Fragen? Wie komme ich effizient zu einem Programm? Wie beschreibe/dokumentiere ich meine Idee?

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1 Fragen? Wie komme ich effizient zu einem Programm? Wie beschreibe/dokumentiere ich meine Idee?

2 Schritte beim Programmieren Idee, was der Roboter tun soll? EVA-Prinzip E: Eingabe Welche Daten werden über die Sensoren abfragen? V: Verarbeitung Wie werden die Daten verarbeitet? A: Ausgabe Wie werden die Daten ausgegeben? Aus welchen Teilen besteht das Programm? Sequenzen (Anweisungen werden nacheinander bearbeitet) Entscheidungen (Auswahl von einer von mehreren Anweisungen) Wiederholungen (Anweisungen wiederholen) Erstellen eines Flussdiagramms Das Programm wird geschrieben (implementiert) Das Programm wird getestet

3 Die Idee und das EVA-Prinzip Roboter fährt Person nach (Hündchen):

4 Analyse des Problems Fazit: Roboter kennt nach dem Einschalten seine Position nicht!

5 Lösung des Problems Roboter muss rückwärts fahren!

6 Lösung des Problems Roboter muss stoppen!

7 Lösung des Problems Roboter muss vorwärts fahren!

8 Die Idee und das EVA-Prinzip Roboter fährt Person nach (Hündchen): Eingabe: Distanz über Ultraschallsensor Verarbeitung: Distanz < 25 rückwärts 25 Distanz 30 stoppen Distanz > 30 vorwärts Ausgabe: Motoren rückwärts, stoppen oder vorwärts

9 Elemente des Flussdiagramms Start/Stopp Oval: Start bzw. Stopp Anweisung Rechteck: Anweisung Unterprogramm Rechteck mit doppelten, vertikalen Linien: Unterprogramm Verzweigung ja nein Raute: Entscheidung/Wiederholung Linie bzw. Pfeil: Verbindung zum nächstfolgenden Element

10 Beispiel Sequenz Sequenz Umsetzung in NXT-G

11 Beispiel Entscheidung Entscheidung (Schalter in NXT-G) Umsetzung in NXT-G

12 Beispiel Wiederholung Wiederholung Umsetzung in NXT-G

13 Wieso ein Flussdiagramm? Überblick gewinnen wichtige Elemente benennen Wechselwirkung darstellen enthält wichtigste Informationen Dokumentation der Software (auch Nichtprogrammierer können mitreden )

14 Auftrag: Flussdiagramm Sie erstellen ein Flussdiagramm: Roboter fährt Person nach!

15 Eine mögliche Lösung:

16 Umsetzung in NXT-G

17 Das Problem? Schwarzer Linie folgen mit zwei Lichtsensoren beide Sensoren hell geradeaus fahren linker Sensor dunkel nach links drehen rechter Sensor dunkel nach rechts drehen

18 Funktionale Betrachtung L-Sensor links Linie vorhanden: 48 nicht vorhanden: > 48 Port 3 Port C Richtung Leistung Motor links Motorensteuerung L-Sensor rechts Linie vorhanden: 48 nicht vorhanden: > 48 Port 1 Port B Richtung Leistung Motor rechts Wie entwickle ich ein Robolab- bzw. NXT-G-Programm?

19 Wieso ein Flussdiagramm? Überblick gewinnen wichtige Elemente benennen Wechselwirkung darstellen enthält wichtigste Informationen Dokumentation der Software (auch Nichtprogrammierer können mitreden )

20 Elemente des Flussdiagramms Start/Stopp Oval: Start bzw. Stopp Operation Rechteck: Operation Unterprogramm Rechteck mit doppelten, vertikalen Linien: Unterprogramm Verzweigung ja nein Raute: Verzweigung Linie bzw. Pfeil: Verbindung zum nächstfolgenden Element

21 Der Lösungsweg Hauptprogramm rechter Sensor linker Sensor linker Motor rechter Motor -> Eingang 1 -> Eingang 3 -> Ausgang C -> Ausgang B Licht1 > 48 nein (rechter Sensor auf Schwarz) ja Licht3 > 48 nein (linker Sensor auf Schwarz) ja (kein Sensor auf Schwarz) Motor B vorwärts Motor C rückwärts (nach links drehen) Motor B rückwärts (nach rechts drehen Motor C vorwärts

22 Implementierung

23 Implementierung

24 Fortsetzung Eichen der beiden Sensoren Schwarzer Linie mit zwei Sensoren folgen mit Hilfe von zwei Tasks Schwarzer Linie auf heller Oberfläche und weisser Linie auf dunkler Oberfläche folgen Schwarzer Linie mit einem Sensor folgen

25 Implementierung (mit Eichen)

26 Eichen separater Block Implementierung (Eichen separater Block)

27 Implementierung (nur Eichen)

28 Lösung mit zwei Tasks Hauptprogramm rechter Sensor linker Sensor linker Motor rechter Motor -> Eingang 1 -> Eingang 3 -> Ausgang C -> Ausgang B nein (rechter Sensor auf schwarz) (linker Sensor auf schwarz) nein Licht1 > 48 Licht3 > 48 ja ja Motor B vorwärts Motor B rückwärts Motor C rückwärts Motor C vorwärts

29 Implementierung

30 Implementierung

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