LiDAR Mobile Mapping
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- Nadja Heinrich
- vor 6 Jahren
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1 Institut für Kartographie und Geoinformatik Leibniz Universität Hannover LiDAR Mobile Mapping Visualisierung, Vermessung, Fahrerassistenz
2 IKG Erfassungsfahrzeug Riegl VMX-250, 2 x 100 Hz, 2 x 300k Punkte/s IKG Universität Hannover Claus Brenner 2
3 IKG Erfassungsfahrzeug IKG Universität Hannover Claus Brenner 3
4 IKG Erfassungsfahrzeug IKG Universität Hannover Claus Brenner 4
5 LiDAR Mobile Mapping A B C Visualisierung Vermessung Fahrerassistenz IKG Universität Hannover Claus Brenner 5
6 Anwendungen A: A: Visualisierung Verbraucher, Kartendienste
7 Street View: Umschalten des Modus IKG Universität Hannover Claus Brenner 7
8 Street View: Umschalten des Modus IKG Universität Hannover Claus Brenner 8
9 Street View: Umschalten des Modus IKG Universität Hannover Claus Brenner 9
10 Neue Visualisierungsmöglichkeiten: Bubble Slide IKG Universität Hannover Claus Brenner 10
11 IKG Universität Hannover Claus Brenner 11
12 Bubble Slide IKG Universität Hannover Claus Brenner 12
13 Bubble!Slide auf YouTube IKG Universität Hannover Claus Brenner 13
14 Punktwolken direkt im Webbrowser Heute: HTML5/WebGL, damit Grafik direkt im Browser möglich Streaming der Punktwolke Demoanwendung: Daniel Eggert, ikg IKG Universität Hannover Claus Brenner 14
15 Anwendungen B: B: Vermessung Vermessung und Kartierung
16 Abbildung von Infrastrukturobjekten IKG Universität Hannover Claus Brenner 16
17 Abbildung von Infrastrukturobjekten IKG Universität Hannover Claus Brenner 17
18 Straßenoberfläche IKG Universität Hannover Claus Brenner 18
19 Bäume IKG Universität Hannover Claus Brenner 19
20 Lichte Höhe / Weite IKG Universität Hannover Claus Brenner 20
21 2D: Reflektivität (Laserkanal) IKG Universität Hannover Claus Brenner 21
22 Kachelung und Überlagerung mit GIS Daten IKG Universität Hannover Claus Brenner 22
23 Thematische Darstellung: Höhe, zyklische Farben, wenige cm. IKG Universität Hannover Claus Brenner 23
24 Thematische Darstellung: Filter zur Detektion von Höhenunterschieden IKG Universität Hannover Claus Brenner 24
25 Überlagerung im Browser (und im GIS) GeoServer/ GeoWebCache / OpenLayers (Browser, GIS) Direkt OpenLayers (Browser) Demo: Stefan Werder, ikg IKG Universität Hannover Claus Brenner 25
26 Anwendungen C: C: Fahrerassistenz Assistenzsysteme und (Und selbstfahrende Fahrzeuge) selbstfahrende Fahrzeuge
27 Positionsbestimmung durch Landmarken (x,y) IKG Universität Hannover Claus Brenner 27
28 Landmarken: Pfosten / Masten / Stangen IKG Universität Hannover Claus Brenner 28
29 Extraktion: Pfosten / Masten / Stangen IKG Universität Hannover Claus Brenner 29
30 Beispiel: Extrahierte Stangen (Königsworther Platz) IKG Universität Hannover Claus Brenner 30
31 Extrahierte Stangen 2D Punkte IKG Universität Hannover Claus Brenner 31
32 Test: Positionsbestimmung RTS Hanna Roboter (Straßenzulassung) Zwei RTS ScanDriveDuo Drehteller: je 2 Sick Scanner Maximale Scanweite 30 m Distanzgenauigkeit 60 mm Position: Trimble AgGPS 114 Odometrie: Geschwindigkeitssensor und Winkelgeber (Lenkung) Ein Scan: ca. 6,000 Scanpunkte RTS Hanna vehicle (Image courtesy of ISE/RTS). IKG Universität Hannover Claus Brenner 32
33 Stangenextraktion für die Hanna Plattform IKG Universität Hannover Claus Brenner 33
34 Nur GPS: 39.6% Fehler Scan 1 (4.6 km) Manuelle ( optimale ) Zuordnung von Stangen Stangenzuordnung: 1.9% Fehler IKG Universität Hannover Claus Brenner 34
35 Aktuell: Weitere Merkmale: Ebenen
36 Positionsbestimmung durch Landmarken (x,y) IKG Universität Hannover Claus Brenner 36
37 Scanstreifen (Schneiderberg) Bildquelle: ll Google IKG Universität Hannover Claus Brenner 37
38 Segmentierung Effizienter, graph-basierter Ansatz Ausführung pro Streifen IKG Universität Hannover Claus Brenner 38
39 IKG Universität Hannover Claus Brenner 39
40
41 Atlas der Segmente
42 Atlas der Segmente
43 Aktuell: Automotive Sensoren
44 Aktive Sicherheitssysteme: Scanner Bildquellen: IBEO, Hella IBEO Lux Hella IDIS IKG Universität Hannover Claus Brenner 44
45 Automotive Scanner? CES 2013, Las Vegas Quelle: MIT Technology Review, Quelle: Josh Miller, CNET IKG Universität Hannover Claus Brenner 45
46 Stangenextraktion Vergleich Automotive Laserscanner Mobile Mapping (ikg) (Google Street View) IKG Universität Hannover Claus Brenner 46
47 (Google Street View) Ebenenextraktion Vergleich Automotive Laserscanner Mobile Mapping (ikg) IKG Universität Hannover Claus Brenner 47
48 Zusammenfassung
49 Zusammenfassung Mobile Mapping ist bereits angekommen (Google, Microsoft) Beispiele: A: Visualisierung Bubble Slide, 3D Punktwolken direkt im Browser B: Vermessung Große Dichte, hohe relative Genauigkeit Details Thematische 2D Karten aus 3D Punktwolken existierende 2D Pipeline nutzbar C: Fh Fahrerassistenz it Karten enthalten Landmarken für Roboter Zunehmend Sensorik in Kraftfahrzeugen, jedoch mit eingeschränkten Erfassungsgeometrien, Dichten, Genauigkeiten. IKG Universität Hannover Claus Brenner 49
50 Dank an Daniel Eggert Sabine Hofmann Alexander Schlichting Stefan Werder IKG Universität Hannover Claus Brenner 50
51 Masterstudiengang: Navigation und Umweltrobotik IKG Universität Hannover Claus Brenner 51
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