Kommunikation Leitebene. keine Echtzeit. weiche Echtzeit (msec) harte Echtzeit. Drive

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1 Zentral oder Dezentral zwei Konzepte oder zwei Seiten einer Medaille Dr. Edwin Kiel, Lenze AG, Vortrag auf der 3. VDMA-Tagung Steuerungstechnik für die Automatisierung am Für die Maschinenautomatisierung wird diskutiert, ob eher zentrale oder dezentrale Konzepte sinnvoll sind und welchen die Zukunft gehört. Im vorliegenden Beitrag soll aufgezeigt werden, dass dieses gar nicht die Frage ist, sondern dass es vielmehr darum geht, wie die Gesamtfunktionalität einer Maschinenautomatisierung auf zentrale und dezentrale Komponenten aufgeteilt wird und welche Optimierungsstrategien es hierfür gibt. Hierbei spielen die unterschiedlichen Produktkonzepte von en und Steuerungen, aber auch von SPS- Steuerungen und Bewegungssteuerungen eine wichtige Rolle. Auch die Art der sfunktionen hat einen entscheidenden Einfluss auf die Realisierung der Bewegungsführung entweder im oder in der Steuerung. Durchgängige s- und Automatisierungsarchitekturen wie L-force müssen für unterschiedliche Konzepte Lösungen bieten. Im Endeffekt müssen Konzepte zur schnellen und effektiven Realisierung von Lösungen sowie durchgängige Engineeringwerkzeuge wie L-force Engineer dafür sorgen, dass eine Maschinenautomatisierung schnell und sicher realisiert werden kann. Zentrale Sicht Visualisierung Bedienung Datenhaltung Programme Rezepturen Kommunikation Leitebene keine Echtzeit Ablaufsteuerung weiche Echtzeit (msec) Bewegungsführung harte Echtzeit (µsec) sregelung 3~ 3~ 3~ Dezentrale Sicht Bild 1: Aufbau einer Maschinenautomatisierung Aufbau einer Maschinenautomatisierung Bild 1 zeigt den prinzipiellen Aufbau einer Maschinenautomatisierung. Diese hat immer zwei Perspektiven: bei der zentralen Sicht ist die Gesamtfunktion der Maschinen entscheidend. Hier wird die Maschine bedient und von hier ordnet sie sich in die gesamte Fabrikorganisation ein. Die auf dieser Ebene angesiedelten Aufgaben sind die Visualisierung und Bedienung, die zentrale Datenhaltung und die Kommunikation mit den darüber liegenden Leitebenen. aus der dezentralen Sicht erkennt man die einzelnen Maschinenfunktionen, die zur Gesamtfunktion der Maschine beitragen. Häufig sind es gerade e, die die einzelnen Maschinenfunktionen realisieren. Der Übergang von der zentralen zur dezentralen Sicht ist auch der Übergang von einer Ebene, in der Echtzeitaufgaben keine Rolle spielen, hin zur Ebene, in der die Aufgaben unter harten Echtzeitbedingungen ausgeführt werden müssen. Jegliche Art der Bewegungssteu-

2 erung ist solch eine harte Echtzeitaufgabe, während die Ablaufsteuerung eher weiche Echtzeitanforderungen mit Reaktionszeiten im Bereich von Millisekunden hat. Zur Realisierung dieser Gesamtaufgabe einer Maschinenautomatisierung spielen jetzt folgende Fragen und Aspekte eine wichtige Rolle: welche Gerätekonzepte (e, Steuerungen) gibt es, welche Aufgaben werden dabei wie gelöst, welche unterschiedlichen Softwarekonzepte für die Aufgaben gibt es, welche Aufgaben können zentral und welche dezentral realisiert werden, welche Aufgaben über die sregelung hinaus können e effizient übernehmen, um damit die Steuerungsebene zu entlasten, wie resultiert hieraus eine sinnvolle Funktionsverteilung, und welche Rolle spielt hierbei elektronische Kommunikation zwischen den verschiedenen Komponenten. Steuerung : regelung Nein Ja : Bewegungsführung PLCOpen-Funktionsblöcke Bei Controller: Mehrachsbewegungen Achsbezogene Bewegungsführung (unabhängig, synchronisiert) : Ablaufsteuerung Ja Nein Umfang Datenspeicherung Hoch (Programme) Niedrig (Parameter) Display, Bedienung HMI, Industrie-PC mit Display Einfaches Keypad Skalierbarkeit Rechenleistung Ja In der Regel nein Anzahl IOs Flexibel, teilweise über Kommunikationssystem Fix Kommunikation Ethernet, Feldbus-Master Feldbus-Slave Projektierungsaufwand Hoch (Programmierung) Niedrig (Parametrierung) Tabelle 1: Vergleich Steuerung und Gerätekonzepte: Steuerungen und e Auf den ersten Blick mag es verwunderlich erscheinen, die Gerätekonzepte von en und Steuerungen zu vergleichen (Tabelle 1). Doch gerade die Diskussion über Steuerungen im und die Tatsache, dass beide ja softwaregesteuerte Automatisierungsgeräte mit einer umfangreichen Bedienerschnittstelle sind, zeigen, dass dieser Vergleich durchaus sinnvoll ist. Der naheliegendste Unterschied ist natürlich, dass ein die regelung enthält, die gekoppelt ist an die Leistungsumsetzung und die hierfür notwendige Hardware. Steuerungen enthalten in der Regelung keine Aufgaben zur regelung. Bei den Softwareaufgaben zur Bewegungsführung sieht dieses anders aus: Steuerungen enthalten Software zur Bewegungsführung: PLCOpen-Funktionsblöcke, Interpolatoren zur Bahnplanung in Werkzeugmaschinen- und Robotersteuerungen, e enthalten die eher achsbezogenenen Softwarefunktionen zur Bewegungsführung: unabhängige Bewegungen wie Positioniervorgänge, synchronisierte Bewegungsfunktionen wie ein elektronisches Getriebe. Gerade die unterschiedlichen Konzepte zur Realisierung der Bewegungsführung werden im Folgenden eine entscheidende Rolle spielen.

3 Die übrigen Zeilen in Tabelle 1 zeigen, dass sich Steuerungen eher an zentralen Aufgaben (Kommunikation, Bedienungsinterface, Datenspeicherung) orientieren, während e eher lokale Aufgaben übernehmen. Auch ist der Grad der Skalierbarkeit bei Steuerungen größer. Daneben muss eine Steuerung durch ihre Programmierbarkeit auch mehr Möglichkeiten zur Funktionsfestlegung bieten als ein, bei dem man über eine einfache Parametrierung die Anpassung an die konkrete Aufgabe vornehmen möchte. Insgesamt zeigt diese Gegenüberstellung aber, dass sich viele Aspekte und Konzepte (Bewegungsführung, Kommunikation, Bedienung) bei beiden Produkten finden und dass damit die Produkte näher beieinander sind, als man auf den ersten Blick erwarten würde. SPS Controller Hauptaufgabe Ablaufsteuerung Mehrachs-Bewegungsführung Programmausführung Zyklisch Äquidistant Jitter Ja Nein Echtzeitfähigkeit Weich Hart Rechenleistung Niedrig bis mittel Hoch Kosten Niedrig Hoch Komplexität Niedrig Hoch Tabelle 2: Vergleich SPS und Controller Steuerungstypen: SPS und Controller Bei den verschiedenen Steuerungstypen (Tabelle 2) können folgende beiden Grundkonzepte unterschieden werden: SPS-Steuerungen sind optimiert für die Ausführung der Ablaufsteuerung und konzipiert für den breiten Markt der Maschinen- und Anlagenautomatisierung, Controller (Bewegungssteuerungen wie Werkzeugmaschinen- oder Robotersteuerungen) sind optimiert für die koordinierte Mehrachsbewegungsführung. Bei diesem Vergleich ist folgender Punkt entscheidend: die Arbeitsweise einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) und einer Bewegungssteuerung sind in einem entscheidenden Punkt unterschiedlich. Beide bearbeiten zwar eine Steuerungs- oder Regelungsaufgabe durch die wiederholte Ausführung eines Programms, aber die Einhaltung von zeitlichen Randbedingungen und damit die Echtzeitfähigkeit unterscheiden sich. So priorisiert die Ablaufsteuerung (SPS) durch ihre zyklische Programmausführung, der zu einem Jitter der Abtastung führt, die Rechenleistung vor der zeitlichen Deterministik. Eine Bewegungssteuerung dagegen muss zeitlich deterministisch arbeiten, da jede Verletzung eine Störung der Bewegungskontur (und damit ein defektes Werkstück) bedeutet. Geschwindigkeit und damit Bewegung ist eben Weg dividiert durch Zeit, damit ist die exakte Einhaltung der Zeit ganz entscheidend. Die maximale Ausführungszeit des Programms muss bekannt und kleiner sein als das feste Wiederholintervall. Ein Jitter muss bei wenigen Mikrosekunden liegen, und verteilte Aufgaben müssen zeitlich exakt synchronisiert werden. Es ist für SPS-Kenner immer schwer verständlich, dass die stechnik diesen extrem hohen Wert auf die zeitliche Deterministik legt. Durch diesen entscheidenden Unterschied, aber auch durch den unterschiedlichen Bedarf an Rechenleistung sind SPS-Steuerung das einfachere Produkt mit den niedrigeren Kosten, während der Einsatz eines Controllers immer mit Komplexität und höheren Kosten verbunden ist. Natürlich wird die Verfügbarkeit von preiswerter Rechenleistung, z.b. durch den Einsatz von PC-Technologie diesen Unterschied in der Zukunft reduzieren.

4 Unabhängige Bewegungen: Bewegung erfolgt unabhängig von anderen Achsen: Drehzahlregelung Punkt-zu-Punkt- Positionierung Anwendungen: Förderbänder Handlingssysteme (z.b. Regalbediengeräte, Portalsysteme) Synchronisierte Bewegungen: Bewegung einer Achse erfolgt synchronisiert zu einer Masterbewegung: Elektrische Welle Wickeln Kurvenscheibe Anwendungen: Kontinuierliche Produktionsprozesse Getaktete Produktionsmaschinen Koordinierte Bewegungen: Mehrere Achsen werden synchronisiert bewegt: Mehrdimensionale Bahnbewegungen Anwendungen: Werkzeugmaschinen Roboter Realisierung im (-based) Realisierung in der Steuerung (Controller-based) Bild 2: Bewegungstypen aus ssicht Bewegungsführung aus ssicht Wie aufgezeigt, können sowohl e als auch Steuerungen die Aufgabe der Bewegungsführung übernehmen. Wenn allerdings eine Steuerung diese Aufgabe übernimmt, führt dieses in der Steuerung zu höheren Kosten und einer größeren Komplexität. Daher muss die Frage beantwortet werden, welche Bewegungsaufgaben eher von einem oder eher von einer Steuerung realisiert werden können. Hierfür ist es sinnvoll, die verschiedenen Bewegungsaufgaben zu klassifizieren (Bild 2): Unabhängigen Bewegungsaufgaben können ohne engen zeitlichen Zusammenhang mit anderen Achsen realisiert werden. Beispiele hierfür sind Drehzahlregelungen z.b. für angetriebene Werkzeuge und Punkt-zu-Punkt-Positionierungen. In vielen fördertechnischen Anwendungen finden sich diese Aufgabenstellungen. Bei synchronisierten Bewegungsaufgaben folgt eine abgeleitete Bewegung einer Masterbewegung. Die Masterbewegung wird dabei durch die abgeleiteten Bewegungen nicht direkt beeinflusst. Typische Aufgaben hierfür sind die elektrische Welle, das Wickeln sowie Kurvenscheibenanwendungen. Zu finden sind diese Bewegungsaufgaben in kontinuierlichen Produktsprozessen und in getakteten Produktionsmaschinen. Schieber a = 0, v = 0 (Start) v S v S = v L (synchron) Walze v L Genauigkeiten: 60 Takte/min = Wiederholzeit 1 sec Materiallänge 0,5 m, 50% der Zeit v L = 1 m/sec n max = /min Genauigkeit 0,1 mm winkel 1,8, Zeit 100 sec Leitfrequenz oder Kommunikation v(t) a(t) s(t) sl(t) 1 (Kurve) 2 Schieber (Slave) Bild 3: Beispiel für synchronisierte Bewegung: Schieber Walze (Master)

5 Koordinierte Bewegungen führen mehrere Achsen synchron zueinander. Dieses sind in der Regel mehrdimensionale Bahnbewegungen, wie sie in Werkzeugmaschinen und in Robotern anzutreffen sind. Für Nicht-sexperten soll an einem Beispiel demonstriert werden, wie synchronisierte Bewegungen aussehen (Bild 3). Ein Schieber soll von einem Stapel Material in einen getakteten Produktionsprozess einleiten. Dabei sollen die Werkstücke einen definierten Abstand voneinander haben, der auch bei Veränderung der Vorschubgeschwindigkeit der Walze (z.b. bei Anpassung der Produktionsgeschwindigkeit) eingehalten wird. Der des Schiebers muss jetzt eine mit der Walzenbewegung synchronisierte Bewegung ausführen, die aus einer Beschleunigungsphase, einer synchronen Bewegung zur Walze und zu einer Rückfahrt auf die Anfangsposition besteht. Auch bei sehr moderaten Anforderungen an die Geschwindigkeit und Genauigkeit der Maschine sind die Anforderungen an die zeitliche Synchronität schon höher, als sie SPS-Steuerungen auf der Basis eines zyklisch ausgeführten Programms lösen können. Hier ist es wesentlich einfacher, die Bewegungsführung im zu realisieren und ihm hierfür vom Masterantrieb dessen Winkellage zur Verfügung zu stellen. sfunktion Unabhängig Synchronisiert Koordiniert Fördern & Sortieren Fahrantriebe Hubantriebe Handling / Robotik Positionierantriebe linear & rotativ Linienantriebe, Druckwerke Wickelantriebe Querschneider/Fliegende Säge Kurvenscheibenantriebe Formantriebe (Extruder, Pressen) Einzel-, Bearbeitungsantriebe Pumpen/Ventilatoren/Verdichter Tabelle 3: Bewegungstyp der sfunktionen Bewegungstyp der sfunktionen und Funktionsverteilung auf Steuerung und e e führen in Maschinen bestimmte Funktionen aus. Das Spektrum dieser Funktionen ist sehr hoch, kann aber zu Gruppen und typischen sfunktionen zusammengefasst werden. Tabelle 3 zeigt diese Zusammenstellung. Gleichzeitig ist aufgeführt, welcher Bewegungsart diese sfunktionen zuzuordnen sind, d.h. wie diese in der Regel realisiert werden. Aus dem Bewegungstyp leitet sich dann ab, wo die Bewegungsführung sinnvollerweise ausgeführt wird. Dabei können e sehr gut unabhängige und synchronisierte Bewegungen ausführen, während die koordinierten Bewegungen dem Controller vorbehalten sind (Bild 3). Insgesamt zeigt sich, dass ein hoher Teil der sfunktionen unabhängige Bewegungen sind. Diese erhalten dann von der Ablaufsteuerung Befehle (z.b. einen Startbefehl) und geben eine Rückmeldung. Das auf die Mikrosekunde exakte Zusammenspiel mehrerer Achsen ist hierbei nicht notwendig. Eine weitere große Gruppe von sfunktionen (Linienantriebe, Wickeln, Querschneider, Kurvenscheibenantriebe) sind synchronisierte Bewegungen. Diese finden sich vorrangig in kontinuierlichen und getakteten Produktionsmaschinen. Hier ist es ebenfalls sinnvoll, diese im zu realisieren. Zur Synchronisierung werden zyklische Winkelinformationen des

6 Masters (der übrigens auch virtuell sein kann) an die einzelnen e übertragen, die daraus ihre eigene Bewegung ableiten. SPS Controller Unabhängige Bewegungen Synchronisierte Bewegungen Koordinierte Bewegungen Bild 4: Funktionsverteilung auf und Steuerung Nur bei den koordinierten en, die sich bei mehrdimensionalen Bewegungen in Handlingseinrichtungen und Robotern finden, wird eine Bewegungssteuerung die Bewegungsführung übernehmen. based PC/Controllerbased Drehzahlverstellung Positionieren Synchronisierte Bewegungen (El. Getriebe, Wickeln, Kurvenscheibe) SPS Controller Koordinierte Mehrachsbewegungen Fördertechnik Prozesslinien Getaktete Produktionsmaschinen Werkzeugmaschinen Roboter Bild 5: Architekturen: -based und PC/Controller-based Architekturen: - und PC/Controller-based Aus den Maschinen- und Anlagentypen, den dort vorzufindenden sfunktionen, aus einer sinnvollen Funktionsverteilung auf e und Steuerungen und aus den verschiedenen Eigenschaften von SPS und Controller leiten sich jetzt zwei grundsätzliche Architekturen für die Maschinenautomatisierung ab (Bild 5): Bei der -based Architektur erfolgt die Bewegungsführung in den en, die Steuerung ist eine SPS und führt die Ablaufsteuerung aus. Die e erhalten Logikbefehle von der Steuerung. Bei der PC/Controller-based Architektur erfolgt die Bewegungsführung in der Steuerung, die e erhalten zyklische Informationen für die Lage, die Drehzahl und/oder das Drehmoment und führen die sregelung aus.

7 Die -based Architektur kann dabei sehr gut in Anlagen der Fördertechnik, in Prozesslinien und in getakteten Produktionsmaschinen eingesetzt werden. Interessanterweise finden wir hier beide Aspekte der Zentralisierung und der Dezentralisierung. Dadurch dass die e die Aufgabe der Bewegungsführung übernehmen, kann die SPS-Steuerung eine hohe Anzahl von en mit Steuerinformationen versorgen. So ist es heute möglich, dass eine sehr leistungsfähige SPS-Steuerung in einer Anlage über 100 e mit Positionier- und Förderaufgaben über ein Feldbussystem ansteuert. Die Dezentralisierung der Bewegungsführung ermöglicht die Zentralisierung der Ablaufsteuerung. Alleine dieses Beispiel zeigt, dass Zentralisierung und Dezentralisierung keine Gegensätze sind. Feldbus Feldbus Systembus HMI I/O bus Bild 6: Kommunikationswege Rolle der Kommunikation Achsverbund Die flexible Funktionsverteilung ist erst möglich geworden durch den Einsatz von Kommunikationssystemen. In Maschinenautomatisierungen mit verteilten en haben diese immer die folgenden Aufgaben auszuführen (Bild 6): Prozessdaten sind zyklisch zu übertragen, wobei die Kommunikationswege zum einen zwischen der Steuerung und den en angesiedelt sind, im Falle von synchronisierten Bewegungen aber häufig auch zwischen den en (horizontale Kommunikation, Querverkehr). Servicedaten (Parameter, Programme) sind bedarfsgesteuert auszutauschen. Dieser Kommunikationsweg setzt sich häufig über die vielen Ebenen der Gesamtautomatisierung fort bis in die Leitebene (vertikale Kommunikation). Die e und die Bewegungssteuerung sind zu synchronisieren, wenn synchronisierte oder koordinierte Bewegungsfunktionen eingesetzt werden. Von diesen drei Aspekten ist der dritte Punkt (Synchronisierung) spezifisch für die stechnik. Finden sich in einer Maschine oder Anlage nur unabhängige Bewegungen (häufig in fördertechnischen Anlagen oder bei Materialhandling), dann ist keine Synchronisierung über das Kommunikationssystem notwendig. Es können die klassischen Feldbussysteme, wie sie durch die SPS-Steuerungen unterstützt werden, eingesetzt werden. Derzeit beginnt ein Wandel von der Feldbustechnik auf das Ethernet als Kommunikationsmedium. Die Vorteile sind die hohe Übertragungsrate bei niedrigen Kosten (weil Standardkomponenten aus der allgemeinen Datenverarbeitung übernommen werden können) sowie die Durchgängigkeit durch das Nutzen von TCP/IP-Diensten in der Servicedatenkommunikation. Es ist allerdings absehbar, dass die gleiche Vielfalt, die bei den Feldbussen herrscht, sich fortsetzen wird, weil der Weiterentwicklungsweg vom Feldbus zum entsprechenden Ethernetsystem stattfindet und nicht zwischen den Systemen. Lenze hat sich hier entschieden, für die skommunikation mit den Möglichkeiten der

8 für die skommunikation mit den Möglichkeiten der Querkommunikation und der Synchronisierung Ethernet Powerlink einzusetzen, das damit bei deutlich höherer Bandbreite vergleichbare technische Möglichkeiten wie der CAN-Bus bietet. Elemente einer slösung: SPS sauslegung: Bewegungsablauf Dynamik Genauigkeit Leistung Produktauswahl: Getriebe Umrichter Softwarefunktion für Bewegung Funktionsfestlegung: anwendungsspezifische Dialoge Inbetriebnahme-Wizards Bild 7: slösung slösungen Schnelle Realisierung auf der Basis vorbereiteter Lösungen Wenn e auch Aufgaben der Bewegungsführung übernehmen, dann werden ihr Funktionsumfang und damit auch die Anzahl der Parameter größer. Gegebenenfalls muss sogar auf eine Programmierbarkeit des s übergegangen werden. Um hierbei die einfache Anwendbarkeit zu gewährleisten, sind Konzepte notwendig, mit denen ausgehend von der Maschinenfunktion der ausgewählt und in Betrieb genommen wird. Die Elemente solch einer slösung sind (Bild 7): Die sauslegung: die Maschinenfunktion gibt den Bewegungsablauf und die notwendige Dynamik und Genauigkeit vor. Die Leistung des s resultiert hieraus. Abhängig von der sauslegung sind die Komponenten zu bestimmen. Diese betreffen den gesamten sstrang mit dem Umrichter, dem und dem Getriebe. Zusätzlich ist die Softwarefunktion im Umrichter für das Ausführen der Bewegungsaufgabe aus einem Katalog von vorgedachten und erprobten Anwendungen auszuwählen. Schlussendlich ist die Funktion festzulegen. Hierbei sollten sich die meisten Parameter bereits aus der sauslegung und der Zusammenstellung der Komponenten ableiten. Die manuelle Eingabe von parametern ist dabei mit Sicherheit nicht mehr zeitgemäß, hier kann die Übernahme der Informationen von der Auslegung oder sogar das Auslesen eines elektronischen Typenschilds im die Arbeit deutlich vereinfachen und sicherer machen. Für weitere Projektier- und Inbetriebnahmearbeiten sind anwendungsspezifische Inbetriebnahmedialoge und Wizards vorzusehen. Ziel dieser slösungen ist es, auf der Basis vorgefertigter und erprobter Lösungen die konkrete Aufgabenstellung schnell und sicher zu realisieren. Das Rad ist nicht jedes Mal neu zu erfinden, sondern das Wissen, das der shersteller durch die Vielzahl an Anwendungsfällen bereits erarbeitet hat, soll sehr effektiv umgesetzt werden.

9 Bild 8: L-force Architektur L-force als durchgehendes System zur Maschinenautomatisierung Lenze hat seiner neuen Generation der s- und Automatisierungstechnik den Namen L-force gegeben. L-force ist dabei mehr als ein System von Produkten, L-force ist eine umfassende und einheitliche Architektur, die Maschinen- und Anlagenherstellern durchgehende Lösungen für ihre heutigen und zukünftigen Anforderungen und Aufgabenstellungen gibt (Bild 8). Die gesamte L-force Architektur umfasst dabei neben den en einschließlich der elektromechanischen Energieumsetzung (en und Getriebe) auch Steuerungen, die Runtime Software ( und ) und das Engineering. Beim Engineering bietet der L- force Engineering ein einheitliches PC-Werkzeug für die nahtlose Systemintegration. Information (logisches Interface, Ablaufsteuerung) 2 Kommunikationsmodule (Feldbusse, Ethernet) integrierbare SPS-Funktionen (Bewegungsführung) unabhängige gekoppelte Bewegungen +Synchronisierung mehrerer Achsen (sregelung) Servoregelung U/f-Steuerung Vectorregelung +Auswertung Rückführsystem (Resolver Encoder) Wechselrichter (Leistungsumsetzung) Leistungsbereich 0, kw (7 Baugrößen) Sicherheitsmodul Bewegung en und Getriebe (Elektromechanik) Drehstrommotor Synchronmotor +Resolver Encoder +Bremse kombinierbar mit Getrieben (Stirnrad, Winkel, Planeten) Mechatronikbaukasten für den Maschinenbau Bild 9: L-force Servo s 9400 Eines der wichtigsten Elemente der L-force Architektur sind die neuen Servoantriebe L-force Servo s 9400 (Bild 9). Diese sind letztendlich ein Mechatronikbaukasten für die Maschi-

10 nenautomatisierung, der Informationen in entsprechende Bewegungen umsetzt, und hierfür folgende Elemente enthält: die en umfassen Asynchron- und Synchronmotoren mit den zugehörenden Getrieben, Rückführsystemen und Bremsen, der Leistungsbereich reicht von 0,37 bis 200 kw. Konzepte mit dezentraler und zentraler Energieeinspeisung werden unterstützt, weiterhin können über ein Sicherheitsmodul antriebsnahe Sicherheitsfunktionen realisiert werden, die sregelung enthält Betriebsarten für nicht-rückgeführte und rückgeführte Konfigurationen. Die verschiedenen Rückführsysteme (Resolver, Encoder) werden ausgewertet, Bewegungsfunktionen für unabhängige und synchronisierte Bewegungen werden im ausgeführt, das logische Interface unterstützt mehrere Kommunikationskanäle für Feldbusse und Ethernet-Systeme. Zentral Dezentral: kein Gegensatz Eine Maschinenautomatisierung hat beide Perspektiven: die zentrale und die dezentrale. Für die Automatisierung gibt es kein einheitliches Konzept, sondern diese orientiert sich an einer sinnvollen Funktionsverteilung auf e und Steuerungen. In sehr vielen Fällen kann die Automatisierung durch eine einfach zu beherrschende SPS-Steuerung und e mit dezentraler Bewegungsführung ausgeführt werden. Ein durchgängiges s- und Automatisierungskonzept wie L-force, das Lösungskonzepte für die Funktionsfestlegung der e und ein einheitliches Engineeringwerkzeug, den L-force Engineer, beinhaltet, bietet die Basis, mit der ein Maschinenhersteller sehr schnell und sicher seine Maschine automatisieren kann.