Wartung. Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für E2H Serie-Manipulatoren

Transkript

1 Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für E2H Serie-Manipulatoren

2

3 INHALTSVERZEICHNIS Wartung 1. Sicherheit Wartung Allgemeine Wartung Zeitplan für die Wartungsinspektion Inspektions-Punkt Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Schmieren Innensechskantschrauben festziehen Ursprungspositionen anpassen Anordnung der Ersatzteile Standardmodell (S type) Clean-model (C Type) Die Abdeckungen entfernen und installieren Obere Arm-Abdeckung Untere Armabdeckung Achse-Abdeckung Anschlussplatte Die Kabeleinheit austauschen Vor Austausch der Kabeleinheit Austausch der Kabeleinheit Verkabelungspläne Blockdiagramme Anschlussbelegungen Die Motoren austauschen Motor-Typen Position der Motoren Den Motor der 1. Achse austauschen Den Motor der 2. Achse austauschen Den Motor der 3. Achse austauschen Den Motor der 4. Achse austauschen Die Untersetzungsgetriebe austauschen Typen von Untersetzungsgetrieben Position der Untersetzungsgetriebe Aufbau des Untersetzungsgetriebes Die Untersetzungsgetriebe schmieren Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 4. Achse Die Bremse austauschen Die Zahnriemen austauschen Zahnriemen-Typen Position der Zahnriemen Den Z-Riemen austauschen Den U-Riemen austauschen E2C Rev.1 i

4 9. Die Faltenbälge austauschen Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Typ der Kugelumlaufspindel Position der Kugelumlaufspindel Die Kugelumlaufspindel schmieren Standard-Modell Reinraum-Modell Die Kugelumlaufspindel austauschen Das Signal-Relais-Board austauschen Das Signal-Relais-Board austauschen Wie man das Signal-Relais-Board austauscht Die Lithium-Batterie austauschen Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen Wie man die Lithium-Batterie austauscht Die LED-Einheit austauschen Kalibrierung Kalibrierung für EPSON RC Die 3. Achse kalibrieren Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren Genaue Kalibrierung der 2. Achse Ersatzteilliste Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen Standard-Modell Reinraum-Modell ii E2C Rev.1

5 Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht. Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie- Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Überprüfungen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-System-Schulung und die Wartungs-Schulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden. Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulator fern, während der Strom EINgeschaltet ist. Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich, während der Strom EINgeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EIN-geschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten. WARNUNG Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebes des Manipulators während Sie sich im geschützten Bereich befinden kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann. Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen, stellen Sie sicher, dass sowohl der Not-Aus-Schalter als auch der Schutzabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. E2H Rev.1 63

6 Wartung 1. Sicherheit Wartung Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind. Folgen Sie der Wartungsprozedur genau so, wie in diesem Handbuch beschrieben ist. Unsachgemäßes Entfernen von Teilen oder unsachgemäße Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. 64 E2H Rev.1

7 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2. Allgemeine Wartung Das richtige Durchführen der Inspektionsschritte ist notwendig, um Schwierigkeiten vorzubeugen und die Wartungsarbeiten sicher durchzuführen. Dieser Abschnitt beschreibt den Zeitplan für die Wartungsinspektion und die Verfahren. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektion entsprechend dem Zeitplan durchgeführt wird. 2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion Den Inspektionspunkten sind fünf verschiedene Inspektionszeiträume zugeteilt: täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Alle zutreffenden Zeiträume werden aufgeführt. Wenn der Manipulator länger als 250 Stunden im Monat betrieben wird, müssen nach allen weiteren 250, 750, 1500 bzw Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen. 1 Monat (250 h) 2 Monate (500 h) 3 Monate (750 h) 4 Monate (1000 h) 5 Monate (1250 h) 6 Monate (1500 h) 7 Monate (1750 h) 8 Monate (2000 h) 9 Monate (2250 h) 10 Monate (2500 h) 11 Monate (2750 h) 12 Monate (3000 h) 13 Monate (3250 h) Tägliche Inspektion Inspizieren Sie täglich Monatliche Inspektion Inspektionspunkt Vierteljährliche Inspektion Halbjährliche Inspektion Jährliche Inspektion h = Stunden E2H Rev.1 65

8 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2 Inspektions-Punkt Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf festen Sitz. Ziehen Sie sie fest, wenn nötig. (Für das Anzugsmoment lesen Sie Wartung: 2.4 Innensechskantschrauben festziehen.) Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Wenn die Stecker lose sind, Halbjährlich Greifer- Befestigungsschrauben Manipulator- Befestigungsschrauben Arretierbolzen jedes Armes Bolzen/Schrauben um die 3. Achse herum Bolzen/Schrauben, mit denen die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind Externe Stecker am Manipulator (an den Anschlusseinheiten usw.) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Jährlich befestigen Sie sie. Manipulator-Kabeleinheit Führen Sie eine Sichtprüfung auf äußere Schäden durch. Nehmen Sie eine Reinigung Äußeres Erscheinungsbild des Manipulators vor, wenn nötig. Externe Kabel Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren sie das Element oder platzieren Sie es richtig, wenn nötig. Prüfen Sie die Spannung der Zahnriemen. Spannen Sie sie nach, wenn nötig. Schmierfett-Bedingungen Sicherheitsabschrankung usw. In Arm Nr. 2 Lesen Sie Wartung: 2.3 Schmieren. 66 E2H Rev.1

9 Wartung 2. Allgemeine Wartung Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her, um zu prüfen, ob sie lose sitzen Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht. Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten. Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einem Messinstrument. Externe Kabel (einschließlich der Kabeleinheit des Manipulators) Jeder Arm Jährlich Gesamtes System Gesamtes System E2H Rev.1 67

10 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. VORSICHT Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators. Sobald die Teile beschädigt sind, ist viel Zeit und Geld für die Reparaturen nötig. Zu schmierendes Teil 3. Achse Kugelumlaufspindel 1. & 2. Achse Untersetzungsgetriebe Schmier-Intervall Schmierfett Beziehen Sie sich auf: Zum ersten Mal: nach 50 km Betrieb zum zweiten Mal und weiterhin: nach 100 km Betrieb Beim Austauschen des Motors* AFB SK-1A Wartung: 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren Wartung: 6.5 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse 6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse * Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle Stunden geschmiert werden. VORSICHT Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie den Anweisungen unten. Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf. Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt: Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf. Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund gründlich mit Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser. 68 E2H Rev.1

11 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.4 Innensechskantschrauben festziehen Innensechskantschrauben werden an den Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als Schraube bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es in einigen der in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren nötig ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem passenden Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben. Schraube M3 M6 M8 M10 M12 Anzugsmoment 245 N cm (25 kgf cm) N cm (180 kgf cm) N cm (380 kgf cm) N cm (750 kgf cm) N cm (1.300 kgf cm) Wie empfehlen, dass die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich kreuzendem Muster angezogen werden, wie in der Abbildung unten dargestellt. Schraubenloch Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest. Teilen Sie den Anziehvorgang in zwei oder drei Bewegungen je Schraube. Ziehen Sie die Schrauben mit einem Sechskant-Schlüssel fest. Verwenden Sie dann einen Drehmomentschlüssel, um die Schrauben mit den passenden Drehmomenten anzuziehen. E2H Rev.1 69

12 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.5 Ursprungspositionen anpassen Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Die Kalibriermethode unterscheidet sich in Abhängigkeit von der verwendeten Software. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden. Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden. Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der aufgelisteten Punktedatei, um die Genauigkeit zu überprüfen. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. EPSON RC+ Führen Sie den folgenden Befehl vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >PULSE PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value] pls [Joint #4 Pulse value] pls 70 E2H Rev.1

13 Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile Standardmodell (S type) Wellenabdeckung (Nur beim -UL Typ) Kugelumlauf spindel Z-Riemen Motor 3. Achse Motor 4. Achse LED-Einheit Motor 2. Achse Kabelschlauch Untersetzungsgetriebe 1. Achse U-Riemen Untersetzungsgetriebe 4. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Motor 1. Achse Signal-Relais-Board Clean-model (C Type) Oberer Faltenbalg Motor 3. Achse Motor 4. Achse LED-Einheit Kabelschlauch Kugelumlauf spindel Z-Rieme U-Rieme Motor 2. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Achse Unterer Faltenbalg Untersetzungsgetriebe 4. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Motor 1. Achse Signal-Relais-Board E2H Rev.1 71

14 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren Alle Verfahren zum Entfernen/Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. WARNUNG Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Achten Sie darauf, das währen der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. 72 E2H Rev.1

15 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.1 Obere Arm-Abdeckung Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungs-Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, beachten Sie die Kabelpositionen, nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen. Lösen Sie die 5 Schrauben (M4x10) der oberen Armabdeckung und heben Sie dann die Abdeckung an. Die Abdeckung kann nicht vollständig entfernt werden, da Benutzer-Kabel und Schläuche angeschlossen sind. Sie können die reguläre Wartung jedoch fortsetzen. 5-M4 10 +Federscheibe Obere Armabdeckung Nachdem Sie die obere Armabdeckung angebracht haben, drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die 3. Achse herabzulassen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische Stopper der Untergrenze den zylindrischen Teil der oberen Armabdeckung nicht berührt. Mechanischer Stopper der Untergrenze 3. Achse Zylindrischer Teil der oberen Armabdeckung Bremsfreigabetaster E2H Rev.1 73

16 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.2 Untere Armabdeckung Lösen Sie die Schrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. Die untere Armabdeckung kann nicht von der 3. Achse entfernt werden, wenn ein Greifer installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch der Kugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie den Greifer. Wenn es nicht erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen, schieben Sie die 3. Achse an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter. Führen Sie dann die Wartung oder Inspektion durch. Untere Armabdeckung 3-M4 10 +Federscheibe Achse-Abdeckung Lösen Sie die Schrauben der 1. Achse- Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung. M4 10 +Federscheibe 1. Achse- Abdeckung 74 E2H Rev.1

17 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.4 Anschlussplatte Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Wenn Sie die Anschlussplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Platten-Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, beachten Sie die Kabelpositionen, nachdem Sie die Anschlussplatte entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen. Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x8) der Anschlussplatte und entfernen Sie diese. 4-M4 8 Anschlussplatte E2H Rev.1 75

18 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit 4. Die Kabeleinheit austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. WARNUNG Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Achten Sie darauf, das währen der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. 76 E2H Rev.1

19 4.1 Vor Austausch der Kabeleinheit Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um die Super-Kondensatoren aufzuladen, welche die Positionsdaten puffern. Auf jedem Motor ist ein Super-Kondensator angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Kabel getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf das Signal-Relais- Board über die Signalanschlüsse geliefert wird, bleiben die Positionsdaten bestehen, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit der Super-Kondensatoren überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler* tritt auf, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. *: Im Falle von EPSON RC+ erscheint die Fehlermeldung, dass ein Encoder- Alarm aufgetreten ist. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14 Kalibrierung E2H Rev.1 77

20 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit 4.2 Austausch der Kabeleinheit Wenn die Anschlüsse während des Ersetzens der Kabeleinheit getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Beziehen Sie sich auf die Blockdiagramme. Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 4.5 Anschlussbelegungen VORSICHT Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungs-Befestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, achten Sie auf die Kabelpositionen, nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen. Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung AUS. HINWEIS (2) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (3) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (4) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel innerhalb der Hauptkabelführung zusammenhält. Demontieren Sie den Ferritkern. Kabelbinder Ferritkern 78 E2H Rev.1

21 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit (5) Entfernen Sie den Motorkabelanschluss der Anschlussplatte. (6) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme von der Anschlussplatte (innen). Um die Pneumatikschläuche zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den jeweiligen Schlauch heraus. Motorkabelanschluss 4-M3 8 Pneumatik- schlauch- Kupplungen M4 8 Masseklemme Um die Masseklemme zu trennen, lösen Sie die Schraube der Masseklemme. (7) Lösen Sie die Schrauben des Schlauchgelenks. 4-M4 8 Schlauchgelenk (8) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. HINWEIS Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (9) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme an der Seite des Armes. Um die Pneumatikschläuche zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den jeweiligen Schlauch heraus. Um die Masseklemme zu trennen, lösen Sie die zwei Befestigungsschrauben der Masseklemme am 2. Arm. Pneumatikschlauch-Kupplung Befestigungsschraube der Masseklemme: E2H Rev.1 79

22 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit (10) Trennen Sie sowohl auf der Sockelseite als auch auf der Armseite die Stecker. Um die Anschlussstecker zu lösen, ziehen Sie diese heraus, während Sie die Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite drücken. HINWEIS Schließen Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker getrennt wurden, am Signal-Relais-Board an. Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss erneut ausgeführt werden. (11) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel unter der oberen Armabdeckung mit dem Kabelhalter verbindet. Kabelbinder (12) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für den Kabelhalter und ziehen Sie die Kabeleinheit dann heraus. 4-M4 10 Kabelhalter 80 E2H Rev.1

23 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit Installation (1) Führen Sie die Kabel durch die Anschlussplatte. Befestigen Sie das Schlauchgelenk. 4-M4 8 Schlauchgelenk Bringen Sie einen Ferritkern am Bündel an. (2) Befestigen Sie die Kabel mit einem Kabelbinder innerhalb der Hauptkabelführung. Kabelbinder Ferritkern (3) Schließen Sie Pneumatikschläuche, Erdungskabel und Stecker an. Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme. (4) Befestigen Sie den Motorkabelanschluss an der Anschlussplatte. (5) Installieren Sie die Anschlussplatte. Motorkabelanschluss 4-M3 8 Pneumatik- schlauch- Kupplungen M4 8 Masseklemme Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (6) Führen Sie die Kabeleinheit durch die obere Armabdeckung und die Kabelhalterung. Befestigen Sie diese dann. 4-M4 10 Kabelhalter E2H Rev.1 81

24 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit (7) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, das Erdungskabel und die Stecker an. Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme. Pneumatikschlauch-Kupplung Befestigungsschraube der Masseklemme: 2-M4 8 (8) Bündeln Sie die Kabel (die lose sind, seit die Kabeleinheit entfernt wurde) wieder mit Kabelbindern. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie die Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden: Die Kabel dürfen die Zahnriemenscheiben, Zahnriemen oder andere bewegliche Teile/Bereiche nicht berühren. Quetschen Sie die Kabel nicht, wenn Sie die Abdeckungen anbringen. Setzen Sie die Kabeln keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (Biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um sie in die Abdeckung zu schieben. Ansonsten können die Kabel beschädigt werden.) Die Kabel innerhalb des Schlauchs müssen lang genug sein, so dass die Kabel nicht gezogen werden. (9) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (10) Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Anschlagscheibe des Kabelschlauchs befestigt ist. Anschlagscheibe des Kabelschlauchs 2-M3 82 E2H Rev.1

25 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit (11) Bewegen Sie manuell den 2. Arm bis er den mechanischen Stopper berührt. Befestigen Sie die Anschlagscheibe des Kabelschlauchs in einer Position, in der der Kabelschlauch nicht von Welle der 3. Achse erfasst werden kann. Bewegen Sie den 2. Arm manuell in die andere Richtung und stellen Sie sicher, das der Kabelschlauch nicht von Welle der 3. Achse erfasst werden kann. Welle der 3. Achse (Z-Achse) Kabelschlauch Anschlagscheibe des Kabelschlauchs E2H Rev.1 83

26 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit 4.3 Verkabelungspläne S und C Typen haben dieselbe Verkabelungs-Anordnung. Kupplung für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Anwenderverkabelung (D-Sub Anschluss) Kabelschelle Kabelschlauch Ground (Masse) Achse Nr.1 Strom X110 Achse Nr.1 Signal X11 Achse Nr.2 Strom X121 Achse Nr.2 Signal X21 Kabelschelle Signalanschlüsse 1. Achse X10 2. Achse X20 3. Achse X30 4. Achse X40 Anwenderverkabelung X50 Achse Nr.3 Strom X131 Achse Nr.3 Signal X31 Achse Nr.3 Bremse X32 Schalter zum Lösen der Bremse X33 Achse Nr.4 Strom X141 Achse Nr.4 Signal X41 Achse Nr.4 Bremse X42 Motorkabelanschluss Ground (Masse) Kupplung für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch: HINWEIS Für Details über die Verkabelung, lesen Sie Wartung: 4.4 Blockdiagramme / 4.5 Anschlussbelegungen. 84 E2H Rev.1

27 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit 4.4 Blockdiagramme Achse Nr.3 Elektromagnetische Bremse Bremsfreigabetaster LED Y1 S1 Motor 1. Motor 2. Motor 3. Motor 4. Achse Achse Achse Achse POWER POWER POWER POWER SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL X1 X2 X11 X21 X31 X32 X33 X41 X42 X22 X100 X110 Spannungsversorgung (POWER) X121 X131 X141 X10 X1 Signalanschluss (SIGNAL) X20 X30 X40 Anwenderverkabe- X50 lung Signal-Relais- Board SKP337 Kabeleinheit Anwenderverkabelung (D-Sub Anschluss) E2H Rev.1 85

28 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit 4.5 Anschlussbelegungen X10 Signalanschluss X11 Motorsignalanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an No.Nr. Linienfarbe Anschluss an 1A FGND GRÜN Abschirmung 1 1A BLAU/(WEIß) 1B N.C. 2 1A WEIß/(BLAU) 2A 1A BLAU/(WEIß) X B GELB/(WEIß) 2B 1A WEIß/(BLAU) X B WEIß/(GELB) 3A 1B GELB/(WEIß) X Z GRÜN/(WEIß) 3B 1B WEIß/(GELB) X Z WEIß/(GRÜN) 4A 1Z GRÜN/(WEIß) X N.C. 4B 1Z WEIß/(GRÜN) X N.C. 5A N.C. 9 BAT+ BLAU/(BRAUN) Achse Nr. 1 Motor-Encode (SIGNAL) 5B N.C. 10 BAT- BRAUN/(BLAU) 6A ENC+5V VIOLETT/(WEIß) X RES GELB/(BRAUN) 6B EGND WEIß/(VIOLETT) X ENC+5V VIOLETT/(WEIß) 7A BAT+ BLAU/(BRAUN) X EGND WEIß/(VIOLETT) 7B BAT- BRAUN/(BLAU) X FGND GRÜN 8A RES GELB/(BRAUN) X B 9A 9B 10A 10B 11A 11B 12A 12B 13A 13B N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. N.C. 86 E2H Rev.1

29 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit X20 Signalanschluss X21 Motorsignalanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an Nr. Linienfarbe Anschluss an 1A FGND Abschirmung 1 2A BLAU/(WEIß) 1B N.C. 2 2A WEIß/(BLAU) 2A 2A BLAU/(WEIß) X B GELB/(WEIß) 2B 2A WEIß/(BLAU) X B WEIß/(GELB) 3A 2B GELB/(WEIß) X Z GRÜN/(WEIß) 3B 2B WEIß/(GELB) X Z WEIß/(GRÜN) 4A 2Z GRÜN/(WEIß) X N.C. 4B 2Z WEIß/(GRÜN) X N.C. 5A N.C. 9 BAT+ VIOLETT/(WEIß) Achse Nr. 2 Motor-Encode (SIGNAL) 5B N.C. 10 N.C. 6A ENC+5V ROT/(WEIß) X RES WEIß/(VIOLETT) 6B EGND WEIß/(ROT) GRÜN X ENC+5V ROT/(WEIß) 13 EGND WEIß/(ROT) 7A BAT+ VIOLETT/(WEIß) X FGND Abschirmung 7B BAT- GRÜN X20-6B 8A RES WEIß/(VIOLETT) X B N.C. X22 LED 9A N.C. Nr. Linienfarbe Anschluss an 9B N.C. 1 X1 BLAU/(BRAUN) 10A N.C. 2 X2 BRAUN/(BLAU) 10B 11A 11B 12A N.C. N.C. N.C. Motorstrom- Monitor BLAU/(BRAUN) X B +24V BRAUN/(BLAU) X A 13B N.C. N.C. E2H Rev.1 87

30 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit X30 Signalanschluss X31 Motorsignalanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an Nr. Linienfarbe Anschluss an 1A FGND ShieldAbschirmu ng 1 3A BLAU/(WEIß) 1B N.C. 2 3A WEIß/(BLAU) 2A 3A BLAU/(WEIß) X B GELB/(WEIß) 2B 3A WEIß/(BLAU) X B WEIß/(GELB) 3A 3B GELB/(WEIß) X Z GRÜN/(WEIß) 3B 3B WEIß/(GELB) X Z WEIß/(GRÜN) 4A 3Z GRÜN/(WEIß) X N.C. 4B 3Z WEIß/(GRÜN) X N.C. Achse Nr. 3 Motor-Encoder (SIGNAL) 5A N.C. 9 BAT+ VIOLETT/(WEIß) 5B N.C. 10 N.C. 6A ENC+5V ROT/(WEIß) X RES WEIß/(VIOLETT) 6B EGND WEIß/(ROT) GRN X ENC+5V ROT/(WEIß) 13 EGND WEIß/(ROT) 7A BAT+ VIOLETT/(WEIß) X FGND Abschirmung 7B BAT- GRÜN X A RES WEIß/(VIOLETT) X B N.C. X32 Anschluss Bremse 9A N.C. Nr. Linienfarbe Anschluss an 9B N.C. GELB/(BRAUN) 1 EMB2 10A BRK.SW BLAU/(BRAUN) X33-2 GRÜN 10B N.C V BRN/(YLW) Achse Nr.3 Elektromagnetische Bremse (Y1) 11A N.C. 11B N.C. X33 Anschluss Bremsfreigabetaster 12A EMB2 GELB/(BRAUN) X31-2 Nr. Linienfarbe Anschluss an 12B +24V BRAUN/(GELB) X EMB2 GRÜN 13A N.C. 2 BRK.SW BLAU/(BRAUN) Bremsfreigabetaster (S1) 13B N.C. 88 E2H Rev.1

31 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit X40 Signalanschluss X41 Motorsignalanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an Nr. Linienfarbe Anschluss an 1A N.C. 1 4A GELB/(BRAUN) 1B N.C. 2 4A BRAUN/(GELB) 2A 4A GELB/(BRAUN) X B GRÜN/(BRAUN) 2B 4A BRAUN/(GELB) X B BRAUN/(GRÜN) 3A 4B GRÜN/(BRAUN) X Z ROT/(BRAUN) 3B 4B BRAUN/(GRÜN) X Z BRAUN/(ROT) 4A 4Z ROT/(BRAUN) X N.C. 4B 4Z BRAUN/(ROT) X N.C. 5A N.C. 9 BAT+ BLAU/(SCHWARZ) Achse Nr. 4 Motor-Encoder (SIGNAL) 5B N.C. 10 N.C. 6A ENC+5V VIOLETT/(BRAUN) X RES SCHWARZ/(BLAU) 6B EGND BRAUN/(VIOLETT) GRÜN X ENC+5V VIOLETT/(BRAUN) X40-7B 13 EGND BRAUN/(VIOLETT) 7A BAT+ BLAU/(SCHWARZ) X FGND GRÜN 7B BAT- GRÜN X40-6B 8A RES SCHWARZ/(BLAU) X41-11 X42 8B N.C. Nr. Linienfarbe Anschluss an 9A N.C. 1 EMB2 GELB/(SCHWARZ) 9B N.C. 2 BRK.SW SCHWARZ/(GELB) Bremsfreigabetaster (S1) 10A 10B 11A 11B N.C. N.C. N.C. N.C. 12A GELB/(BLK) X B BLK/(GELB) X A 13B N.C. N.C. E2H Rev.1 89

32 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit X50 Signalanschluss Anwenderverkabelung (D-Sub Anschluss) Nr. Linienfarbe Anschluss an Nr. Linienfarbe Anschluss an 1A BLAU/(WEIß) X BLAU/(WEIß) X53-1 1B WEIß/(BLAU) X WEIß/(BLAU) X53-2 2A GELB/(WEIß) X GELB/(WEIß) X53-3 2B WEIß/(GELB) X WEIß/(GELB) X53-4 3A GRÜN/(WEIß) X GRÜN/(WEIß) X53-5 3B WEIß/(GRÜN) X WEIß/(GRÜN) X53-6 4A ROT/(WEIß) X ROT/(WEIß) X53-7 4B WEIß/(ROT) X WEIß/(ROT) X53-8 5A VIOLETT/(WEIß) X VIOLETT/(WEIß) X53-9 5B WEIß/(VIOLETT) X WEIß/(VIOLETT) X A BLAU/(BRAUN) X BLAU/(BRAUN) X B BRAUN/(BLAU) X BRAUN/(BLAU) X A GELB/(BRAUN) X GELB/(BRAUN) X B BRAUN/(GELB) X BRAUN/(GELB) X A GRÜN/(BRAUN) X GRÜN/(BRAUN) X B Abschirmung 16 Abschirmung 90 E2H Rev.1

33 Wartung 4. Austausch der Kabeleinheit X100 Anschluss X110 Motorstromanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an Nr. Linienfarbe Anschluss an 1 1U SCHWARZ X U SCHWARZ 3 1V WEIß X V WEIß 6 1W ROT X W REDROT Motor 1. Achse (POWER) 10 2U SCHWARZ X FGND GRÜN/(GELB) 14 2V WEIß X W ROT X121-3 X121 Motorstromanschluss 15 3U BRAUN X131-1 Nr. Linienfarbe Anschluss an 13 3V BLAU X U SCHWARZ 9 3W VIOLETT X V WEIß 4 4U GRAU X W ROT Motor 2. Achse (POWER) 2 4V ROSA X FGND GRÜN/(GELB) 7 4W ORANGE X FGND GRÜN X131 Motorstromanschluss Ground (Masse) FGND GRÜN/(GELB) Nr. Linienfarbe Anschluss an 8 N.C. 1 3U BRAUN 12 N.C. 2 3V BLAU 11 N.C. 3 3W VIOLETT Motor 3. Achse (POWER) 4 FGND GRÜN/(GELB) X141 Motorstromanschluss Nr. Linienfarbe Anschluss an 1 4U GRAU 2 4V ROSA 3 4W ORANGE Motor 4. Achse (POWER) 4 FGND GRÜN/(GELB) E2H Rev.1 91

34 Wartung 5. Die Motoren austauschen 5. Die Motoren austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Passen Sie auf, dass die Motorwelle keine starken Erschütterungen erfährt, wenn Sie die Motoren austauschen. Erschütterung kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verkürzen und/oder sie beschädigen. VORSICHT Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. Auseinandergebaute Motoren und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehr verwendet werden. HINWEIS Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen. HINWEIS An jedem Motor der 3. und 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, aufgrund des Greifergewichtes abzusinken oder sich zu drehen, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. 92 E2H Rev.1

35 Wartung 5. Die Motoren austauschen HINWEIS 5.1 Motor-Typen (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. Die Motor-Typen, die in E2H Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Ersatzteilbezeichnung Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation AC Servomotor 1, 2 und 3 R13A W 4 R13B W mit Bremse 5.2 Position der Motoren Motor 3. Achse Motor 4. Achse Motor 2. Achse Motor 1. Achse E2H Rev.1 93

36 Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse) 5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlusspatte. (2) Entfernen Sie die Wartungsplatte. 2-M4 8 Wartungsplatte Wartungsöffnung (3) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der Basis. Lösen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches. Ziehen Sie den Motor dann gerade nach unten heraus. Um die zwei Schrauben auf der Wartungsöffnungs-Seite zu lösen, führen Sie einen Sechskantschlüssel von der Wartungsöffnung aus ein. Motorflansch Motor 4-M5 15 Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 1. Arm langsam von Hand bewegen. (5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch 94 E2H Rev.1

37 Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse) (6) Entfernen Sie den Motorflansch des Motors. Motorflansch Motor 4-M5 12 E2H Rev.1 95

38 Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse) Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. Motorflansch Motor 4-M5 12 (2) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 1. Achse. Das Ende des Wave Generators muss mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmen. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x6) an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. Ende der Motorwelle Ende des Wave Generators Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch VORSICHT Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Eine falsche Installation des Wave Generators führt zu Fehlfunktion des Manipulators. 96 E2H Rev.1

39 Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse) (3) Befestigen Sie den Motor der 1. Achse an der Basis. Das Motorkabel muss sich auf der rechten Seite befinden, wenn Sie vor der Anschlussplatte stehen. Um die zwei Schrauben auf der Wartungsöffnungs-Seite festzuziehen, führen Sie einen Sechskantschlüssel von der Wartungsöffnung aus ein. Motorflansch Motor 4-M5 15 Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen, bewegen Sie den 1. Arm langsam von Hand während sie den Motor einsetzen. (4) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (5) Bringen Sie die Wartungsplatte an. 2-M4 8 Wartungsplatte Wartungsöffnung (6) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (7) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 97

40 Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) 5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X121 und X21. Um den X121 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches. Ziehen Sie die Motoreinheit dann gerade und nach oben heraus. Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 2. Arm langsam von Hand bewegen. Wenn sich eine Bohrung am Motorflansch befindet, schrauben Sie die beiden Befestigungsschrauben für den Motorflansch in die Bohrung. (5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben und Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. 4-M4 15 Motorflansch Motor Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch 98 E2H Rev.1

41 Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) (6) Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor. 4-M5 12 E2H Rev.1 99

42 Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. (2) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 2. Achse. Das Ende des Wave Generators muss mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmen. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. Ende der Motorwelle Ende des Wave Generators Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch VORSICHT Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Eine falsche Installation des Wave Generators führt zu Fehlfunktion des Manipulators. (3) Befestigen Sie den Motor der 2. Achse am 2. Arm. Wenn der Motor nicht leicht in den Manipulatorsockel eingesetzt werden kann, schieben Sie ihn in den Sockel, während Sie den 2. Arm langsam von Hand bewegen. 4-M4 15 Motorflansch Motor (4) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an. (5) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. 100 E2H Rev.1

43 Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) (6) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (7) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 101

44 Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) 5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen HINWEIS Am Motor der 3. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die 3. Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131 und X31. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (4) Lockern Sie den Z-Riemen. Lösen Sie die 4 Schrauben an der Motorplatte. Schieben Sie die Motorplatte an das Armende. (5) Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x15), mit denen die Motoreinheit der 3. Achse an der Motorplatte befestigt ist. (5) 4-M Achse Motoreinheit Z1 Zahnriemenscheibe Motorplatte (4) 4-M4 + Unterlegscheibe +Federscheibe 102 E2H Rev.1

45 Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) (6) Entfernen Sie den Z-Riemen von der Z1-Zahnriemenscheibe. Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 3. Achse nach oben, um sie zu entfernen. Z-Riemen (7) Lösen Sie die 2 Madenschrauben, mit denen die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle befestigt ist. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. Z1 Zahnriemenscheibe Messingplättchen M4 6 Madenschraube Rotornabe mit Kegelkuppe Motor Zahnriemenscheibe M4 6 Madenschraube mit Kegelkuppe E2H Rev.1 103

46 Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) Installation HINWEIS (1) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an einer neuen Motorwelle. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle, so dass das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. Messingplättchen M4 6 Madenschraube Rotornarbe mit Kegelkuppe Motor Zahnriemenscheibe M4 6 Madenschraube mit Kegelkuppe (2) Setzen Sie den Motor der 3. Achse so in den Arm, dass das Motorkabel nach unten zeigt. 4-M5 10 Achten Sie darauf, dass die Rotornabe auf der Stirnfläche der Zahnriemenscheibe vollständig im Vierkantloch der Bremsscheibe sitzt. Motoreinheit 3. Achse Z1 Zahnriemenscheibe Motorplatte (3) Legen Sie den Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2, so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. Z2 Zahnriemenscheibe Z-Riemen Z1 Zahnriemenscheibe (4) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm, so dass sie von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden 104 E2H Rev.1

47 Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) (5) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z-Riemen und befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse. Spannung des Z-Riemens: 98 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich: N (9-11 kgf) Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit, in der Nähe der Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (6) Schließen Sie die Stecker X131 und X31 an. 4-M5 10 Federwaage (7) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (8) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung (9) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 105

48 Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse) 5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen HINWEIS HINWEIS Am Motor der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass die 3. Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt und dreht, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. Entfernen (1) Entfernen Sie die Schutzkappe an der Seite des Arms. Schutzkappe (2) Lösen sie die Schraube (für den Klemmring), die die Motorwelle sichert. Führen Sie dann durch die Öffnung an der Armseite einen Sechskantschlüssel. (Wenn die Schraubenbohrung nicht direkt unter der Öffnung an der Armseite liegt, schalten Sie die Steuerung ein und drehen Sie die U- Achse bei gleichzeitiger Betätigung des Bremsfreigabetasters, um die beiden Löcher übereinander auszurichten. Schalten Sie dann die Steuerung AUS, bevor Sie zum nächsten Schritt übergehen.) (3) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. 106 E2H Rev.1

49 Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse) (4) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit dem die Motorkabel am Motor der 4. Achse befestigt sind. (5) Trennen Sie die Stecker X141, X41 und X42. Um den X141 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (6) Entfernen Sie den Motor der 4. Achse aus dem Untersetzungsgetriebe. 2-M4 12 E2H Rev.1 107

50 Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse) Installation (1) Setzen Sie die Motorwelle in das Untersetzungsgetriebe ein. 2-M4 12 HINWEIS HINWEIS Setzen Sie den Motor in vertikaler Richtung ein. (2) Befestigen Sie den Motor im Untersetzungsgetriebe. (3) Anzugsmoment: 310 N cm (32 kgf cm) Führen Sie den Sechskantschlüssel durch die Öffnung an der Armseite und ziehen Sie die Schraube (für den Klemmring) an, die die Motorwelle sichert. Anzugsmoment: 200 N cm (20 kgf cm) Ziehen Sie die Schraube nicht zu fest. Durch zu festes Anziehen können Teile zerstört werden. (4) Bringen Sie die Schutzkappe wieder an der Seite des Arms an. Schutzkappe (5) Schließen Sie die Stecker X141 und X41 an. (6) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (8) Führen Sie die Kalibrierung für die 4. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. 108 E2H Rev.1

51 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Passen Sie auf, dass die Motorwelle keine starken Erschütterungen erfährt, wenn Sie die Motoren austauschen. Erschütterung kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verkürzen und/oder sie beschädigen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse austauschen, müssen Sie eine Flüssigdichtung verwenden. HINWEIS HINWEIS Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen. Am Motor der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass die 3. Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt und dreht, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. E2H Rev.1 109

52 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. 110 E2H Rev.1

53 6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen Die Typen von Untersetzungsgetrieben, die in E2H Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Ersatzteilbezeichnung Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation Untersetzungsgetriebe #1 R13ZA SHF #2 R13ZA SHF #3 R13B HPG-14A-21-F0ABK 6.2 Position der Untersetzungsgetriebe 1. Achse Untersetzungsgetriebe 4. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Untersetzungsgetriebe E2H Rev.1 111

54 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen 6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. (1) Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager. (2) Flexibler Zahnkranz Ein zylindrischer, verformbarer Stahlring mit Außenverzahnung. (3) Äußerer Zahnkranz Ein zylindrischer, starrer Stahlring mit Innenverzahnung. Der äußere Zahnkranz hat zwei Zähne mehr als der flexible Zahnkranz. Wave Generator Äußerer Zahnkranz Flexibler Zahnkranz 112 E2H Rev.1

55 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen Wenn Sie die Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie Schmierfett, das für die Untersetzungsgetriebe geeignet ist. Der Schmierfett-Typ unterscheidet sich von dem für die Kugelumlaufspindel. Passen Sie beim Schmieren der Untersetzungsgetriebe auf, dass keine fremden Substanzen im Schmierfett enthalten sind. Die entsprechende Füllmenge des Schmierfettes ist wie folgt angegeben: Schmierfett- Füllmenge Flexibler Zahnkranz Zwischen Wave Generator und Motorflansch 1. Achse 60 g 6 g 2. Achse 27 g 4 g Bestellnummer R13ZA Untersetzungsgetriebe Spezifikation SK-1A Stelle zum Auftragen des Schmierfetts auf dem flexiblen Zahnkranz Schmierfett (ca. 3 mm dick) Stelle zum Auftragen des Schmierfetts zwischen Wave Generator und Motorflansch. Wave Generator Motorflansch E2H Rev.1 113

56 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) 6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (2) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: Achse-Abdeckung VORSICHT Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen, da eine Person den Arm abstützen muss, während die Schrauben gelöst werden. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (3) Entfernen Sie den 1. Arm von dem Sockel. Stützen Sie den 1. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M5x55) des 1. Armes. Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden. (4) Entfernen Sie die Anschlussplatte. 1. Arm 8-M5 55 Sockel Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (5) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. X110 X E2H Rev.1

57 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (6) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse vom Sockel. Lösen Sie dazu die Schrauben des Untersetzungsgetriebe-Flansches (M8x25) der 1. Achse. Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe nach oben, um es zu entfernen. 4-M8 25 Untersetzun gsgetriebe- Flansch Sockel (7) Entfernen Sie die Motoreinheit von dem Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. Lösen Sie dazu die Schrauben (M4x10) des Motorflansches. Ziehen Sie dann die Motoreinheit nach oben, um sie zu entfernen. 4-M5 15 Motor Motorflansch (8) Nehmen Sie die Öldichtung vom Untersetzungsgetriebe der 1. Achse ab und entfernen Sie dann den Untersetzungsgetriebe-Flansch. Öldichtung 12-M5 25 Untersetzungsgetriebe Untersetzungs- getriebe- Flansch (9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch E2H Rev.1 115

58 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile. Die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfläche. O-Ringe Flexibler Zahnkranz und Kreuzrollenabtriebslager Wave Generator Äußerer Zahnkranz VORSICHT Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden. (2) Legen Sie die O-Ringe in die Nuten auf beiden Seiten des neuen äußeren Zahnkranzes. Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe in der Nut bleiben. Konvexe Seite Nuten Andere Seite (3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie von oben den flexiblen Zahnkranz ein. (4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher des Innenrings des Kreuzrollenabtriebslagers und die Durchbohrungen des äußeren Zahnkranzes ab. 116 E2H Rev.1

59 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 12 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment. Ersatzteilbezeichnung Schraubentyp Anzahl der Schrauben Anzugsmoment 1. Achse Untersetzungsgetriebe M5x N cm (100 kgf cm) HINWEIS Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann. (6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A: Gelb) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren. (7)Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt. Stirnfläche der Motorwelle Stirnfläche des Wave Generators Befestigen Sie die Stirnfläche des Wave Generators an der Stirnfläche der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x8) an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. Wave Generator Messing 2-M5 6 VORSICHT Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Eine falsche Installation des Wave Generators führt zu Fehlfunktion des Manipulators. E2H Rev.1 117

60 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (8) Befestigen Sie die Motoreinheit am Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. Die Motorkabel müssen so angeordnet sein, wie in der Abbildung rechts dargestellt, in Richtung der Achs- Kennzeichnung am Untersetzungsgetriebe. Kabel Achslabel. 4-M5 15 Untersetzungsgetriebe-Flansch (9) Installieren Sie das Untersetzungsgetriebe mit der Motoreinheit am Sockel. Die Seite mit der Achs-Kennzeichnung muss in dieselbe Richtung weisen wie die Seite, an welcher sich die Wartungsöffnung befindet. Achslabel 4-M8 25 Untersetzungsgetriebe-Flansch Wartungsöffnung VORSICHT Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden. 118 E2H Rev.1

61 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren. VORSICHT Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen, da eine Person den Arm abstützen muss, während die Schrauben gelöst werden. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (11) Montieren Sie den 1. Arm am Sockel. Stützen Sie den Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 1. Armes an. 8-M5 55 (12) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (13) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (14) Installieren Sie die Abdeckung der 1. Achse. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: Achse-Abdeckung (15) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (16) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 119

62 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) 6.6 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (2) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (3) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2. Achse befestigt sind. (4) Trennen Sie die Stecker X121 und X21. Um den X121 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. 2. Achse Motor X21 X121 VORSICHT Die Abnahme oder Installation von des Arms erfordert mindestens zwei Personen, da eine Person den Arm abstützen muss, während die Schrauben gelöst werden. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (5) Entfernen Sie den 2. Arm vom 1. Arm. Stützen Sie den 2. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M8x18) des 2. Armes. Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden. 4-M Arm 2. Achse Motor 1. Arm 120 E2H Rev.1

63 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (6) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 1. Arm. 4-M Achse Motoreinheit 1. Arm (7) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse vom 1. Arm. Lösen Sie dazu die 8 Befestigungsschrauben (M3x40 bzw. M4x45) des Untersetzungsgetriebes auf der unteren Seite des 1. Arms. Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe nach oben heraus, um es zu entfernen. 2. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Arm 8-M4 45 HINWEIS Um zu verhindern, dass Schmierfett ausläuft, wird zwischen dem 1. Arm und dem Untersetzungsgetriebe der 2. Achse eine Flüssigdichtung verwendet. Das Untersetzungsgetriebe lässt sich evtl. nur schwer herausziehen. Schieben Sie in diesem Fall einen flachen Schraubendreher zwischen den Untersetzungsgetriebe-Flansch und den 1. Arm. Hebeln Sie das Untersetzungsgetriebe dann vorsichtig heraus. (8) Entfernen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse. Lösen Sie dazu die 13 Befestigungsschrauben des Untersetzungs-getriebe-Flansches (M3x18 bzw. M4x18). 12-M4 18 Untersetzungsgetriebe-Flansch (9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben und Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. Wave Generator 2. Achse Untersetzungsgetriebe Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch E2H Rev.1 121

64 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile. O-Ringe Flexibler Zahnkranz und Kreuzrollenabtriebslager Die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind bereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfläche. Äußerer Zahnkranz Wave Generator VORSICHT Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz und dem Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und das Kreuzrollenabtriebslager vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden. (2) Legen Sie die O-Ringe in die Nuten auf beiden Seiten des neuen äußeren Zahnkranzes. Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe in der Nut bleiben. Konvexe Nuten Andere Seite (3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie von oben den flexiblen Zahnkranz ein. (4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher des Innenrings des Kreuzrollenabtriebslagers und die Durchbohrungen des äußeren Zahnkranzes ab. 122 E2H Rev.1

65 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 10 Schrauben (M3x18) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment. Befestigungsschraube für Untersetzungsgetriebe (äußerer Zahnkranz) Ersatzteilbezeichnung 2. Achse Untersetzungsgetriebe Schraubentyp Anzahl der Schrauben Anzugsdrehmoment M N cm (50 kgf cm) HINWEIS Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann. (6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren. (7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt. Befestigen Sie die Stirnfläche des Wave Generators an der Stirnfläche der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x6) an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. Ende der Motorwelle Ende des Wave Generators Wave Generator Messingplättchen 2-M5 6 Motorflansch VORSICHT Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Eine falsche Installation des Wave Generators führt zu Fehlfunktion des Manipulators. E2H Rev.1 123

66 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (8) Setzen Sie zwischen dem 1. Arm und dem Untersetzungsgetriebe der 2. Achse eine Flüssigdichtung ein, um zu verhindern, dass Schmierfett ausläuft. Entfernen Sie die alte Flüssigdichtung von der Befestigungsfläche zwischen 1. Arm und Untersetzungsgetriebe. Tragen Sie dann die neue Flüssigdichtung gleichmäßig und kreisförmig innerhalb der Schraublöcher auf. (9) Befestigen Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse am 1. Arm. Flüssigdichtung 2. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Arm 8-M4 45 Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 12 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube mit dem richtigen Drehmoment in einem sich kreuzenden Muster fest. (10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren. (11) Befestigen Sie den Motor der 2. Achse am 1. Arm. Stellen Sie sicher, dass die Motorkabel in die Richtung weisen, die in der Abbildung rechts dargestellt ist. 4-M Achse Motoreinheit 1. Arm VORSICHT Die Abnahme oder Installation des Arms erfordert mindestens zwei Personen, da eine Person den Arm abstützen muss, während die Schrauben gelöst werden. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. 124 E2H Rev.1

67 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (12) Befestigen Sie den 2. Arm am 1. Arm. Stützen Sie den Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 2. Armes an. 4-M Arm 2. Achse Motor 1. Arm (13) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an. (14) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (15) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (16) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (17) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 125

68 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) 6.7 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 4. Achse HINWEIS HINWEIS Am Motor der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass die 3. Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt und dreht, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. Entfernen (1) Entfernen Sie die Schutzkappe an der Seite des Arms. Schutzkappe (2) Lösen sie die Schraube (für den Klemmring), die die Motorwelle sichert. Führen Sie dann durch die Öffnung an der Armseite einen Sechskantschlüssel. (Wenn die Schraubenbohrung nicht direkt unter der Öffnung an der Armseite liegt, schalten Sie die Steuerung ein und drehen Sie die U-Achse bei gleichzeitiger Betätigung des Bremsfreigabetasters, um die beiden Löcher übereinander auszurichten. Schalten Sie dann die Steuerung AUS, bevor Sie zum nächsten Schritt übergehen. 126 E2H Rev.1

69 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) (3) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (4) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 4. Achse befestigt sind. (6) Trennen Sie die Stecker X141, X41 und X42. Um den X141 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (7) Entnehmen Sie die Motoreinheit der 4. Achse aus dem 2. Arm. U-Platte Lösen Sie die Schrauben der Motoreinheit der 4. Achse sowie die Einstellschraube für die Spannung des U-Riemens. Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe der 4. Achse nach unten, um es zu entfernen. 4. Achse Untersetzungsgetriebe Federscheibe + Unterlegscheibe 2-M5 25 (8) Entfernen Sie die U1 Zahnriemenscheibe von der Motoreinheit der 4. Achse. 4. Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetrieb U-Platt U1- Zahnriemenscheibe 6-M4 12 (9) Entfernen Sie die U-Platte von der Motoreinheit der 4. Achse. 4. Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetriebe 4-M5 15 U-Platte E2H Rev.1 127

70 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) (10) Entfernen Sie den Motor der 4. Achse aus dem Untersetzungsgetriebe. 2-M Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetriebe 128 E2H Rev.1

71 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) Installation (1) Montieren Sie den Motor der 4. Achse auf dem Untersetzungsgetriebe. Achten Sie darauf, dass Sie den Motor vertikal montieren. 2-M Achse Motor HINWEIS (2) Befestigen Sie den Motor am Untersetzungsgetriebe. Anzugsmoment: 310 N cm (32 kgf cm) (3) Führen Sie durch die Öffnung an der Seite des Untersetzungsgetriebes einen Sechskantschlüssel. Ziehen sie die Schraube (für den Klemmring), die die Motorwelle sichert, fest. Anzugsmoment: 200 N cm (20 kgf cm) Beachten sie, dass ein zu großes Drehmoment die Teile beschädigen könnte. (4) Montieren Sie die U-Platte an der Motoreinheit der 4. Achse. Führen Sie einen Sechskantschlüssel durch die Öffnung. 4. Achse Untersetzungsgetriebe 4. Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetriebe 4-M5 15 U-Platte (5) Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motoreinheit der 4. Achse. 4. Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetriebe U-Platt U1-Zahnriemenscheibe 6-M4 12 E2H Rev.1 129

72 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) (6) Montieren Sie die Motoreinheit der 4. Achse am 2. Arm. U-Platte Setzen Sie die Motoreinheit von der Unterseite des Arms ein. 4. Achse Untersetzungsgetriebe +Federscheibe +Unterlegscheibe 2-M5 25 (7) Legen Sie den U-Riemen um die Zahnriemenscheiben U1 und U2, so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. (8) Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse locker am Manipulator, so dass sie von Hand in Richtung der 2. Achse bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird. U-Riemen U2-Zahnriemenscheibe U1-Zahnriemenscheibe (9) Stellen Sie über die Spannungseinstellschraube die Spannung an der einen Seite des U-Riemens auf 156,8 N (16 kgf) ein. Üben Sie an der Riemenmitte eine Kraft von 9,8 N (1,0 kgf) aus, um den Riemen um 2,5 mm nach innen durchzubiegen. 9,8N 2,5mm Bevor Sie den Riemen dehnen, lösen Sie die Schraube, mit der Sie die Motoreinheit in Schritt (8) befestigt haben. Achten Sie darauf, dass die Motorplatte nicht am Manipulator aufliegt. (10) Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse am 2. Arm. Ziehen Sie die Schraube, die in Schritt (9) gelöst wurde wieder an. (11) Schließen Sie die Stecker X141, X41 und X42 an. (12) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (13) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.Die Abdeckungen entfernen und installieren. 130 E2H Rev.1

73 Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (4. Achse) (14) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (15) Führen Sie die Kalibrierung für die 4. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 131

74 Wartung 7. Die Bremse austauschen 7.Die Bremse austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Powerkabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. HINWEIS Am Motor der 3. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die 3. Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. HINWEIS Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen. 132 E2H Rev.1

75 Wartung 7. Die Bremse austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit dem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. (4) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse vom 2. Arm. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung:5.5 Austausch des Motors der 3. Achse. (5) Entfernen Sie die Bremse des 2. Arms. Lösen Sie dazu die 3 Schrauben der Motorplatte. Ziehen Sie dann die Bremse nach oben, um sie zu entfernen. 2-M Unterlegscheibe + Federscheibe 2-M Unterlegscheibe + Federscheibe (6) Entfernen Sie die Bremse von der Bremsplatte. 3-M4 25 Bremsplatte Bremse E2H Rev.1 133

76 Wartung 7. Die Bremse austauschen Installation (1) Befestigen Sie die neue Bremse an der Bremsplatte. 3-M4 25 Bremsplatte Bremse (2) Richten Sie die Bremse manuell so aus, dass sie genau mittig über dem Vierkantloch für eine Rotornabe steht. Vierkantloch (3) Setzen Sie die Bremseinheit so in den Arm, dass die gesamte Öffnungsseite in Richtung Armende zeigt. 2-M Unterlegscheibe + Federscheibe 2-M Unterlegscheibe + Federscheibe (4) Platzieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse wieder auf dem 2. Arm. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen (5) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (6) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (8) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. 134 E2H Rev.1

77 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen 8. Die Zahnriemen austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC- Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. HINWEIS An jedem Motor der 3. und 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, aufgrund des Greifergewichtes abzusinken oder sich zu drehen, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austauschvorgang bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. E2H Rev.1 135

78 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z Riemen) HINWEIS Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen. 136 E2H Rev.1

79 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) 8.1 Zahnriemen-Typen Die Zahnriemen-Typen, die in E2H Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Ein Zahnriemen wird für die 3. Achse verwendet und zwei Zahnriemen werden für die 4. Achse verwendet. Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, überprüfen Sie die Arbeitsachse und den Zahnriemen. Geben Sie dann den entsprechenden Kode aus der Tabelle unten an. 8.2 Position der Zahnriemen Arbeitsachse Zahnriemen Bestellnummer Spezifikation #3 Z-Riemen R13ZA GT-12 (Breite: 12 mm #4 U-Riemen R13ZA GT-20- B939N1 (Breite: 20 mm) Z-Riemen U Riemen E2H Rev.1 137

80 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) 8.3 Den Z-Riemen austauschen HINWEIS Am Motor der 3. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die 3. Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austauschvorgang bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3.Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. Entfernen (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit dem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken an der Seite des Steckers drücken. Z-Riemen Zahnriemenscheibe (4) Lockern Sie den Z-Riemen. Lösen Sie die 4 Schrauben an der Motorplatte. Schieben Sie die Motorplatte an das Armende. (5) 4-M5 10 +Unterlegscheibe +Federscheibe 3. Achse Motoreinheit Zahnriemenscheibe Motorplatte (4) 4-M4 12 +Unterlegscheibe +Federscheibe 138 E2H Rev.1

81 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) (5) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x12) der Motorplatte. (6) Entfernen Sie den Z-Riemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben heraus. (7) Entfernen Sie den Z-Riemen. Entfernen Sie dazu die Schrauben der Befestigungsplatte und heben Sie die Befestigungsplatte an. Ziehen Sie den Z-Riemen dann nach oben aus der Z- Achse heraus. 4-M5 18 Z-Riemen Befestigungsplatte E2H Rev.1 139

82 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) Installation (1) Führen Sie einen neuen Z-Riemen von oben um die Welle und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte. (2) Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2. Arm. Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2. Arm. 4-M5 18 Z-Riemen Befestigungsplatte HINWEIS (3) Setzen Sie den Motor der 3. Achse so in den Arm, dass das Motorkabel nach unten zeigt. Achten Sie darauf, dass die Rotornabe auf der Stirnfläche der Zahnriemenscheibe vollständig im Vierkantloch der Bremsscheibe sitzt. (4) Legen Sie den Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2, so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. (5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm, so dass sie von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden Z-Riemen Zahnriemenscheibe (5) 4-M5 10 +Unterlegscheibe +Federscheibe 3. Achse Motoreinheit Zahnriemenscheibe Motorplatte (4) 4-M4 12 +Unterlegscheibe +Federscheibe 140 E2H Rev.1

83 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) (6) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z-Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die 3. Achse Motoreinheit, in der Nähe ihrer Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt. Spannung des Z-Riemens: 98 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich: N (9-11 kgf) Federwaage 4-M5 10+Unterlegscheibe+Federscheibe Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (7) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (8) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (9) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (10) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 141

84 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U Riemen) 8.4 Den U-Riemen austauschen HINWEIS Am Motor der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass die 3. Achse sich aufgrund des Greifergewichtes absenkt oder dreht, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert. Bewegen Sie die 3. Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, gemäß den Anweisungen unten. HINWEIS (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht gegen Peripheriegeräte schlägt. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die 3. Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. Entfernen (1) Entfernen Sie die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.2 Untere Armabdeckung (2) Um die U-Platte zu verschieben, lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist. (3) Entfernen Sie den U-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe und der U2- Zahnriemenscheibe. Lösen Sie die Spannungseinstellschraube des U-Riemens und schieben Sie die U-Platte an das Armende. U-Riemen 2-M Unterlegscheibe, + Federscheibe 142 E2H Rev.1

85 Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U Riemen) Installation (1) Legen Sie einen neuen U1-Riemen um die U1- und U2-Zahnriemenscheiben. U-Riemen U2-Zahnriemenscheibe U1-Zahnriemenscheibe Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. (2) Stellen Sie über die Spannungseinstellschraube die Spannung an der einen Seite des U-Riemens auf 156,8 N (16 kgf) ein. Üben Sie an der Riemenmitte eine Kraft von 9,8 N (1,0 kgf) aus, um den Riemen um 2,5 mm nach innen durchzubiegen. (3) Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse am 2. Arm. Befestigen Sie die U-Platte dann mit Schrauben. 9,8N 2,5mm U-Riemen 2-M5 25 +Unterlegscheibe +Federscheibe (4) Montieren Sie die untere Armabdeckung. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.2 Untere Armabdeckung (5) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 143

86 Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen 9. Die Faltenbälge austauschen HINWEIS Jeweils zwei Faltenbälge zusammen bilden ein Ersatzteilpaar. Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg. Beim Austauschen der Faltenbälge kann viel Staub freigesetzt werden. Bringen Sie den Manipulator in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Entfernen (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie diesen. (2) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (3) Lösen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem Faltenbalg. Bremsfreigabetaster Schlauchschelle Schlauchschelle (4) Entfernen Sie die beiden Faltenbälge und die vier Schlauchschellen von der Z-Achse. 144 E2H Rev.1

87 Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen Installation (1) Befestigen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem neuen Faltenbalg. Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen: Die größere Öffnung wird an der Armabdeckungs-Seite befestigt und die kleinere Öffnung wird an der Stirnflächen-Seite der Z-Achse befestigt. Passen Sie auf, dass Sie die Schlauchschellen nicht falsch anbringen. Schlauchschelle Faltenbalg Schlauchschelle (2) Führen Sie den Faltenbalg mit der größeren Öffnung durch die Z-Achse. Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis auf den oberen Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie Z-Achse nach oben bis auf den unteren Anschlag. Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt. (3) Befestigen Sie den Faltenbalg mit Schlauchschellen an der Armabdeckungsseite. Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs 10 mm oder mehr über die Öffnung der Armabdeckungen und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle. Schlauchschelle Öffnungen der Armabdekkungen Schlauchschelle (4) Befestigen Sie den Faltenbalg mit den Schlauchschellen an der Stirnseite der Z-Achse. Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs über das Kugellager (blau) an der Stirnfläche der Z-Achse. Befestigen Sie ihn dann mit den Schlauchschellen. Schlauchschelle Schlauchschelle Kugellager Kugellager E2H Rev.1 145

88 Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen (5) Nachdem Sie die Faltenbälge angebracht haben, bewegen Sie die Z-Achse von Hand mehrere Male auf/ab und drehen Sie die 4. Achse. Stellen Sie sicher, dass sich die Faltenbälge ohne übermäßige Kraft dehnen können und sich reibungslos zusammenziehen. (6) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Befestigen Sie den Greifer und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. 146 E2H Rev.1

89 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC- Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. HINWEIS Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen. E2H Rev.1 147

90 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10.1 Typ der Kugelumlaufspindel Produktbezeichnung Der Typ der Kugelumlaufspindel, der in den E2H Serie S- und C-Typ Manipulatoren verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie eine Kugelumlaufspindel bestellen, überprüfen Sie die Produktbezeichnung und den Hub der 3. Achse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Hub der 3. Achse Kugelumlaufspindel Bestellnummer Spezifikation E2H853S 340 mm Kugelumlaufspindel für Z320 R13ZA BNS2525A-575B E2H853C 290 mm Reinraum-Modell Kugelumlaufspindel für Z290 R13ZA BNS2525A+575L C5-b 10.2 Position der Kugelumlaufspindel Kugelumlaufspindel 148 E2H Rev.1

91 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren HINWEIS Standard-Modell Das Verfahren zum Schmieren der Kugelumlaufspindel variiert mit dem verwendeten Manipulator. Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen sowohl der 3. als auch der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann. Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus (MOTOR OFF). (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hub bewegt werden kann. (3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Bremsfreigabetaster drücken (4) Schalten Sie die Steuerung AUS. (5) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. (Nur beim -UL Typ) Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (6) Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den oberen Teil der Z- Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. (Nur beim -UL Typ) Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (8) Schalten Sie die Steuerung EIN. E2H Rev.1 149

92 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (9) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. (10) Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den unteren Teil der Z- Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (11) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. Wenn Sie das überschüssige Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse abwischen, schalten Sie die Steuerung AUS und entfernen Sie die obere Armabdeckung. 150 E2H Rev.1

93 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Reinraum-Modell HINWEIS Beim Schmiervorgang kann Staub freigesetzt werden, da die Faltenbälge gelöst werden müssen. Bevor Sie die Kugelumlaufspindel des C Typs schmieren, bringen Sie den Manipulator außerhalb des Reinraumes, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Oberer Teil der Z-Achse Es darf kein Schmierfett auf die Außenseite der Faltenbälge gelangen. Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hub bewegt werden kann. (3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. (4) Lösen Sie die Schlauchschelle unter dem Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach oben. Bremsfreigabetaster Schlauchschelle (5) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Z-Achse (6) Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den oberen Teil der Z- Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. E2H Rev.1 151

94 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Unterer Teil der Z-Achse (7) Lösen Sie die Schlauchschelle am Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach unten. Schlauchschelle (8) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. (9) Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Z-Achse Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den unteren Teil der Z- Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (10) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (11) Befestigen Sie den Faltenbalg. Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs 10 mm oder mehr über die Öffnung der unteren Armabdeckung und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle. Die Schraube an jeder Schlauchschelle sollte zum Ende des Armes ausgerichtet sein. Wenn Sie den oberen Faltenbalg anbringen, schieben Sie die Z-Achse bis auf ihren oberen Anschlag nach unten. Wenn Sie den unteren Faltenbalg anbringen, schieben Sie die Welle bis auf ihren unteren Anschlag nach oben. Schlauchschelle Schlauchschelle Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster auf der Oberseite der Abdeckung und halten Sie ihn gedrückt. 152 E2H Rev.1

95 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen 10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen Entfernen (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie den Greifer und die Faltenbälge. (2) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (3) Entfernen Sie den Z-Riemen von der Z-Achse. Für Details zum entfernen, lesen Sie Wartung: 8.3 Den Z-Riemen austauschen. (4) Entfernen Sie den U-Riemen von der Z-Achse. Für Details zum entfernen, lesen Sie Wartung: 8.4 Den U-Riemen austauschen. (5) Wenn der Manipulator ein Reinraum- Modell ist, lösen Sie eine Schraube (für den Klemmring) und entfernen Sie den Setzring, das Lager, Kugellager und Distanzstück von der Z-Achse. Z-Achse Distanzstück Lager + Kugellager (6) Lösen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze von der Z-Achse. Setzring Z-Achse Schraube (M4 18) Mechanischer Stopper der Obergrenze E2H Rev.1 153

96 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (7) Entfernen Sie die 4 Schrauben (M5x18) der Kugelumlaufspindel der Unterseite des 2. Arms. Kugelumlaufspindel (8) Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2. Arm heraus. 4-M E2H Rev.1

97 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Installation (1) Wenn der Manipulator ein Reinraum- Modell ist, lösen Sie die Schraube (für den Klemmring) auf dem Setzring einer neuen Kugelumlaufspindel. Entfernen Sie dann den Setzring, das Lager, Kugellager und Distanzstück von der Z-Achse. Setzring M Kugellager Distanzstück (2) Lösen Sie die beiden Madenschrauben und entfernen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze von der Z-Achse. M5 6 Madenschrauben mit Kegelkuppe Mechanischer Stopper der Obergrenze (3) Entfernen Sie die Mutter der Kugelumlaufspindel von der Z-Achse. Mutter der Kugelumlaufspindel (4) Montieren Sie die Kugelumlaufspindel am 2. Arm. (5) Bringen Sie die Mutter der Kugelumlaufspindel sowie beide Ausrichtmarkierungen an. Befestigen die Mutter der Kugelumlaufspindel mit vier Schrauben am 2. Arm. Mutter der Kugelumlaufspindel 4-M5 18 (6) Führen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze mit der Gummiseite zuerst über die Z-Achse. Befestigen Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze mittels zweier Madenschrauben mit 30 mm (Reinraum- Modell = 80 mm) Abstand vom Achsende auf der Z-Achse. Achten Sie darauf, dass die Schrauben nicht über der Achsnut stehen, und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 490 N cm (50 kgf cm) an. Z-Achse Mechanischer Stopper der Obergrenze E2H Rev.1 155

98 Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (7) Wenn der Manipulator ein Reinraum- Modell ist, führen Sie das Distanzstück, Lager, Kugellager und den Setzring über die Z-Achse. Drücken Sie den Setzring an und fixieren Sie ihn mit einer Schraube. Z-Achse Distanzstück Lager + Kugellager Setzring Schraube (M4 18) (8) Legen Sie den Z-Riemen über die Z-Achse. Befestigen Sie die Befestigungsplatte vorübergehend am 2. Arm. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 8.3 Den Z-Riemen austauschen. (9) Bringen Sie den U-Riemen an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 8.4 Den U-Riemen austauschen. (10) Wenn die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze geändert wurde, weil der Bereich begrenzt wurde, befestigen Sie den mechanischen Stopper an seiner richtigen Position. (11) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (12) Schmieren Sie die Z-Achse. Für Details zum Schmieren, lesen Sie Wartung: Die Kugelumlaufspindel schmieren. (13) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Installieren Sie den Greifer und die Faltenbälge und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. (14) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. 156 E2H Rev.1

99 11. Das Signal-Relais-Board austauschen Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC- Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen Das Signal-Relais-Board austauschen Bevor Sie das Signal Relais-Board austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensatoren aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais- Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit der Super-Kondensatoren überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler* tritt auf, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. * : Im Falle von EPSON RC+ erscheint die Fehlermeldung, dass ein Encoder- Alarm aufgetreten ist. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 157

100 Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen 11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (2) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (3) Trennen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) vom Signal-Relais- Board. Öffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Stecker heraus. HINWEIS Schließen Sie die Motoren und das neue Signal-Relais-Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker entfernt wurden, an. Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgeführt werden. (4) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von der Anschlussplatte. Signal-Relais- Board Anschlussplatte 4-M E2H Rev.1

101 Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen Installation (1) Installieren Sie ein neues Signal- Relais-Board an der Anschlussplatte und befestigen Sie es mit den 4 Schrauben (M3x6). Signal-Relais- Board Anschlussplatte 4-M3 6 (2) Schließen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) am Signal-Relais- Board an. VORSICHT Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. (3) Befestigen Sie die Anschlussplatte. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (4) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen). (5) Schalten Sie die Steuerung EIN. (6) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt. Wählen Sie dazu zwei oder mehr der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu diesen Punkten. (7) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie die Kalibrierung für alle Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 159

102 Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen 12. Die Lithium-Batterie austauschen Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC- Powerkabel an eine Netzsteckdose angeschlossen wird. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. Die falsche Handhabung der Lithium-Batterie ist sehr gefährlich. Sie kann zu Wärmeentwicklung, zum Auslaufen, zur Explosion oder zur Entzündung führen und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen. VORSICHT Bitte beachten Sie folgende Handhabungshinweise der Lithium-Batterie : Nicht aufladen Nicht durch Druck verformen Nicht öffnen Nicht kurzschließen Nicht ins Feuer werfen Nicht erhitzen (100 Grad oder mehr) Nicht entladen Nicht die Lithium-Batterie direkt anlöten Wenn die Spannung der Lithium-Batterie zu niedrig ist, tritt beim Einschalten der Steuerung (wenn die Software gestartet ist) ein Fehler auf, um den Nutzer vor dem niedrigen Batteriestand zu warnen. Wenn die Lithium-Batterie nach diesem Fehler nicht erneuert wird, können die Positionsdaten in den Motoren verloren gehen und alle Achsen müssen kalibriert werden. Die Lebensdauer der Lithium-Batterie beträgt 3 Jahre. 160 E2H Rev.1

103 Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen 12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensator aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais- Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit der Super-Kondensatoren überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der Fehler* tritt auf, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. * : Im Falle von EPSON RC+ erscheint die Fehlermeldung, dass ein Encoder- Alarm aufgetreten ist. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 161

104 Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen 12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (2) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (3) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von der Anschlussplatte. HINWEIS Ziehen Sie das Signal-Relais-Board nicht gewaltsam ab, da Kabel und Stecker am Board angeschlossen sind. (4) Trennen Sie den X4-Anschluss der Lithium-Batterie vom Signal-Relais- Board. Lithium-Batterie X4 Stecker Rot (+) Schwarz (-) (5) Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit denen die Lithium-Batterie befestigt ist und entfernen Sie die Lithium- Batterie. Lithium-Batterie Kabelbinder Signal-Relais- Board 162 E2H Rev.1

105 Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen Installation HINWEIS Verwenden Sie die angegebene Lithium-Batterie (Bestellnummer: R13ZA ). Beachten Sie die Polarität (positiv/negativ), wenn Sie die Lithium-Batterie anschließen. (1) Schließen Sie den X4-Anschluss der neuen Lithium-Batterie am Signal- Relais-Board an. Lithium-Batterie X4 Anschluss Rot (+) Schwarz (-) (2) Befestigen Sie die Lithium-Batterie am Signal-Relais-Board. Lithium-Batterie Kabelbinder Signal-Relais- Board (3) Befestigen Sie das Signal-Relais-Board an der Anschlussplatte. (4) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (5) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen). (6) Schalten Sie die Steuerung EIN. (7) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt. Wählen Sie dazu zwei oder mehr der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu diesen Punkten. (8) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie die Kalibrierung für alle Achsen durch. Für Details zur Kalibriermethode, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2H Rev.1 163

106 Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen 13. Die LED-Einheit austauschen Die Motorenstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. WARNUNG Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das AC-Kabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik- Spannungsversorgung an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Geräte AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen. 164 E2H Rev.1

107 Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Trennen Sie den X1- und X2- Anschluss von der LED-Fassung. (3) Entfernen Sie die LED Abdeckkappe und die Befestigungsmutter. (4) Entfernen Sie die LED-Fassung von der Anschlussplatte. Zum Entfernen, halten Sie die LED- Fassung und drehen die Befestigungsmutter. LED Abdeckkappe Befestigungsmutter LED-Fassung X1-Anschluss X2-Anschluss Installation (1) Schließen Sie den X1- und X2- Anschluss an der LED-Fassung an. LED-Abdeckkappe (2) Befestigen Sie die LED-Fassung an der Anschlussplatte. (3) Befestigen Sie die LED Abdeckkappe. Zum Befestigen, halten Sie die LED- Fassung und drehen die Befestigungsmutter. Befestigungsmutter LED-Fassung X1-Anschluss X2-Anschluss (4) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zur Installation, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. E2H Rev.1 165

108 Wartung 14. Kalibrierung 14. Kalibrierung Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt. Die Kalibrierung ist nicht dasselbe wie das Teachen. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details zu der Sicherheitsabschrankung, lesen Sie den Abschnitt Installation und Konstruktions-Vorkehrungen im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. WARNUNG Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich Jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Der Betrieb des Manipulators während sich jemand im geschützten Bereich befindet ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt. 166 E2H Rev.1

109 Wartung 14. Kalibrierung 14.1 Kalibrierung für EPSON RC+ Teachen bedeutet in diesem Kalibrierungsverfahren, dem Steuergerät Koordinatenpunkte (einschließlich der Armposition) irgendwo im Arbeitsbereich des Manipulators zu teachen. In der EPSON RC+ Software werden die Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition Punkte und ihre Daten Punktedatei genannt Die 3. Achse kalibrieren Für Details über die Befehle, sehen Sie in der EPSON RC+ Online-Hilfe nach. VORSICHT Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zu niedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden. (2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt. Sofort, nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler Encoder-Alarm ist aufgetreten. Roboter-Batterie prüfen. EPSON RC+ muss neu gestartet werden. auftreten, da der Super-Kondensator im Motor- Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet, um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3). Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten. (3) Bewegen Sie die 3. Achse manuell bis in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 3. Achse: Obere Grenzposition im Arbeitsbereich Obere Grenzposition: 0 Pulse E2H Rev.1 167

110 Wartung 14. Kalibrierung (4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LEDs und dem Resettaster an der Anschlussplatte. (5) Stellen Sie den DIP-Schalter 3 der 3. Achse auf die ON -Position. LEDs und Resettaster (6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden. DIP-Schalter Reset-Schalter (7) Rechtsklicken Sie auf das <SPEL Runtime Drivers system tray>-icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers]. (8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie auf den <MOTOR ON>-Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisiert] wird angezeigt. Klicken Sie auf den <RESET>-Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.) (9) Stellen Sie den DIP-Schalter 3 auf die OFF-Position zurück. (10) Schließen Sie die Acrylplatte über den LEDs und dem Resettaster. LEDs und Resettaster (11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0- Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein.>calpls 0,0,0,0 (12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mithilfe des Befehls CALIB. >CALIB 3 (13) Wählen Sie einen gültigen Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. HINWEIS Wegen des Fehlers, aufgrund des Ursprungsversatzes, wird die gleiche Position nicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Kollisionen durch oder mit Peripheriegeräten zu vermeiden. Eine Umdrehung des 3. Achse Motors ±13,9 mm Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie Folgendes ein: >JUMP P1:Z(0) (Setzt die 3. Achse auf die Z=0mm Position (Z0), um Kollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden) 168 E2H Rev.1

111 Wartung 14. Kalibrierung (14) Mithilfe des Befehls PLSIT 1 werden die P1-Koordinaten-Werte angezeigt, notieren Sie den Koordinaten-Wert [C]. >PLIST 1 P1=[A],[B],[C],[D]/0 (15) Berechnen Sie die Koordinaten-Werte in Pulse-Werte. Multiplizieren Sie den erhaltenen Koordinaten-Wert [C] mit der Auflösung der 3. Achse (294,912 Pulse/mm). Das Ergebnis wird Pulse-Wert [E] genannt. Der Pulse-Wert [E] ist immer negativ. [E] = [C] (Runden Sie E nach dem Dezimalpunkt.) (16) Geben Sie den Pulse-Wert [E] ein. >CALPLS 0,0,[E],0 (17) Stellen Sie die 3. Achse auf ihre ursprüngliche Höhe ein. Verwenden Sie dazu die Einrichten-Taste unter dem [Einrichten]-Dialog. (18) Kalibrieren Sie die 3. Achse. >CALIB 3 (19) Zeigen Sie die P1-Pulse-Werte an. Prüfen Sie, ob der Pulse-Wert für die 3. Achse mit dem Pulse-Wert [E] übereinstimmt, den Sie in Schritt (15) oben errechnet haben. >PULSE PULSE: [a]pls [b]pls [c]pls [d]pls (20) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt. E2H Rev.1 169

112 Wartung 14. Kalibrierung Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren Für die 1., 2. und 4. Achse wird dasselbe Kalibrierungsverfahren verwendet. Folgen Sie den Schritten unten, um jede Achse zu kalibrieren. VORSICHT Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zu niedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden. (2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt. Sofort, nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler Encoder-Alarm ist aufgetreten. Roboter-Batterie prüfen. EPSON RC+ muss neu gestartet werden. auftreten, da der Super-Kondensator im Motor- Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet, um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3). (Die Fehlermeldung wird nach wie vor angezeigt.) Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten. (3) Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 1. Achse: Position an der X-Achse im Manipulator-Koordinatensystem ausgerichtet 0 Pulse 0-Pulse-Position der 2. Achse: Position, in welcher der 1. und der 2. Arm auf einer geraden Linie sind (Ohne Bezug auf die Richtung des 1. Armes) 0 Pulse 170 E2H Rev.1

113 Wartung 14. Kalibrierung 0-Pulse-Position der 4. Achse: Position, in welcher die Flachfräsung in die Richtung der X-Achse zeigt. 0 Pulse (4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LEDs und dem Resettaster an der Anschlussplatte. (5) Stellen Sie den DIP-Schalter der Achse, die kalibriert werden soll, auf die ON-Position. (6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden. LEDs und Resettaster DIP-Schalter Reset-Schalter (7) Rechtsklicken Sie auf das <SPEL Runtime Drivers system tray>-icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers]. (8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie auf den MOTOR <ON>-Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisiert] wird angezeigt. Klicken Sie auf den <RESET>-Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.) (9) Stellen Sie den DIP-Schalter auf die OFF-Position zurück. (10) Schließen Sie die Acrylplatte über den LEDs und dem Resettaster. LEDs und Resettaster (11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0- Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein. >CALPLS 0,0,0,0 (12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mithilfe des Befehls CALIB. >CALIB 1 ' Kalibriert die 1. Achse E2H Rev.1 171