ID 200, Funktionsbausteine IndraLogic PROFIBUS / Replaces: DE 1.2. Ausgabe. Programmierhandbuch

Transkript

1 ID 200, Funktionsbausteine IndraLogic PROFIBUS / Replaces: DE Ausgabe 1.2 Programmierhandbuch

2 2/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Diese Anleitung wurde in deutsch erstellt.

3 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 3/24 Inhalt 1 Zu dieser Anleitung Weiterführende Dokumentation Konformitätserklärung Grundsätzliche Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Qualifi kation des Personals Pfl ichten des Betreibers Anbindung über PROFIBUS DP IndraWorks Hardwarekonfiguration Funktionsbaustein für die Anbindung des ID Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme Initialisierung Single Read Data Single Write Data Enhanced Read Data Special Commands Quit...22

4 4/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Zu dieser Anleitung Diese Anleitung beinhaltet eine Kurzbeschreibung zur Inbetriebnahme des Kommunikationsmoduls ID 200 an einer IndraLogic-Steuerung über PROFIBUS. Lesen Sie diese Anleitung sorgfältig durch. Machen Sie sich mit dem Gerät vertraut, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen. Beachten Sie insbesondere das Kapitel Grundsätzliche Sicherheitshinweise, wenn Sie mit dem Gerät arbeiten. 1.1 Weiterführende Dokumentation Das vorliegende Gerät ist eine Anlagenkomponente. Beachten Sie die zugrundeliegenden Anwenderhandbücher ID 200 PROFIBUS (ID 200/C-PDP) beziehungsweise ID 200 Ethernet (ID 200/C-ETH). Beachten Sie auch die Anleitungen der übrigen Anlagenkomponenten. Beachten Sie außerdem allgemein gültige, gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen der europäischen bzw. nationalen Gesetzgebung sowie Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz. 2 Konformitätserklärung CE-Konformität: Dieses Produkt wurde unter Beachtung geltender europäischer Normen und Richtlinien entwickelt und gefertigt. Eine Konformitätserklärung kann beim Hersteller angefordert werden. Der Hersteller des Produktes besitzt ein zertifi ziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO Grundsätzliche Sicherheitshinweise Das Gerät wurde gemäß den allgemein anerkannten Regeln der Technik hergestellt. Trotzdem besteht die Gefahr von Personen- und Sachschäden, wenn Sie die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise nicht beachten. Lesen Sie diese Anleitung gründlich und vollständig, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten. Geben Sie das Gerät an Dritte stets zusammen mit der Anleitung weiter.

5 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 5/ Bestimmungsgemäße Verwendung Die ID 200/C-... ist ein Kommunikationsmodul für Identifi kationssysteme und verfügt über eine PROFIBUS- bzw. Ethernet-Schnittstelle. Sie können das Gerät als Schaltschrankmodul oder für Feldanwendungen einsetzen. An die ID 200/C-... können Sie geeignete induktive Antennen, Mikrowellenantennen oder Triggersensoren anschließen. Dabei müssen Sie eine Verkabelung verwenden, die für das Systemkonzept geeignet ist. Das Gerät ist im Sinne der EU-Maschinenrichtlinie 98/37/EG eine Komponente (Teilmaschine). Es ist keine verwendungsfertige Maschine im Sinne der EU- Maschinenrichtlinie. Das Produkt/die Komponente ist ausschließlich dazu bestimmt, in eine Maschine bzw. Anlage eingebaut oder mit anderen Komponenten zu einer Maschine bzw. Anlage zusammengefügt zu werden. Das Produkt darf erst in Betrieb genommen werden, wenn es in die Maschine/die Anlage, für die es bestimmt ist, eingebaut ist und diese die Anforderungen der EU-Maschinenrichtlinie vollständig erfüllt. Halten Sie die in den technischen Daten genannten Betriebsbedingungen und Leistungsgrenzen ein. Das Gerät ist ein technisches Arbeitsmittel und nicht für die private Verwendung bestimmt. Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie diese Anleitung und insbesondere das Kapitel Grundsätzliche Sicherheitshinweise vollständig gelesen und verstanden haben. 3.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt, wenn Sie das Gerät anders verwenden, als es im Kapitel Bestimmungsgemäße Verwendung beschrieben ist. 3.3 Qualifikation des Personals Die Montage, Inbetriebnahme und Bedienung, Demontage, Instandhaltung (inkl. Wartung und Pfl ege) erfordern grundlegende datenverarbeitungstechnische Kenntnisse sowie Kenntnisse der zugehörigen Fachbegriffe. Um die Betriebssicherheit zu gewährleisten, dürfen diese Tätigkeiten daher nur von einer entsprechenden Fachkraft oder einer unterwiesenen Person unter Leitung einer Fachkraft durchgeführt werden. Eine Fachkraft ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung, seiner Kenntnisse und Erfahrungen sowie seiner Kenntnisse der einschlägigen Bestimmungen die ihm übertragenen Arbeiten beurteilen, mögliche Gefahren erkennen und geeignete Sicherheitsmaßnahmen treffen kann. Eine Fachkraft muss die einschlägigen fachspezifi schen Regeln einhalten. 3.4 Pflichten des Betreibers Der Betreiber der Produkte von Bosch Rexroth muss sein Personal regelmäßig zu folgenden Themen schulen: Beachtung und Gebrauch der Betriebsanleitung sowie der gesetzlichen Bestimmungen Bestimmungsgemäßer Betrieb des Bosch Rexroth-Produkts Beachtung der Anweisungen des Werkschutzes und der Betriebsanweisungen des Betreibers Verhalten im Notfall Bosch Rexroth bietet Ihnen schulungsunterstützende Maßnahmen auf speziellen Gebieten an. Eine Übersicht über die Schulungsinhalte finden Sie im Internet unter

6 6/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Anbindung über PROFIBUS DP Die ID 200 unterstützt die Grundfunktionen des Profi bus DP Communication Profi le gemäß EN Das Identifi kationssystem ID 200 unterstützt keine erweiterten DP Funktionen, wie sie beim DPV1 oder DPV2 spezifi ziert sind. Der Datenaustausch erfolgt über den zyklischen Datenverkehr eines DP Master Klasse 1 (DPM1). 5 IndraWorks Hardwarekonfiguration Innerhalb der Hardwarekonfi guration wird folgendes festgelegt: Busadresse der ID 200 Kommunikationsmodule E/A-Bereiche Herstellerspezifi sche Daten Fig. 1 ID 200 an den Profi bus-master anbinden: Ziehen Sie das Symbol für die ID 200 aus der Bibliothek Peripherie in den Projektexplorer auf den Profi bus-master. Vergeben Sie die Busadresse.

7 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 7/24 Fig. 2 Kommunikationsmodul festlegen: Hier sind IN/OUT 32 Words ausgewählt; dies entspricht der Belegung im E/A-Bereich. Fig. 3 Vergeben Sie die E/A-Adressen.

8 8/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Fig. 4 Geben Sie die herstellerspezifi schen Daten ein. Es erfolgt die Parametrierung einer Data Hold Time. Durch den Parameter wird die Datenhaltezeit im Ausgangsdatenfeld der ID 200 festgelegt. Der Wert sollte der doppelten Zykluszeit der Steuerung entsprechen. Weitere Informationen zur Einrichtung und Programmierung werden im Handbuch IndraLogic gegeben.

9 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 9/24 6 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200 Durch den Funktionsbaustein ID 200 vereinfacht sich die Ankopplung des Identifi kationssystems ID 200 an die Steuerung. Der Funktionsbaustein ID 200 unterstützt folgende Funktionen: Lesen und Schreiben von max. 60 Byte Nutzdaten bei MDT../112-H und max. 56 Bytes bei MDT../2K-H pro Lesevorgang Lesen der 8 Byte UID bei MDT../..-H 5 Bytes Fixcode lesen und ändern bei MDT../28-L Verwenden der Command List Implementierung in ein Programm Der Funktionsbaustein ist als Bibliothek (ID 200.lib) verfügbar und somit einfach in das entsprechende Programm einzubinden. Wenn Sie mit IndraLogic arbeiten, müssen Sie in dem Register Ressourcen den Punkt Bibliotheksverwaltung auswählen In der mittleren Spalte werden Ihnen die bereits eingebundenen Bibliotheken angezeigt. Um nun die Bibliothek den bestehenden hinzuzufügen, klicken Sie mit der rechten Maustaste in den Bereich der Bibliotheken und wählen Weitere Bibliothek aus. Selektieren Sie dann die Datei und öffnen diese. Fig. 5 Die ID200.lib ruft intern Funktionen der SysLibMem.lib auf, die auch in das Projekt eingebunden werden muss. Die Ein- und Ausgänge müssen Sie dann in Ihrem Programm noch implementieren (zuweisen).

10 10/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Nachfolgendes Beispiel verwendet ein 64 Bytes E/A-Modul. Der E/A-Bereich beginnt bei %IB2 bzw. %QB2. Hardwarekonfiguration: Fig. 6 Fig. 7 Beispielhaft dargestellter FB ist an Antenne 1 auf einen MDT../2K-H (Typ33) eingestellt, an Antenne 2 auf einen MDT../28-L (Typ15). Es können maximal 56 Bytes an Antenne 1 und 28 Bytes an Antenne 2 im Enhanced Modus gelesen werden.

11 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 11/24 Beschreibung für Anwendung Funktionsbaustein: Deklarationsteil: (*Peripherie*) arinput AT%IB2 :ARRAY[0..63] OF BYTE; aroutput AT%QB2 :ARRAY[0..63] OF BYTE; (*Function block*) AWE :ID 200; Implementationsteil: (*Function block 1*) AWE( ADR_IN := ADR(arInput), SIZE_IN := SIZEOF(arInput), ADR_OUT := ADR(arOutput), SIZE_OUT := SIZEOF(arOutput), SetRestart :=, RetrySingleCommand :=, byhead1wordnum :=, byhead2wordnum :=, ihead1wordaddress :=, ihead2wordaddress :=, whead1tagtype :=, whead2tagtype :=, ); Eingänge Name Typ Funktion ADR_IN DWORD Adresse des Eingangsdatenfeldes SIZE_IN INT Größe des Eingangsdatenfeldes ADR_OUT DWORD Adresse des Ausgangsdatenfeldes SIZE_OUT INT Größe des Ausgangsdatenfeldes SetRestart BOOL Start der Initialisierung (FP) Head1/2WordNum BYTE Anzahl der zu lesenden oder zu schreibenden Datenblöcke Head1/2WordAddress WORD Blocksanfangsadresse im Datenträger Head1/2TagType WORD Datenträgertyp Head1/2DataFixcode BOOL 0 = Zugriff auf Datenbereich 1 = Zugriff auf Fixcode Head1/2SingleEnhanced BOOL 0 = Single Befehl 1 = Enhanced Befehl Head1/2Quit BOOL Start Befehlsausführung Quit Befehl (FP) Head1/2SpecialCommand BOOL Start Befehlsausführung SpecialCommand (FP) GlobalSpecialCommand BOOL Start Befehlsausführung SpecialCommand Auswerteeinheit (FP) Head1/2Read BOOL Start Befehlsausführung Read Befehl (FP) Head1/2Write BOOL Start Befehlsausführung Write Befehl (FP) Head1/2QuitError BOOL Start Befehlsausführung Quit Fehler Antenne (FP) SpecialCommand STRING[2] Befehl für Special Command (siehe Legende B) SpecialCommandData STRUCT Struktur Special Command (siehe Legende B)

12 12/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Ein- und Ausgänge: Name Typ Funktion Head1/2 STRUCT Struktur HeadData für die Nutzdaten, (siehe Legende A) Ausgänge: Name Typ Funktion Head1/2NewData BOOL Neue Daten innerhalb des Eingangs-datenfeldes. Daten wurden erfolgreich gelesen oder geschrieben Head1/2Error BOOL Fehler bei der Ausführung eines Befehls Head1/2NoDataCarrier BOOL Kein Datenträger im Feldbereich zum Zeitpunkt der Befehlsausführung Head1/2ErrorValue BYTE > 0x00 Fehlermeldung Status DeviceErrorValue BYTE > 0x00 Fehlerwert Auswerteeinheit Status InitFinish BOOL Initialisierung beendet Legende A: Struktur HeadData TYPE HeadData : STRUCT arwritedata : ARRAY [1..60] OF BYTE; arreaddata : ARRAY [1..60] OF BYTE; END_STRUCT END_TYPE Die Struktur HeadData umfasst die Nutzdaten der Schreib-/Lesebefehle. Sie ist unterteilt in zwei Array mit einer Länge von 60. Die vom Datenträger ausgelesenen Daten befi nden sich im Feld arreaddata. Daten, die zum Datenträger geschrieben werden sollen, müssen vor der Befehlsausführung in das Feld arwritedata übertragen werden. Legende B: Struktur SpecialCommandData TYPE SpecialCommand : STRUCT arspecialcommanddata : ARRAY [1..60] OF BYTE; END_STRUCT END_TYPE Die Struktur SpecialCommandData umfasst die Nutzdaten für die Ausführung der SpecialCommands. Die Struktur besteht aus einem Array mit einer Länge von 60 Bytes. Nähere Informationen zur Kommunikation und Ansteuerung der ID 200 sind im Systemhandbuch enthalten.

13 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 13/24 7 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 7.1 Initialisierung Fig. 8 Ablaufdiagramme: Fehlerfreie Initialisierung Fig. 9-1

14 14/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Initialisierung mit Fehler, Rückgabe InitFinish = TRUE Fig. 9-2 Initialisierung mit Fehler, Rückgabe InitFinish = FALSE (WordNum oder TagType falsch) Fig. 9-3 Hinweis: Durch die Initialisierung werden die Antennen der ID 200 auf den verwendeten MDT (mobilen Datenträger) eingestellt. Sie ist erforderlich, um die Ausführungszeiten der Befehle zu optimieren. Sollte an einen Kanal keine Antenne angeschlossen sein, oder die Antenne weist einen Defekt auf, so erfolgt die Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x06. Passt der parametrierte Datenträgertyp (Head1/2TagType) nicht zur angeschlossenen Antenne, so erfolgt die Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x09.

15 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 15/ Single Read Data Fig. 10 Ablaufdiagramme: Single Read Data fehlerfrei Fig. 11-1

16 16/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Single Read Data mit Fehler Fig Hinweis: Durch den Befehl Single Read Data wird genau einmal versucht, Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress einzulesen. Der Befehl ist beendet, sobald die Daten erfolgreich eingelesen wurden (Head1/2NewData := TRUE), kein mobiler Datenträger vor den Antennen positioniert war (Head1/2NoDataCarrier := TRUE) oder ein Fehler aufgetreten ist (Head1/2Error := TRUE). Bei einer Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x04 ist die Startadresse auf dem Datenträger (Head1/2WordAddress) und die einzulesende Datenmenge (Head1/2WordNum) zu überprüfen. Der einzulesende Datenbereich muss vollständig innerhalb des gültigen Datenbereichs auf dem mobilen Datenträger liegen. Nach erfolgreicher Ausführung des Befehls können die eingelesenen Nutzdaten (Head1/2.arRead.Data) weiterverarbeitet werden. Weitere Status-Rückmeldungen siehe Systemhandbuch

17 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 17/ Single Write Data Fig. 12 Ablaufdiagramme: Single Write Data fehlerfrei Fig. 13-1

18 18/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Single Write Data mit Fehler Fig Hinweis: Durch den Befehl Single Write Data wird genau einmal versucht, Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress auf den mobilen Datenträger zu schreiben. Vor Start der Befehlsausführung (Head1/2Write) müssen die zu schreibenden Nutzdaten (Head1/2.arWrite.Data) parametriert werden. Der Befehl ist beendet, sobald die Daten erfolgreich geschrieben wurden (Head1/2NewData := TRUE), kein mobiler Datenträger vor der Antenne positioniert war (Head1/2NoDataCarrier := TRUE) oder ein Fehler aufgetreten ist (Head1/2Error := TRUE). Bei einer Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x04 ist die Startadresse auf dem Datenträger (Head1/2WordAddress) und die zu schreibende Datenmenge (Head1/2WordNum) zu überprüfen. Der zu schreibende Datenbereich muss vollständig innerhalb des gültigen Datenbereichs auf dem MDT liegen.

19 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 19/ Enhanced Read Data Fig. 14 Ablaufdiagramme: Enhanced Read Data fehlerfrei Fig. 15-1

20 20/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Enhanced Read Data mit Fehler Fig Hinweis: Durch den Befehl Enhanced Read Data wird dauerhaft versucht, Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress einzulesen. Der Befehl bleibt aktiv, bis er durch einen Quit Befehl (Head1/2Quit) abgebrochen wird. Die Daten sind eingelesen wenn ein positiver Flankenwechsel bei Head1/2NewData erfolgt ist. Die eingelesenen Nutzdaten (Head1/2d.arRead. Data) können weiterverarbeitet werden, eine Löschung der Daten erfolgt erst durch späteres Überschreiben. Der Datenträger hat den Erfassungsbereich verlassen, wenn ein positiver Flankenwechsel bei Head1/2NoDataCarrier vorliegt. Der Datenträger kann kein zweites Mal gelesen werden, er muss zuerst aus dem Feld entfernt und dann erneut zugeführt werden.

21 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 21/ Special Commands Fig. 16 Ablaufdiagramm: Fig. 17 Befehl zum Schreiben Fix-Code Single: SX Hinweis: Die Fehlerrückmeldung ist identisch wie bei den Befehlen ReadData oder Enhanced Read Data. Nähere Informationen zu den einzelnen Befehlen, siehe Systemhandbuch

22 22/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Quit Fig. 18 Ablaufdiagramm: Fig. 19 Hinweis: Der letzte austehende Befehl wird abgebrochen (z. B. Enhanced).

23 / ID 200 FB Indralogic PROFIBUS Bosch Rexroth AG 23/24

24 24/24 Bosch Rexroth AG ID 200 FB Indralogic PROFIBUS / Bosch Rexroth AG Postfach Stuttgart, Germany DC-IA/MKT Telefax info@boschrexroth.de Technische Änderungen vorbehalten