Parametrierung von TwinCAT für Servoverstärker-Anbindung via Profibus

Transkript

1 Application Note 31 ECOVARIO Parametrierung von TwinCAT für Servoverstärker-Anbindung via Profibus Technische Änderungen vorbehalten! 1

2 bisherige Ausgaben: Ausgabe Bemerkung Januar 2013 Deutsche Erstausgabe Juli 2016 Corporate Design Impressum Alle Rechte bei: Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Straße Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH dürfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet, vervielfältigt oder an Dritte verbreitet werden. Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und geprüft. Abweichungen zum realen Stand der Hard- und Software können jedoch nicht völlig ausgeschlossen werden. Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen. ECOSTEP, ECOVARIO, ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH, Jena. Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation. Technische Änderungen vorbehalten! 2

3 Inhaltsverzeichnis 1. Zu dieser Dokumentation Vorbereitungen Benötigte Hardware Benötigte Software Profibus-GSD-Dateien Anfügen einer allgemeinen Profibus-Box SDO-Kommunikation Hintergrund: JAT-SDO-Tunnel Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel für Einachsgeräte Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel für Mehrachsgeräte Variable einfügen Kontrolle der Profibus-Anbindung: Beispiel für Abfrage der Universalvariable Beispiel für Abfrage des Statusworts Technische Änderungen vorbehalten! 3

4 1. Zu dieser Dokumentation Die Servoverstärker ECOVARIO der Jenaer Antriebstechnik mit Profibus-Schnittstelle können über die Software TwinCAT der Fa. Beckhoff in ein Automatisierungsprojekt eingebunden werden. Die Vorgehensweise hierzu wird in diesem Dokument beschrieben. Die Arbeiten dürfen nur durch entsprechend eingewiesene Personen durchgeführt werden. Beachten Sie bei der Inbetriebnahme unbedingt das Installationshandbuch des jeweiligen Servoverstärkers und die darin befindlichen Sicherheitshinweise! 2. Vorbereitungen 2.1 Benötigte Hardware Servoverstärker ECOVARIO mit Profibus-Schnittstelle Beckhoff Profibus Masterklemme (EL6731) Steuerrechner mit TwinCAT. Hinweis: Die Servoverstärker ECOVARIO mit Profibus-Schnittstelle unterstützen nicht den interpolierenden Modus mit taktsynchronem Profibus. 2.2 Benötigte Software Getestet mit Beckhoff TwinCAT Version v Beckhoff System Manager Version v Voraussetzung ist ein funktionsfähiges TwinCAT-Projekt (alle Hardware ist eingescannt, EL6731 ist vorhanden). 2.3 Profibus-GSD-Dateien Aktuelle GSD-Dateien für die Produkte der Jenaer Antriebstechnik erhalten Sie unter: Entpacken Sie die dort hinterlegte.zip-datei im Verzeichnis..\TwinCAT\IO\Profibus\. Technische Änderungen vorbehalten! 4

5 3. Anfügen einer allgemeinen Profibus-Box 1. Fügen Sie zunächst an den vorhandenen Profibus-Master (EL6731) eine allgemeine Profibus-Box an. Selektieren Sie im TwinCAT-Projektbaum den Profibus-Master (EL6731), gekennzeichnet mit dem Profibus- Symbol. Wählen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Menü an und selektieren Sie dort Box Anfügen. 2. Im Fenster Einfügen einer Box geben Sie im Feld Name eine Benennung für die Box ein. Bestätigen Sie mit OK. Technische Änderungen vorbehalten! 5

6 3. Im Anschluss werden die benötigten Module (Variablen) eingefügt. 4. Selektieren Sie dazu im TwinCAT-Projektbaum in der Ebene direkt unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben, den Eintrag Eingänge. Wählen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Menü an und selektieren Sie dort Modul anfügen. Technische Änderungen vorbehalten! 6

7 5. Fügen Sie die für Ihr Projekt relevanten Module ein, so dass danach der Projektbaum z.b. folgendermaßen aussieht: Technische Änderungen vorbehalten! 7

8 4. SDO-Kommunikation Durch Einfügen der Variable R/W Registers (8 Byte DI/DO) (siehe Kap. 4.2) kann der ECOVARIO via SDO-Tunnel parametriert werden. 4.1 Hintergrund: JAT-SDO-Tunnel Mit Hilfe dieser Konfiguration können SDO-Nachrichten verschickt und empfangen werden. Sie werden nach folgendem Format übertragen: Byte 0: Index High byte Byte 1: Index Low byte Byte 2: Subindex Byte 3: Kommando Byte 4: Datenbyte 3 Byte 5: Datenbyte 2 Byte 6: Datenbyte 1 Byte 7: Datenbyte 0 Byte 8: Achsenindex (wird nur bei Mehrachsgeräten verwendet) Bei Einachsgeräten werden im State Data Exchange 8 Byte Daten in beide Richtungen ausgetauscht. Für Mehrachsgeräte sind 9 Byte vorgesehen, das letzte Byte einer Nachrichtenübertragung enthält wieder den Achsenindex Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel für Einachsgeräte R/W Registers (8 Byte DI/DO), Format 0xC3, 0x87, 0x87, 0x00, 0x00, 0x00 Beispiel: Nutzung im State Data Exchange : Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Beschreibung 0x60 0x40 0x00 0x20 0x00 0x00 0x00 0x86 Rücksetzen der Gerätefehler Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel für Mehrachsgeräte R/W Registers (9 Byte DI/DO), Format 0xC3, 0x88, 0x88, 0x00, 0x00, 0x00 Beispiel: Nutzung im State Data Exchange : Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Beschreibung 0x60 0x40 0x00 0x20 0x00 0x00 0x00 0x86 0x00 Rücksetzen der Gerätefehler von Achse 1 0x21 0x00 0x05 0x40 0x00 0x00 0x00 0x00 0x01 lesen der Variable unimappv_4 von Achse 2 Technische Änderungen vorbehalten! 8

9 4.2 Variable einfügen Selektieren Sie dazu im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben, den Eintrag Eingänge. Wählen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Menü an und selektieren Sie dort Modul anfügen. Wählen Sie R/W Registers (8 Byte DI/DO) aus und bestätigen mit OK. 4.3 Kontrolle der Profibus-Anbindung: Beispiel für Abfrage der Universalvariable 04 Zur Kontrolle der Profibus-Anbindung können mit Hilfe von ECO Studio Variablenwerte gesetzt und dann über die Profibus-Anbindung zur Kontrolle abgerufen werden. Im Beispiel wird die Universalvariable 4 verwendet. Schließen Sie einen PC, auf dem ECO Studio installiert ist, an den Servoverstärker an. Starten Sie ECO Studio und stellen die Verbindung zum Servoverstärker her. Wählen Sie im Expertenmodus unter Analyse/Benutzerdefinierte Variablen das Objekt 0x2100, Sub-Index 05, aus. Setzen Sie den Wert der Variablen z.b. auf 0x Wählen Sie im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben und dort unterhalb des Eintrags R/W Registers (8 Byte DI/DO) im Verzeichnis Ausgänge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_1_0 aus. Wechseln Sie in das Register Online. Betätigen Sie die Schaltfläche Schreiben... und geben Sie im Dialogfenster Set Value Dialog im Feld Binär das Objekt 2100, Sub-Index 05, und die 40 für senden als vollständigen 8-Byte-Wert wie folgt ein und bestätigen Sie mit OK: Technische Änderungen vorbehalten! 9

10 Wählen Sie im Verzeichnis Eingänge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_0_0 aus, um das Ergebnis am Eingang abzufragen: 4.4 Beispiel für Abfrage des Statusworts Ein weiteres Beispiel ist die Abfrage des Statusworts (Objekt 0x6041). Wählen Sie im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben und dort unterhalb des Eintrags R/W Registers (8 Byte DI/DO) im Verzeichnis Ausgänge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_1_0 aus. Technische Änderungen vorbehalten! 10

11 Betätigen Sie im Register Online die Schaltfläche Schreiben... und geben Sie im Dialogfenster Set Value Dialog im Feld Binär das Objekt 6041 als vollständigen 8-Byte-Wert, Sub-Index 00, und 40 für senden wie folgt ein und bestätigen Sie mit OK: Wählen Sie im Verzeichnis Eingänge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_0_0 aus, um das Ergebnis am Eingang abzufragen: Technische Änderungen vorbehalten! 11