#include "C:\Users\media\Desktop\Harri\Technik\Elektronik\Projekte\Stiftuhr\Servotest\servotest\servotest.h"
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- Rüdiger Wagner
- vor 5 Jahren
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Transkript
1 /* * Stiftuhr mit PWM * Created: :29:27 * Author: Harri * a f b g e c d a = B4 linke Anzeige = B0 b = B3 rechte Anzeige = C0 c = C1 LED grün = D4 d = C4 LED gelb = D3 e = C3 Servo rechts = D1 0 = 8000, 90 = f = B1 Servo links = D2 0 = 14000, 90 = 7500 g = B2 Servo Hub = D0 schreiben =15000, heben1 =13000, vollhub =10000 dp = C2 Taste links = D5 Taste rechts = D7 Taste mitte = D6 */ #define F_CPU // interner Oszilator 8MHz #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> // nterruptheader #include "C:\Users\media\Desktop\Harri\Technik\Elektronik\Projekte\Stiftuhr\Servotest\servotest\servotest.h" volatile uint16_t pulsweite2; volatile uint16_t pulsweite3; volatile uint16_t pulsweite1; volatile uint16_t periodencounter; volatile uint16_t zeitcounter; volatile uint8_t sekunde; volatile uint8_t minute; volatile uint8_t stunde; // Arbeitsvariablen für Pulsweiten ************************************** // SNUSTABELLE uint16_t winkelfunktion (uint16_t winkel) // ermittelt den Winkel bei gegebener Winkelfunktion uint8_t counter; counter = 0; uint16_t sintabelle[181] = 0,9,17,26,35,44,52,61,70,78, 87,96,105,113,122,131,139,148,156,165, 174,182,191,199,208,216,225,233,242,250, 259,267,276,284,292,301,309,317,326,334, 342,350,358,367,375,383,391,399,407,415,
2 1000,; 423,431,438,446,454,462,469,477,485,492, 500,508,515,522,530,537,545,552,559,566, 574,581,588,595,602,609,616,623,629,636, 643,649,656,663,669,676,682,688,695,701, 707,713,719,725,731,737,743,749,755,760, 766,772,777,783,788,793,799,804,809,814, 819,824,829,834,839,843,848,853,857,862, 866,870,875,879,883,887,891,895,899,903, 906,910,914,917,921,924,927,930,934,937, 940,943,946,948,951,954,956,959,961,964, 966,968,970,972,974,976,978,980,982,983, 985,986,988,989,990,991,993,994,995,995, 996,997,998,998,999,999,999,1000,1000,1000, for (counter = 0; counter <= 180; counter++) if (sintabelle[counter] >= winkel) // vergleicht den gegebnen sinwert mit der Tabelle bis eine übereinstimmung erreicht ist und gibt dann den winkel zurück return counter; return counter; ************************************************ // Löschen uint8_t loeschen (void) uint16_t counter; counter = 0; uint8_t douplecounter; douplecounter = 0; uint8_t punktcounter; punktcounter = 0; while(1) // bewegt den stift zum löschtopf, senkt ab, wischt ab und bringt den löschtopf zurück punktcounter++; switch(punktcounter) case(1): pulsweite3 = 10000; pulsweite1 = 9000; pulsweite2 = 12000; case(2): pulsweite3 = 10000; pulsweite1 = 6500; pulsweite2 = 11000; case(3): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 6500; pulsweite2 = 11000; case(4):
3 pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 13000; pulsweite2 = 13500; case(5): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 10000; pulsweite2 = 10300; case(6): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 13000; pulsweite2 = 13500; case(7): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 10000; pulsweite2 = 10300; case(8): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 9000; pulsweite2 = 12000; case(9): pulsweite3 = 14800; pulsweite1 = 6500; pulsweite2 = 11000; case(10): pulsweite3 = 10000; pulsweite1 = 6500; pulsweite2 = 11000; case(11): return 1; for(counter = 0; counter < 10000; counter++) for (douplecounter = 0; douplecounter < 10; douplecounter++) // warteschleife verzögert die wischbewegung return 1; ********************************************************+ // Ziffern uint8_t ziffern (uint8_t zahl, uint8_t offset) uint8_t ziffer[16] [2];
4 uint8_t counter; counter = 0; uint16_t position; position = 0; for(counter = 0; counter <= 15; counter++) ziffer[counter][0] = 1; ziffer[counter][1] = 1; // alle possitionen im Array auf null gesetzt switch(zahl) case(1): ziffer[0][0] = 2+offset; ziffer[0][1] = 64; ziffer[2][0] = 10+offset; ziffer[2][1] = 70; ziffer[3][0] = 10+offset; ziffer[3][1] = 51; case(2): ziffer[0][0] = 2+offset; ziffer[0][1] = 66; ziffer[2][0] = 4+offset; ziffer[2][1] = 70; ziffer[3][0] = 8+offset; ziffer[3][1] = 71; ziffer[4][0] = 11+offset; ziffer[4][1] = 68; ziffer[5][0] = 2+offset; ziffer[5][1] = 51; ziffer[6][0] = 12+offset; ziffer[6][1] = 51; case(3): ziffer[0][0] = 2+offset; ziffer[0][1] = 66; ziffer[2][0] = 4+offset; ziffer[2][1] = 70; ziffer[3][0] = 8+offset; ziffer[3][1] = 71; ziffer[4][0] = 11+offset; ziffer[4][1] = 68; ziffer[5][0] = 6+offset; ziffer[5][1] = 61; ziffer[6][0] = 11+offset; ziffer[6][1] = 59; ziffer[7][0] = 11+offset; ziffer[7][1] = 56; ziffer[8][0] = 6+offset; ziffer[8][1] = 54; ziffer[9][0] = 3+offset; ziffer[9][1] = 56;
5 case(4): ziffer[0][0] = 2+offset; ziffer[0][1] = 70; ziffer[2][0] = 2+offset; ziffer[2][1] = 56; ziffer[3][0] = 12+offset; ziffer[3][1] = 56; ziffer[4][0] = 1; ziffer[4][1] = 1; ziffer[5][0] = 8+offset; ziffer[5][1] = 63; ziffer[6][0] = 0; ziffer[6][1] = 0; ziffer[7][0] = 8+offset; ziffer[7][1] = 50; case(5): ziffer[0][0] = 12+offset; ziffer[0][1] = 69; ziffer[2][0] = 2+offset; ziffer[2][1] = 69; ziffer[3][0] = 2+offset; ziffer[3][1] = 62; ziffer[4][0] = 8+offset; ziffer[4][1] = 62; ziffer[5][0] = 11+offset; ziffer[5][1] = 59; ziffer[6][0] = 11+offset; ziffer[6][1] = 56; ziffer[7][0] = 7+offset; ziffer[7][1] = 54; ziffer[8][0] = 2+offset; ziffer[8][1] = 56; case(6): ziffer[0][0] = 12+offset; ziffer[0][1] = 69; ziffer[2][0] = 5+offset; ziffer[2][1] = 65; ziffer[3][0] = 2+offset; ziffer[3][1] = 61; ziffer[4][0] = 4+offset; ziffer[4][1] = 55; ziffer[5][0] = 7+offset; ziffer[5][1] = 54; ziffer[6][0] = 11+offset; ziffer[6][1] = 56; ziffer[7][0] = 11+offset; ziffer[7][1] = 59; ziffer[8][0] = 7+offset;
6 ziffer[8][1] = 61; ziffer[9][0] = 4+offset; ziffer[9][1] = 63; case(7): ziffer[0][0] = 2+offset; ziffer[0][1] = 69; ziffer[2][0] = 12+offset; ziffer[2][1] = 69; ziffer[3][0] = 8+offset; ziffer[3][1] = 63; ziffer[4][0] = 6+offset; ziffer[4][1] = 52; ziffer[5][0] = 1; ziffer[5][1] = 1; ziffer[6][0] = 5+offset; ziffer[6][1] = 60; ziffer[7][0] = 0; ziffer[7][1] = 0; ziffer[8][0] = 11+offset; ziffer[8][1] = 60; case(8): ziffer[0][0] = 7+offset; ziffer[0][1] = 63; ziffer[2][0] = 3+offset; ziffer[2][1] = 65; ziffer[3][0] = 2+offset; ziffer[3][1] = 69; ziffer[4][0] = 5+offset; ziffer[4][1] = 70; ziffer[5][0] = 9+offset; ziffer[5][1] = 70; ziffer[6][0] = 12+offset; ziffer[6][1] = 65; ziffer[7][0] = 7+offset; ziffer[7][1] = 63; ziffer[8][0] = 3+offset; ziffer[8][1] = 60; ziffer[9][0] = 2+offset; ziffer[9][1] = 56; ziffer[10][0] = 5+offset; ziffer[10][1] = 54; ziffer[11][0] = 7+offset; ziffer[11][1] = 53; ziffer[12][0] = 12+offset; ziffer[12][1] = 56; ziffer[13][0] = 12+offset; ziffer[13][1] = 59; ziffer[14][0] = 7+offset; ziffer[14][1] = 63; case(9): ziffer[0][0] = 12+offset; ziffer[0][1] = 67;
7 ziffer[2][0] = 10+offset; ziffer[2][1] = 64; ziffer[3][0] = 7+offset; ziffer[3][1] = 63; ziffer[4][0] = 4+offset; ziffer[4][1] = 69; ziffer[5][0] = 2+offset; ziffer[5][1] = 67; ziffer[6][0] = 2+offset; ziffer[6][1] = 69; ziffer[7][0] = 3+offset; ziffer[7][1] = 70; ziffer[8][0] = 9+offset; ziffer[8][1] = 70; ziffer[9][0] = 12+offset; ziffer[9][1] = 68; ziffer[10][0] = 12+offset; ziffer[10][1] = 67; ziffer[11][0] = 12+offset; ziffer[11][1] = 58; ziffer[12][0] = 10+offset; ziffer[12][1] = 55; ziffer[13][0] = 7+offset; ziffer[13][1] = 53; case(0): ziffer[0][0] = 7+offset; ziffer[0][1] = 69; ziffer[2][0] = 4+offset; ziffer[2][1] = 67; ziffer[3][0] = 2+offset; ziffer[3][1] = 65; ziffer[4][0] = 2+offset; ziffer[4][1] = 57; ziffer[5][0] = 4+offset; ziffer[5][1] = 56; ziffer[6][0] = 7+offset; ziffer[6][1] = 53; ziffer[7][0] = 10+offset; ziffer[7][1] = 56; ziffer[8][0] = 12+offset; ziffer[8][1] = 59; ziffer[9][0] = 12+offset; ziffer[9][1] = 65; ziffer[10][0] = 10+offset; ziffer[10][1] = 67; ziffer[11][0] = 7+offset; ziffer[11][1] = 69; case(99): ziffer[0][0] = 56; ziffer[0][1] = 66; ziffer[2][0] = 56; ziffer[2][1] = 62; // zeichnet den doppelpunkt
8 ziffer[3][0] = 1; ziffer[3][1] = 1; ziffer[4][0] = 56; ziffer[4][1] = 56; ziffer[5][0] = 0; ziffer[5][1] = 0; ziffer[6][0] = 56; ziffer[6][1] = 52; for (counter = 0; counter <= 15; counter++) die umsetzungsfunktion position = (ziffer[counter][0]) * ziffer[counter][1]; stellwinkel(position); //übergibt das x/y wertepaar an return 1; ****************************************** // Wurzelziehen uint16_t wurzel (uint16_t zahl) uint32_t vergleich; vergleich = 0; for(vergleich = zahl/100; vergleich*vergleich <= zahl; vergleich++) // ermittlung der Quadratwurzel (näherungsweise) return vergleich; *************************************** // Uhrzeit in Einzelzahlen zerlegen uint8_t zeitaufteiler (void) uint8_t zeitzahl; zeitzahl = 0; uint8_t counter; counter = 1; while(counter) if (counter == 1) loeschen(); zeitzahl = stunde /10; ziffern(zeitzahl, 30); if (counter == 2) zeitzahl = stunde %10; ziffern(zeitzahl, 42); ziffern(99,60); // darzustellende zahl mit x-verschiebung
9 if (counter == 3) zeitzahl = minute /10; ziffern(zeitzahl, 57); if (counter == 4) zeitzahl = minute % 10; ziffern(zeitzahl, 67); pulsweite1 = 12000; pulsweite2 = 11000; counter++; return 1; ****************************************** // TASTENABFRAGE uint8_t tastenabfrage (uint8_t verstell, uint16_t wiederholung) if (!(PND & (1 << PD5))) verstell = 1; if (wiederholung >= 2800) verstell = 4; if (!(PND & (1 << PD6))) verstell = 2; if (wiederholung >= 2800) verstell = 5; runtertaste if (!(PND & (1 << PD7))) verstell = 3; // Taste "hoch" wird abgefragt // Verstellwert für gedrückte hochtaste // Taste "runter" wird abgefragt // Verstellwert für gedrückte // Taste "umschalt" wird abgefragt umschalttaste if (wiederholung >= 10000) // verstellwert für gedrückte verstell = 6;
10 if ((PND & (1 << PD5)) && (PND & (1 <<PD6)) && (PND & (1 << PD7))) // erst wenn die Taste losgelassen wird wird der Veränderungswert übernemmen switch(verstell) case (1): verstell = 7; aufrufenden Programm verändert // einzelverstellung hoch, Zahl wird im case (2): verstell = 8; aufrufenden Programm verändert // einzelverstellung runter, Zahl wird im Programm durchgeführt case (3): verstell = 9; //umschaltung wird im aufrufenden return verstell; // gibt den verstellwert zurück **************************************** // 7- SEGMENTANZEGE DARSTELLUNG uint8_t anzeige (uint8_t multiplex, uint8_t zahl, uint8_t dotpoint) uint8_t stelle; stelle = 0; if (multiplex == 60) multiplex = 0; // Zurücksetzen des Multiplexzählers if ((multiplex > 0) && (multiplex < 30)) // die ersten 30 Durchläufe wird die Einerstelle dargestellt PORTB = (1 << PB0); // linke Anzeige aus PORTC &= ~(1 << PC0); // recht Anzeige ein stelle = zahl % 10; // Darstellen der Einerstelle if(dotpoint == 1) PORTC = (1 << PC2); else PORTC &= ~( 1 << PC2);
11 else Dezimalpunktes else // Die zweiten 30 Durchläufe werden die Zehnerstelle dargestellt PORTB &= ~(1 << PB0); PORTC = (1 << PC0); stelle = zahl/10; if(dotpoint == 1) PORTC = (1 << PC2); PORTC &= ~( 1 << PC2); // linke Anzeige ein // recht Anzeige aus // Darstellen der Zehnerstelle // Darstellen des switch (stelle) case (1): //Darstellen an der 7-Segmentanzeige PORTB = (1 << PB3); PORTC = (1 << PC1); PORTC &= ~((1 << PC3) (1 << PC4)); PORTB &= ~((1 << PB2) ( 1 << PB1) (1 << PB4)); case (2): PORTB = (1 << PB2) (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC3) (1 << PC4); PORTB &= ~(1 << PB1); PORTC &= ~(1 << PC1); case (3): PORTB = (1 << PB2) (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC4); PORTB &= ~(1 << PB1); PORTC &= ~(1 << PC3); case (4): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB2) (1 << PB3); PORTC = (1 << PC1); PORTC &= ~((1 << PC3) ( 1 << PC4)); PORTB &= ~(1 << PB4); case (5): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB2) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC4); PORTB &= ~(1 << PB3); PORTC &= ~(1 << PC3); case (6): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB2) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC3) (1 << PC4); PORTB &= ~(1 << PB3);
12 case (7): PORTB = (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC4); PORTC &= ~((1 << PC3) (1 << PC4)); PORTB &= ~((1 << PB2) ( 1 << PB1)); case (8): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB2) (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC3) (1 << PC4); case (9): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB2) (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC4); PORTC &= ~(1 << PC3); case (0): PORTB = (1 << PB1) (1 << PB3) (1 << PB4); PORTC = (1 << PC1) (1 << PC3) (1 << PC4); PORTB &= ~(1 << PB2); multiplex++; // Multiplexzähler um eins höhergesetzt return multiplex; // Zurückgeben des Multiplexwertes ************************************** // Übergabe der Uhrzeit an Zählwerk uint16_t zeitjustiern (uint16_t uhrzeit) uint8_t stun; uint8_t min; stun = uhrzeit / 100; minuten und übergibt den wert an die globalen variablen min = uhrzeit % 100; // berechnet aus der 4-stelligen uhrzeit die stunden und else if ((stun >= 24) (min >= 60)) return 1; return 1; stunde = stun; minute = min; // Overflowroutine für TMER0
13 SR (TMER0_OVF_vect) zeitcounter++; if (zeitcounter >= 31250) sekunde++; zeitcounter = 0; if (sekunde == 60) minute++; sekunde = 0; if (minute == 60) stunde++; minute = 0; if (stunde == 24) stunde = 0; // ergibt bei 8Mhz und vorteiler 1 = 1 sek // Uhrzählwerk ********************************* // VERGLECHSÜBERENSTMMUNGS ROUTNE // SR (TMER1_COMPA_vect) if (periodencounter == 0) PORTD &= ~(1 << PD0); if (periodencounter == 1) PORTD &= ~(1 << PD1); if (periodencounter == 2) PORTD &= ~(1 << PD2); // servoausgang hub auf low gesetzt // servoausgang rechts auf low gesetzt // servoausgang links auf low gesetzt ****************************************** // Pulsstartroutine SR (TMER1_OVF_vect) periodencounter++; if (periodencounter == 1) PORTD = (1 << PD1); OCR1A = pulsweite1; // servoausgang rechts auf high gesetzt
14 if (periodencounter == 2) PORTD = (1 << PD2); OCR1A = pulsweite2; if (periodencounter == 3) PORTD = (1 << PD0); OCR1A = pulsweite3; periodencounter = 0; // servoausgang links auf high gesetzt // servoausgang HUB auf high gesetzt *********************************************** // Stellwinkelberechnung uint8_t stellwinkel (uint16_t koordinaten) // x und y koordinaten des Punktes werden als 4stellige zahle übergeben uint16_t xwert; uint16_t ywert; uint16_t yhebel; uint16_t yarm; uint16_t xhebel; uint16_t xarm; uint16_t stelllinks; uint16_t stellrechts; stellrechts = 0; stelllinks = 0; yarm = 0; yhebel = 0; xhebel = 0; xarm = 0; uint8_t counter; counter = 0; uint32_t arm; arm = 0; if (koordinaten == 0) pulsweite3 = 14800; return 1; if (koordinaten == 101) pulsweite3 = 13000; return 1; xwert = koordinaten / 100; ywert = koordinaten % 100; for(counter = 0; counter < 2; counter++) // stift in schreibposition gesenkt // stift in bewgungsposition gehoben // Zahl wird in x und y wert zerlegt // berechnen der servostellwinkel for(yhebel = 0; yhebel <= 40; yhebel++) yarm = ywert - yhebel;
15 xhebel = 1600-(yhebel*yhebel); xhebel = wurzel (xhebel); if (counter == 0) xarm = xwert + xhebel -44; arm = (xarm * xarm) + (yarm * yarm); arm = wurzel(arm); if (arm <= 55) stelllinks = yhebel*25; stelllinks = winkelfunktion(stelllinks); yhebel = 40; if (counter == 1) xarm = xhebel xwert; arm = (xarm * xarm) + (yarm * yarm); arm = wurzel(arm); if (arm <= 55) stellrechts = yhebel*25; stellrechts = winkelfunktion(stellrechts); yhebel = 40; stelllinks = (stelllinks * 34); servovariable stellrechts = (stellrechts * 33); while(1) for (counter = 0; counter < 130; counter++) // zeitschleife if (pulsweite1 < stelllinks) pulsweite1++; if (pulsweite1 > stelllinks) pulsweite1--; if (pulsweite2 < stellrechts) pulsweite2++; if (pulsweite2 > stellrechts) pulsweite2--; // übergeben der werte an die globale // verlangsamt die stellbewegungen if ((pulsweite1 == stelllinks) && (pulsweite2 == stellrechts))
16 return 1; *********************************************** // HAUPTPROGRAMM int main(void) DDRB = (1 << DDB0) (1 << DDB1) (1 << DDB2) (1 << DDB3) (1 << DDB4); // Ausgänge für 7-SegmentAnzeige DDRC = (1 << DDC0) (1 << DDC1) (1 << DDC2) (1 << DDC3) (1 << DDC4); DDRD = (1 << DDD0) (1 << DDD1) (1 << DDD2) (1 << DDD3) (1 << DDD4); // Ausgänge für Servo und LED PORTD = (1 << PD5) (1 << PD6) (1 << PD7); // interne Pull-up Widerstände für Tasteneingänge gesetzt TMSK = (1 << TOE0); TCCR0 = (1 << CS00); TMSK = (1 << TOE1); TCCR1B = (1 << CS10); TMSK = (1 << OCE1A); Übereinstimmung mit Vergleichswert PORTD = (1 << PD0); sei(); zulassen OCR1A = 2000; voreingestellt auf 2,5msek (staffelung der Signale // Vergleichswert B wird auf Mittelstellung servo (1,5msek) PW // Overflowinterrupt für timer0 erlaubt // Timer 0 mit CPU-Takt gestartet // Overflowinterrupt für timer1 erlaubt // Timer1 im CPU takt gestartet // nterrupt bei // Ausgang hub auf high gesetzt // globale nterrupts // Vergleichswert A uint8_t verstell; uint16_t wiederholung; verstell = 0; wiederholung = 0; uint8_t multiplex; multiplex = 0; uint8_t umschalt; umschalt = 0; uint8_t zahl; zahl = 0; uint8_t schleifencount; schleifencount = 1; uint8_t min; min = 0; // Pulsweiten Mittelwert als Grundeinstellung, pulsweite1 = 14500; pulsweite2 = 14500; pulsweite3 = 13000; periodencounter = 0; sekunde = 0; minute = 0; stunde = 0; // Variablen für Tastenabfrage und Anzeige
17 uint16_t uhrzeit; uhrzeit = 0; while(1) aufgerufen while(schleifencount) verstell = tastenabfrage(verstell, wiederholung); // Tastenabfrage wird if ((verstell > 0) && ( verstell < 4)) wiederholzähler aktiviert wiederholung++; switch(verstell) case(0): wiederholung = 0; Wiederholzähler auf null gesetzt // Eine Taste wurde gedrück und der // wurde keine Taste gedrückt wird hinaufzählen der uhrzeit case(4): uhrzeit = uhrzeit + 100; verstell = 0; // Wird die rechte taste gehalten schnelles wiederholung = 0; herunterzählen der uhrzeit case(5): uhrzeit = uhrzeit - 100; verstell = 0; wiederholung = 0; // Wird die mittlere Taste gehalten schnelles Uhrzeitvariable an Uhrzählwerk übergeben case(6): zeitjustiern(uhrzeit); schleifencount = 0; wiederholung = 0; verstell = 0; // Wird die Umschalttaste gehalten wird die uhrzeit um eins erhöht case(7): uhrzeit++; verstell = 0; wiederholung = 0; // wird die rechte taste losgelassen wird die verringert case(8): uhrzeit--; verstell = 0; // wird die mittlere taste losgelassen uhrzeit um 1 wiederholung = 0; case(9): if(umschalt == 0)
18 umschalt = 1; else umschalt = 0; verstell = 0; zwischen zehner und tausender anzeige umgeschalten wiederholung = 0; // Wird die Umschalttaste losgelassen wird in der Anzeige else if (umschalt == 0) zahl = uhrzeit % 100; zahl = uhrzeit / 100; multiplex = anzeige(multiplex,zahl,umschalt); schleifencount = 1; while(schleifencount) if (min!= minute) min = minute; zeitaufteiler();
IR NEC Empfänger mit 4x7 LED Anzeige (ATtiny2313)
// Include C Libriaries #include #define F_CPU 4000000UL #include #include #include #include // Definition der Segmente #define SEG_O
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