsbreitenmodulation) auf wählbare Zwischenwerte eingestellt werden. Schritt 3a) Einfache Helligkeitseinstellung Zunächst soll die LED (nur eine Farbe) auf eine beliebige, aber konstante Helligkeit eingestellt werden können. Realisieren Sie dazu eine PWM-Ausgabe mit 256 Helligkeitsstufen, wobei Sie die Zeitintervalle wahlweise mittels Zählschleifen oder mittels Timer/Counter-Interrupt generieren. Den Helligkeitswert können Sie über ein Universalregister vorgeben, in welches Sie im Debugger bei gestopptem Programm jeweils unterschiedliche Werte eintragen. Alternativ können Sie auch die PWM-Betriebsarten der Timer/Counter-Baugruppen ausprobieren, soweit es die Hardwarekonfiguration zulässt. Empfohlen wird die Betriebsart "Fast PWM" mit normaler Zählung.

12 Aufgabe 3: Einfaches Dimmen der LED mittels PWM Schritt 3b) Helligkeitseinstellung mit Tastern Nun sollen die beiden Taster als Bedienelemente zum Auf- und Abdimmen verwendet werden. Werten Sie dabei die Dauer der Tastendrücke aus, nicht deren Anzahl. Die Helligkeit soll bei gedrückt gehaltenem Taster stetig zu- oder abnehmen. Bei losgelassenen Tastern soll die Helligkeit konstant bleiben. 3.4 Zusatzaufgabe: Fortlaufendes Auf- und Abdimmen der LEDs Diese Aufgabe soll als Anregung für weiterführende Experimente nach eigenen Ideen dienen. In Absprache mit dem Betreuer können Sie andere Aufgabenteile weglassen, falls Sie die Zusatzaufgabe unter Einbeziehung umfangreicher eigener Ideen in Angriff nehmen wollen. Schritt 4) Fortlaufendes Auf- und Abdimmen Die Helligkeit der LED soll in einer geeigneten Geschwindigkeit stetig herauf- und heruntergeregelt werden, so dass ein "weiches Blinken" entsteht. Dazu müssen Sie einen Mechanismus implementieren, der den Helligkeitswert nach einem geeigneten Zeitschema verändert1. Realisieren Sie weitere Lichteffekte dieser Art, bei denen nun auch mehrere Leuchtfarben beteiligt sind. Realisieren Sie eine Umschaltung zwischen unterschiedlichen Lichteffekten. Realisieren Sie weitergehende Funktionen nach eigenen Ideen. 1 Am einfachsten zu realisieren ist ein abwechselndes Auf- und Abzählen mit konstanter Schrittweite. Aufgrund der nichtlinearen Helligkeitsempfindung des menschlichen Auges entsteht dabei jedoch der Eindruck, dass die Änderung im dunklen Bereich schneller verläuft als im hellen Bereich. Ein besserer Effekt ergäbe sich durch helligkeitsabhängige Modifikation der Schrittweite und/oder des zeitlichen Abstands der Schritte.

13 Vorgegebene Programmfragmente Vorgegebenes Programm für Schritt 1a).INCLUDE "tn25def.inc".device ATtiny25 anf: lo1: // Einfügen von Symbolen, u.a. für I/O-Register // Festlegen des Controllertyps ldi out r16,0x07 DDRB,r16 // Port B: Richtungseinstellung ldi out r16,0x18 PORTB,r16 // Port B: Pull-up für Taster-Eingänge aktivieren sbis sbi PINB,PB4 PORTB,0 // Abfrage TASTER1, Skip Folgebefehl wenn nicht gedrückt // Einschalten der LED (blau) sbis cbi PINB,PB3 PORTB,0 // Abfrage TASTER2, Skip Folgebefehl wenn nicht gedrückt // Ausschalten der LED (blau) rjmp lo1 // Sprung zum Schleifenbeginn Fragmente zur Interruptprogrammierung in Schritt 2a) // Interrupttabelle (muss vor dem ersten ausführbaren Befehl stehen): tab: rjmp rjmp anf // Programmstart nach Reset ("Interrupt" 1) i_11 // Timer 0 Compare A Interrupt (Interrupt 11) // Tabellenende (Interrupt 15)

14 Vorgegebene Programmfragmente // Initialisierungsteil und Hintergrundprogramm: anf: [...] // Weitere Initialisierungen [...] // Initialisierung von Timer/Counter 0 (Empfehlung: // Betriebsart CTC, Vergleichsregister A nutzen) sei lo2: // Globale Interruptfreigabe ldi out r16,0x10 TIMSK,r16 // Freigabe von Interrupt 11 (Timer 0 Compare A) rjmp lo2 // Leere Hintergrundschleife // Interruptserviceroutine: i_11: in r25,sreg [...] out // Flags retten (weitere Rettungen nach Bedarf) // Inhalt der Routine SREG,r25 // Flags restaurieren // Routine beenden

15 15 4. Der Mikrocontroller ATtiny25 In diesem Abschnitt sollen der Mikrocontroller ATtiny25 der Firma Atmel Corp. und einige seiner Funktionen kurz erklärt werden. Für detailliertere Informationen sei auf die im letzten Kapitel dieser Anleitung genannten Informationsquellen verwiesen. Eine Kurzfassung der wichtigsten Informationen finden Sie in den "Arbeitsblättern zur Übung" der Lehrveranstaltung "Rechnerarchitekturen 2", welche Sie auf jeden Fall benötigen. 4.1 Überblick Die wichtigsten Bestandteile des ATtiny25, die bei der Bewältigung der Praktikumsaufgabe eine Rolle spielen können, sind schnell aufgezählt: RISC-Rechnerkern in Harvard-Architektur, Datenbreite 8 bit 32 allgemeine Register (R0 bis R31), je 8 bit Breite 64 "I/O-Register" (Spezialfunktionsregister, Ports), je 8 bit Breite 6 allgemeine Ein-/Ausgabepins (als PB0 bis PB5 anzusprechen) 2 Zähler/Zeitgeber-Baugruppen ( Timer/Counter) 128 Byte Datenspeicher (sram) 2 KiByte Programmspeicher (Flash-EEPROM) Interruptsystem mit insgesamt 15 internen und externen Interrupts 4.2 Der AVR-Rechnerkern Der Rechnerkern des ATtiny25 benutzt eine Harvard-Architektur, bei der Programmspeicher und Datenspeicher getrennte Adressräume darstellen und mit unterschiedlichen Bussen angebunden sind. Der Befehlssatz entspricht dem RISC-Prinzip und weist eine hohe Orthogonalität auf. Einige Ausnahmen bei der Verwendbarkeit der allgemeinen Register sind allerdings zu beachten, insbesondere bei bestimmten Operationen mit Konstanten (siehe Befehlslisten). Für die indirekte Adressierung des Datenspeichers können die Register R26 bis R31 paarweise als 16-bit-Adressregister benutzt werden und werden dann mit X, Y und Z bezeichnet. Diese Vorkehrung für eine größere Adressbreite ist sinnvoll, da der gleiche Befehlssatz auch in Bauelementen mit größerem Datenspeicher benutzt wird. Das Prozessorstatusregister (Flagregister) wird hier als SREG bezeichnet und ist in Abbildung 4 dargestellt. Die Statusflags C (Carry), Z (Zero), N (Negative) und S (Sign) besitzen das von anderen Befehlssätzen bekannte Verhalten. Die Flags H (Half Carry) und T (Transfer Bit) betreffen nur ganz bestimmte Befehle und werden hier nicht näher erklärt. Das Steuerflag I (Interrupt Enable) dient der globalen Freigabe oder Sperrung des Interruptsystems. Der Stack (Stapelspeicher) dient u.a. zur Speicherung der Rückkehradressen bei Unterprogrammaufrufen und Interrupts und arbeitet nach dem LIFO-Prinzip (Last In - First Out). Er wird durch

16 Der AVR-Rechnerkern einen 16 bit breiten Stackpointer organisiert, der sich aus den Spezialfunktionsregistern SPL und SPH zusammensetzt. Bei Benutzung von Stack-bezogenen Befehlen wie CALL (einschließlich Varianten), RET, RETI, PUSH und POP sowie der Interruptfunktion muss im Stackpointer eine geeignete Adresse des Datenspeichers voreingestellt sein. Beim Interrupt ist zu beachten, dass entgegen vielen anderen Befehlssätzen nur die Rückkehradresse automatisch auf den Stack geschrieben wird. Das Retten und Zurückschreiben von SREG muss innerhalb der Interruptserviceroutine erfolgen. Abbildung 4: Inhalt des SREG und Bedeutung der gesetzten Bits (Flags) Speicher Der ATtiny25 besitzt auf dem Chip insgesamt drei unterschiedliche Speicher. Flash-EEPROM (2 KiByte) SRAM (128 Byte) EEPROM (128 Byte)

17 17 Flash-EEPROM Dieser dient als nichtflüchtiger Programmspeicher und kann maximal 1024 Befehle (Platzbedarf je 16 bit) aufnehmen. Aufgrund der vorliegenden Harvard-Architektur liegt er in einem eigenen Adressraum. Das heißt, dass Programmspeicheradressen und Datenspeicheradressen stets eindeutig zu unterscheiden sind, auch wenn sie gleiche Zahlenwerte besitzen sollten. Im ProgrammspeicherAdressraum wird eine fixe Datenbreite von 16 bit angewendet, sodass jede ProgrammspeicherAdresse für eine 16-bit-Einheit steht. Das Laden des Programms in den Programmspeicher erfolgt durch das Programmierinterface während des Debuggens oder auch als eigenständiger Vorgang. Das Programm selbst kann zur Laufzeit nicht in den Programmspeicher schreiben. Der Inhalt des Programmspeichers bleibt auch ohne Betriebsspannung erhalten, wodurch ein autonomer Betrieb ermöglicht wird. SRAM Der SRAM ist ein flüchtiger Datenspeicher und befindet sich im Datenspeicher-Adressraum. In diesem Datenspeicher-Adressraum wird eine fixe Datenbreite von 8 bit angewendet, sodass jede Datenspeicher-Adresse für eine 8-bit-Einheit steht. In diesen Adressraum sind des weiteren, wie es bei Mikrocontrollern öfters der Fall ist, auch die Register (allgemeine Register und I/O-Register) eingeordnet. Folgende Adressbereiche sind im Datenspeicher-Adressraum des ATtiny25 festgelegt: Allgemeine Register R0 bis R31: 0x0000 bis 0x001F1 I/O-Register "Port 0x00" bis "Port 0x3f": 0x0020 bis 0x005F SRAM (128 Byte beim ATtiny25): 0x0060 bis 0x00DF Die Einordnung der Register in den Datenspeicher-Adressraum eröffnet einen alternativen Zugriffsweg über absolute Speicheradressierung. Gewöhnlich werden die Register jedoch über ihre Registernummer (allgemeine Register) bzw. über ihre "Portnummer" (I/O-Register) angesprochen. Im Assemblerquelltext sind dafür Namenskürzel verfügbar, welche beim Übersetzen automatisch substituiert werden. Die Position für den Stack im SRAM ist zu Beginn des Programms durch die Belegung der I/O-Register SPH und SPL (welche gemeinsam den Stackpointer SP darstellen) festzulegen. Der Stack wächst bei korrekter Funktion ab der eingestellten Position in Richtung fallender Speicheradressen. Er darf dabei weder mit anderweitig benutzten Datenspeicherbereichen kollidieren noch den SRAM verlassen, weshalb beim ATtiny25 die Voreinstellung des Stackpointers stets größer als 0x0060 und stets kleiner als 0x00E0 sein muss. Ein sinnvoller Wert für diese Voreinstellung ist 0x00DF. Dieser Wert wird durch die Initialbelegung von SPL und SPH automatisch vorgegeben. EEPROM Der EEPROM dient als nichtflüchtiger Datenspeicher mit speziellem Zugriffsmechanismus und hat innerhalb dieses Praktikums keine Bedeutung. Er wird hier nicht weiter behandelt. 1 Bemerkung zur Schreibweise: Hexadezimalzahlen werden hier in der "C-Syntax" mit dem Präfix '0x' angegeben.

18 Der AVR-Rechnerkern Interrupts Wie auch zahlreiche andere Prozessoren und Mikrocontroller besitzt der ATtiny25 ein Interruptsystem. Es existieren fünfzehn durchnummerierte Interrupts, die den Interruptquellen fest zugeordnet sind. Abbildung 5 zeigt eine Auflistung dieser Interrupts. Eine Besonderheit ist Interrupt Nr. 1 ("RESET"). Dieser ist eigentlich kein Interrupt, sondern realisiert das Verhalten des Prozessors nach Reset. Er ist nur wegen der einheitlichen Handhabung in die Tabelle der Interrupts eingeordnet worden. Von den "normalen" Interrupts sind im Rahmen dieses Praktikums nur die Timer/Counter-Interrupts und evtl. der Pin-Change-Interrupt von Interesse. Die Abbildung zeigt außerdem den Aufbau der Interruptvektortabelle, die sich stets am Beginn des Programmspeichers befindet und für jeden Interrupt einen Eintrag mit einer Größe von 16 bit besitzt. Die Tabelleneintragungen sind als Maschinenbefehle zu verstehen: Beim Bearbeiten eines Interrupts erfolgt ein Sprung auf die entsprechende Position in der Tabelle. Gewöhnlich wird an dieser Stelle ein RJMP zur eigentlichen Interruptserviceroutine eingetragen, welche mit RETI endet. Das Retten und Zurückholen der Befehlsadresse erfolgt dabei automatisch, alle anderen notwendigen Rettungen müssen in der Routine programmiert werden (einschließlich SREG). An den Tabellenpositionen unbenutzter Interrupts wird zweckmäßig der Befehl RETI eingetragen. An der ersten Position der Tabelle ist grundsätzlich ein RJMP zum eigentlichen Programmbeginn Abbildung 5: Interrupt-Übersicht (entnommen aus der Dokumentation des ATtiny25) erforderlich. Ein Sonderfall sind Projekte ohne Benutzung des Interruptsystems, hier können die Programme ohne weitere Maßnahmen auf der Adresse 0x0000 beginnen. Um Interrupts zu ermöglichen, muss sowohl die globale Interruptfreigabe erfolgt sein (I-Flag im SREG, zu beeinflussen mit den Befehlen SEI und CLI) als auch die individuelle Interruptfunktion eingeschaltet sein (Spezialfunktionsregister der entsprechenden Baugruppen). Während der aktiven Interruptbearbeitung sind alle Interrupts gesperrt, die Freigabe erfolgt automatisch durch RETI.

19 19 Abschließend sei darauf hingewiesen, dass einige der Interrupts "vorgemerkt" werden können, wenn ihre Abarbeitung momentan nicht möglich ist. Sie können später bedient werden, auch wenn ihre Ursache inzwischen verschwunden ist. Dadurch kann zum Beispiel nach einem Debuggerstop bei der Fortsetzung sofort eine Interruptbearbeitung erfolgen, obwohl die auslösende Ursache inzwischen nicht mehr besteht Allgemeiner I/O-Port Der ATtiny25 besitzt einen allgemeinen I/O-Port für parallele digitale Ein- und Ausgabe, der als "Port B" bezeichnet wird. Ihm sind sechs Anschlüsse am Chip zugeordnet, welche als PB0 bis PB5 bezeichnet werden. Diese Anschlüsse können einzeln angesprochen und unabhängig voneinander verwendet werden.1 Jeder dieser Anschlüsse besitzt zusätzlich eine Reihe von Alternativfunktionen, die zu anderen OnChip-Baugruppen gehören. Bei Aktivierung einer solchen Funktion entfällt die Nutzung des entsprechenden Anschlusses für allgemeine Ein- und Ausgabe. Zur Bedienung von Port B existieren drei Spezialfunktionsregister (I/O-Register). Diese sind als Ganzes mit den Befehlen IN und OUT oder auch bitweise mit Bitbefehlen ansprechbar. DDRB (Port B Direction Register) PINB (Port B Input Register) PORTB (Port B Data Register) DDRB Durch dieses Register kann bitweise die Datenrichtung der Anschlüsse von Port B bestimmt werden. Ein 0-Bit bedeutet Eingang, ein 1-Bit bedeutet Ausgang. Gewöhnlich wird man dieses Register zum Programmbeginn passend zur angeschlossenen Hardware einstellen. PINB In diesem Register wird der logische Pegel an den einzelnen Pins widergespiegelt. Für als Input benutzte Pins ist hier der außen anliegende Pegel abzulesen (0 für Low, 1 für High). Doch auch für als Output benutzte Pins kann hier der logische Pegel abgelesen werden. Für Output-Anschlüsse besitzt dieses Register eine nützliche Sonderfunktion: Das Schreiben eines 1-Bits auf die entsprechende Bitposition führt zu einem Pegelwechsel ("Toggeln") dieses OutputBits. PORTB Durch Schreiben in dieses Register werden die Output-Anschlüsse gesteuert. Mittels eines 0-Bits wird am Output Low-Pegel eingestellt, mittels eines 1-Bits High-Pegel. Für Input-Anschlüsse besitzt dieses Register eine wichtige Sonderfunktion: Das Schreiben eines 1Bits auf die entsprechende Bitposition aktiviert einen internen Pull-Up-Widerstand für diesen Input1 Bemerkung: Die Nummerierung von PB0 bis PB5 stimmt nicht mit der Pin-Nummerierung des Chips überein.

20 Der AVR-Rechnerkern Anschluss. Dadurch wird abgesichert, dass bei hochohmigem Eingang automatisch High-Pegel erkannt wird. Ohne diese Maßnahme entstünde in diesem Fall ein undefiniertes Verhalten Zähler/Zeitgeber-Baugruppen Der ATtiny25 verfügt über zwei Zähler/Zeitgeberbaugruppen, die als Timer/Counter 0 und Timer/Counter 1 bezeichnet werden. Die Zählerregister der enthaltenen 8-Bit-Vorwärts/RückwärtsZähler heißen TCNT0 und TCNT1. Der Zählumfang ist maximal 256. Die beiden Timer/Counter sind unterschiedlich aufgebaut. Die folgende Beschreibung konzentriert sich auf Timer/Counter 0. Der Zähltakt kann entweder von einem externen Anschluss kommen oder intern aus dem Prozessortakt abgeleitet werden. Bei internem Takt kann ein Vorteiler (Prescaler) eingeschaltet werden, der den Prozessortakt in mehreren festen Stufen (bis maximal 1024) herunterteilen kann. Bei einer Prozessortaktfrequenz von 1 MHz ergibt sich mit maximalem Zählumfang und maximalem Vorteiler eine Periodendauer von etwa 0,26 s (Impulse am Überlaufausgang des Zählers) In der Betriebsart "Normal" zählt das Zählerregister vorwärts im vollen Zählumfang und fängt dann wieder bei Null an. In der Betriebsart "CTC" ("Clear Timer on Compare Match") wird der Zählerstand permanent mit dem Inhalt eines Vergleichsregisters namens OCR0A verglichen, und bei erkannter Gleichheit beginnt die Zählung im nächsten Takt wieder ab Null. Durch Vorgabe des Wertes im Vergleichsregister kann damit der Zählumfang zwischen 1 und 256 eingestellt werden. Eine andere bedeutsame Betriebsart ist "Fast PWM". Hier wird aus dem Vergleich des Zählerstandes mit dem Vergleichsregister der logische Pegel für einen Ausgangsanschluss abgeleitet. Abhängig vom Wert im Vergleichsregister ergeben sich damit unterschiedliche Zeitanteile für High und Low am Ausgangsanschluss, was man für die Realisierung einer Analogausgabe mit Pulsbreitenmodulation nutzen kann. Ein zweites Vergleichsregister namens OCR0B erlaubt die Bedienung eines zweiten PWM-Ausganges mit dem gleichen Timer/Counter. Die Einstellung von Betriebsart, Taktquelle, Vorteiler und Ausgangsmodi erfolgt über Bits und Bitgruppen in den Steuerregistern TCCR0A und TCCR0B. Es existiert eine Reihe weiterer Betriebsarten, Funktionsvarianten und Steuerregister, die hier nicht behandelt werden. Auf Wunsch können die Timer/Counter zur Auslösung von Interrupts benutzt werden. Als Interruptauslöser kommen der Überlauf des Zählers oder die Übereinstimmung des Zählerstandes mit einem der Vergleichsregister in Frage. Für Timer/Counter 0 entspricht das den Interrupts 6, 11 und 12. Die Aktivierung der Interrupts beider Timer/Counter erfolgt über Steuerbits im Interruptmaskenregister TIMSK1. Es ist zu beachten, dass diese Interrupts vorgemerkt bleiben, falls ihre sofortige Bearbeitung nicht möglich war, und bei der nächsten Gelegenheit nachgeholt werden. Wichtige Bemerkung: Die Ausführungen in diesem Kapitel können nicht die komplette Benutzung der behandelten Funktionen erklären. Sie sind eher als Einstiegshilfe für die Einarbeitung gedacht. Beachten Sie die Informationsquellen im letzten Kapitel dieser Anleitung. Einige ausgewählte Informationen finden Sie in den "Arbeitsblättern zur Übung" aus dem Fach "Rechnerarchitekturen 2", den Rest müssen Sie aus den Herstellerunterlagen ermitteln. 1 Bitte beachten: Das Register TIMSK befindet sich außerhalb des für Bitbefehle zugänglichen Adressbereichs. Es muss deshalb mit OUT angesprochen werden, auch wenn nur ein Bit verändert werden soll. Beachten Sie dazu die Herstellerunterlagen.

21 21 5. Die Entwicklungsumgebung AVR Studio 4 Die PC-Software "AVR Studio 4" ist eine Integrierte Entwicklungsumgebung (IDE), welche die Firma Atmel für ihre Mikrocontroller anbietet. Sie wird vom Hersteller derzeit kostenlos angeboten (siehe Kapitel 6.) In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über die Benutzung dieses Werkzeugs. 5.1 Bestandteile Enthalten sind Quelltexteditor, Projektverwaltung, Debugger, Simulator, Übersetzerprogramme und weitere Funktionen. Unterstützt werden ausschließlich Mikrocontroller der Firma Atmel. Die Programmentwicklung kann in Assemblersprache oder in C erfolgen (in diesem Praktikum wird nur Assembler verwendet). Der Debugger kann mit unterschiedlichen Programmieradaptern zusammenarbeiten. Für Programmtests ohne Zielhardware ist der Simulator gedacht, welcher den Maschinencode des Zielprozessors simulativ ausführen kann. 5.2 Aufbau der Oberfläche Die Oberfläche des AVR Studio ist relativ übersichtlich und intuitiv bedienbar. Abgesehen vom Menü und den Symbolleisten, welche im oberen Teil der Anordnung zu finden sind, lässt sich die Oberfläche in drei Bereiche einteilen: Quelltextfenster (Mitte) Arbeitsbereiche (links und rechts) Ausgabebereich (unten) Die IDE kann sich in zwei unterschiedlichen Modi befinden: Editieren Debuggen Abhängig vom Modus arbeiten die genannten Bereiche unterschiedlich. Der Wechsel zwischen den Modi erfolgt selbstständig in Abhängigkeit von den aufgerufenen Funktionen. Das heißt, dass Sie sich situationsabhängig nicht unbedingt explizit um den Moduswechsel kümmern müssen. Die explizite Umschaltung erfolgt mit "Start Debugging" und "Stop Debugging" im Menü "Debug" Das Quelltextfenster Für die Eingabe von Quelltexten ist ein Texteditor mit Syntax-Highlighting (siehe Abbildung 6) verfügbar, der sich standardmäßig in der Mitte des Programmfensters befindet. Die Bedienung erfolgt mit gängigen Editierbefehlen, welche Sie in den Menüs "File" und "Edit" finden. Einige dieser Funktionen sind auch als Tastaturkürzel und/oder Buttons verfügbar. Im Modus "Debuggen" werden im Quelltextfenster u.a. die aktuelle Programmposition (gelber Pfeil) und die gesetzten Breakpoints (rote Punkte) angezeigt.

22 Aufbau der Oberfläche Abbildung 6: Quelltexteditor des AVR Studio 4 mit Assemblerprogramm und Syntax-Highlighting Die Arbeitsbereiche Die Arbeitsbereiche, die sich standardmäßig links und rechts neben dem Quelltextfenster befinden, können abhängig vom Modus unterschiedliche Informationen enthalten. Die Sichtbarkeit und Anordnung kann über Mausfunktionen und/oder über das Menü "View" verändert werden. Im Modus "Editieren" wird im linken Arbeitsbereich standardmäßig eine Baumansicht angezeigt, über welche die Bestandteile des aktuellen Projekts (z.b. Dateien und symbolische Namen) zugänglich sind ("Projektfenster"). Im Modus "Debuggen" erscheint an dieser Stelle eine Ansicht der allgemeinen und einiger spezieller Prozessorregister ("Prozessorfenster"). Abbildung 7 zeigt nebeneinander beide Varianten. Auf der rechten Seite befindet sich in beiden Modi der "I/O-View", welcher die I/O-Register (Spezialfunktionsregister, Ports) des Mikrocontrollers (nebst einiger spezieller CPU-Register) übersichtlich darstellt. Über die Bedienelemente in der Kopfleiste des "I/O-View" können unterschiedliche Ansichten ("Präsentationsmodi") gewählt werden. Beim Editieren kann der I/O-View als Kurzreferenz der einzelnen I/O-Register dienen. Beim Debuggen kann der tatsächliche Zustand der I/O-Register angezeigt und gegebenenfalls auch modifiziert werden. Abbildung 8 zeigt eine beispielhafte Ansicht des I/O-View. Weitere Anzeigebereiche, wie zum Beispiel für Speicheranzeigen ("Memory") oder für das Beobachten von Variablen ("Watch") können über das Menü "View" aktiviert werden.

23 23 Abbildung 7: Prozessor- und Projektfenster des AVR Studio 4

24 Aufbau der Oberfläche Abbildung 8: Beispiel für den I/O-View Ausgabebereich Der Ausgabebereich befindet sich im unteren Teil des Hauptfensters. Hier besteht u.a. Zugriff auf Meldungen des Übersetzungsvorganges. Insbesondere kann es sich dabei um Fehlermeldungen handeln. Ein Doppelklick auf eine Fehlermeldung markiert die betreffende Zeile im Quelltextfenster. Des weiteren gibt es in diesem Bereich Funktionen zur Suche und zur Breakpoint-Verwaltung, die über Reiter zugänglich sind.

25 Typischer Arbeitsablauf In diesem Abschnitt wird ein typischer Ablauf für das Arbeiten mit AVR Studio 4 dargestellt. Dabei werden nur die grundlegenden Schritte genannt. Nach Bedarf werden Sie weitere Funktionen nutzen müssen, die über die jeweils genannten Menüs erreichbar sind (teils auch über Buttons und/oder Tastaturkürzel). Zur genaueren Information über die einzelnen Funktionen können Sie während des Praktikums die Hilfefunktionen im Menü "Help" benutzen. Starten: Starten Sie AVR Studio 4 über das Startmenü ("Atmel AVR Tools") oder über den Desktop. Projektauswahl: Vermutlich werden Ihnen jetzt vorhandene Projekte angeboten. Aus Kapitel 3. oder vom Praktikumsbetreuer erfahren Sie, welches Projekt Sie benutzen sollen 1. Nach Öffnen des Projekts befindet sich das Werkzeug automatisch im Modus "Editieren". Quelltexteingabe: Im Quelltextfenster sollte jetzt eine (mehr oder weniger leere) Assembler-Quelltextdatei geöffnet sein. Geben Sie den Quelltext ein und speichern Sie ihn ab. Die nötigen Funktionen finden Sie in den Menüs "File" und "Edit". Übersetzen: Im Menüpunkt "Build" befinden sich die Übersetzungsfunktionen. Mit Build and Run wechselt das Werkzeug nach dem fehlerfreien Übersetzen automatisch in den Modus "Debuggen", verbindet sich selbstständig mit der Zielhardware und lädt den Maschinencode in den Programmspeicher des Mikrocontrollers. Bei Fehlern im Übersetzungsprozess geschieht das alles jedoch nicht, da Sie zunächst den Quelltext berichtigen müssen (Ausgabebereich beachten). Programmtest: Im Menü "Debug" finden Sie typische Debuggerfunktionen wie "Run" (Echtzeitlauf), "Break" (anhalten), verschiedene Schrittmodi, Breakpoint-Funktionen und einiges andere. Zusätzliche Anzeigen (z.b. Speicher) sind über das Menü "View" aktivierbar. Programm ändern: Um den Quelltext zu verändern, geben Sie die Änderung in das Quelltextfenster ein, speichern die Datei ab und aktivieren wiederum "Build and Run". Sollte diese Funktion inaktiv sein, müssen Sie zunächst das laufende Programm stoppen. Beenden: Mit "Datei - Exit" oder "Fenster Schließen" wird AVR Studio beendet. Das zuletzt in den Mikrocontroller geladene Programm bleibt dort gespeichert und läuft gegebenenfalls weiter. Es kann auch nach einer Betriebsspannungsunterbrechung wieder anlaufen, sobald die Spannungsversorgung wieder hergestellt ist. 1 Alternativ können Sie "New Project" wählen. Es erscheint die erste Seite des Projektassistenten, auf der Sie den Projekttyp "Atmel AVR Assembler" wählen. Tragen Sie weiterhin einen Namen bei "Project name" ein und aktivieren Sie die Häkchen bei "Create initial file" und "Create folder". Anschließend wechseln Sie mit "Next >>" auf die zweite Seite des Assistenten. Wählen Sie bei Debug platform "AVR Dragon" und bei Device "ATtiny25". Mit "Finish" gelangen Sie nun zum Editiermodus und bekommen eine leere Assembler-Quelltextdatei angeboten.

26 Literaturhinweise und Informationsquellen Literaturhinweise und Informationsquellen Neben dieser Anleitung benötigen Sie die Arbeitsblätter zur Übung aus der Lehrveranstaltung Rechnerarchitekturen 2. Des weiteren sollten Sie Ihre Mitschriften aus der Übung (Teil D) zu Rate ziehen. Auf der Webseite zum Praktikum finden Sie möglicherweise weitere Informationen und Hinweise. Siehe Desweiteren werden Sie fallweise auf die nachfolgend genannten Herstellerunterlagen zurückgreifen müssen: Informationen zum Mikrocontroller ATtiny25: Atmel Corp.: 8-bit AVR Microcontroller - ATtiny25/V, ATtiny45/V, ATtiny85/V: [Stand: ; Rev. 2586K-01/08] Informationen zum Assemblerbefehlssatz und zur Assemblerprogrammierung: Atmel Corp.: 8-bit AVR Instruction Set: [Stand: ; Rev. 0856E-AVR-11/05] Atmel Corp.: AVR Assembler User Guide (Auszug aus Atmel Development Tools User Guide): [Stand: ; Rev. 1022A-A-01/98] Webseite mit Ressourcen zur Entwicklungsumgebung AVR Studio 4: Während der Versuchsdurchführung finden Sie innerhalb der Entwicklungsumgebung eine umfangreiche Hilfefunktion und haben außerdem auch Zugriff auf das Internet. Bitte beachten Sie, dass sich die Links zu den Dokumenten des Herstellers ändern können. Schaltplan der Zielhardware: Siehe folgende Seite.

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