SINAMICS S120 Safety Integrated Extended Functions Fehlersichere Antriebe Ansteuerung der CU320 über PROFIsafe mit PROFIBUS

Transkript

1 Funktionsbeispiel Nr. MC-FE-I-006-V11-DE SINAMICS S120 Safety Integrated Extended Functions Fehlersichere Antriebe Ansteuerung der CU320 über PROFIsafe mit PROFIBUS

2 Vorbemerkung Die Funktionsbeispiele zum Thema "Safety Integrated" sind funktionsfähige und getestete Automatisierungskonfigurationen auf Basis von I DT & IA Standardprodukten für die einfache, schnelle und kostengünstige Realisierung von Automatisierungsaufgaben in der Sicherheitstechnik. Jedes der vorliegenden Funktionsbeispiele deckt dabei eine häufig vorkommende Teilaufgabe einer typischen Kundenproblemstellung innerhalb der Sicherheitstechnik ab. Neben der Aufzählung aller benötigten Soft- und Hardware-Komponenten und der deren Verschaltung miteinander beinhalten die Funktionsbeispiele getesteten und kommentierten Code. Damit können die hier beschriebenen Funktionalitäten innerhalb kurzer Zeit nachgestellt und so auch als Basis für individuelle Erweiterungen genutzt werden. Wichtiger Hinweis Die Safety-Funktionsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Safety-Funktionsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschrieben Produkte selbst verantwortlich. Diese Safety-Funktionsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Safety-Funktionsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die oben beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Safety-Funktionsbeispielen jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Safety-Funktionsbeispielen und anderen Siemens- Publikationen, wie z. B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. I DT Safety Integrated Seite 2/54 MC-FE-I-006-V11-DE

3 Inhaltsverzeichnis 1 Gewährleistung, Haftung und Support Automatisierungsfunktion des Funktionsbeispiels PROFIsafe-Kommunikation Vorteile / Kundennutzen Erforderliche Komponenten Hardware-Komponenten Software-Komponenten Engineering-Software Firmware Aufbau und Verdrahtung Übersicht zum Hardware-Aufbau Verdrahtung der Hardware-Komponenten Verdrahtung Steuerspannung DRIVE-CLiQ-Verschaltung Wichtige Einstellungen an den Hardware-Komponenten Bus-Schnittstellen Voraussetzungen zum Betrieb Übersicht und Bedienung der Bedienung Zusammenfassung der Eingabesignale Beispielprojekt Passwörter Hardware-Konfiguration der fehlersicheren Steuerung SINAMICS-Parametrierung SIMATIC Erstellung des Standardprogramms Programmierung der fehlersicheren Steuerung Parametrierung der Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen (PROFIsafe) SINAMICS - Parametrierung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen Download des Beispielprojekts Laden der Projektierung der S7-F-CPU Laden der Projektierung des SINAMICS S Abnahmetest Historie I DT Safety Integrated Seite 3/54 MC-FE-I-006-V11-DE

4 1 Gewährleistung, Haftung und Support Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Safety-Funktionsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z. B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der groben Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Copyright 2009 Siemens I DT. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens I DT zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende -Adresse an uns: applications.erlf.aud@siemens.com I DT Safety Integrated Seite 4/54 MC-FE-I-006-V11-DE

5 2 Automatisierungsfunktion 2.1 des Funktionsbeispiels In SINAMICS S120-Antrieben sind derzeit folgende Sicherheitsfunktionen nach IEC integriert: Name Funktion STO Safe Torque Off Sicheres Abtrennen der momentenbildenden Energiezufuhr zum Motor. Das Wiedereinschalten ist über die Einschaltsperre verriegelt. (Stoppfunktion der Kategorie 0 nach EN ) SBC Safe Brake Control SBC wird nur bei vorhandener Motorbremse genutzt, die Motorbremse ist über die Ausgänge am Leistungsstecker angeschlossen. SBC reagiert immer in Verbindung mit STO oder beim Ansprechen von internen Safety- Überwachungen mit sicherer Impulslöschung. SS1 Safe Stop 1 Schnelles und sicher überwachtes Stillsetzen des Antriebs an AUS3-Rampe. Nach Ablauf einer Verzögerungszeit oder Erreichen der Abschaltdrehzahl Übergang nach STO. (Stoppfunktion der Kategorie 1 nach EN ) SS2 Safe Stop 2 Schnelles und sicher überwachtes Stillsetzen des Antriebs an AUS3-Rampe. Nach Ablauf einer Verzögerungszeit Übergang nach SOS; der Antrieb bleibt in Regelung. (Stoppfunktion der Kategorie 2 nach EN ) SOS SLS SSM Safe Operating Stop Safely-Limited Speed Safe Speed Monitor Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs; der Antrieb bleibt in Regelung. Sichere Überwachung der Geschwindigkeit des Antriebs. Parametrierbare Abschaltreaktion bei Grenzwertverletzung. Sichere Anzeige der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (n < nx). Die Ansteuerung dieser erweiterten Sicherheitsfunktionen kann sowohl über PROFIsafe mit PROFIBUS oder PROFINET als auch über ein Klemmenerweiterungsmodul TM54F erfolgen. Im vorliegendenm Beispiel werden die Sicherheitsfunktionen über das PROFIsafe-Telegramm über PROFIBUS von einer SIMATIC F-CPU angesteuert. I DT Safety Integrated Seite 5/54 MC-FE-I-006-V11-DE

6 Aufgabenstellung Die in den SINAMICS S120-Antrieben integrierten erweiterten Sicherheitsfunktionen sollen über PROFIsafe mit PROFIBUS angesteuert werden. Beide Antriebe verwenden unterschiedliche Sicherheitsfunktionen. Die sicherheitsgerichtete logische Verarbeitung der Eingangssignale wird in einer F-CPU erledigt. Die F-CPU ist sowohl F-Master als auch PROFIBUS- Master. Dieses Funktionsbeispiel basiert auf dem SINAMICS S120 Trainingskoffer (6ZB BA00) und dem SAFETY Trainingskoffer. Folgende Abbildung gibt eine beispielhafte Übersicht über die angenommene Maschinenkonfiguration. Für die weiteren Betrachtungen werden die folgenden Sicherheitsfunktionen zu Grunde gelegt. Sicherheitsfunktion Reaktion SF1 Betätigung Not-Halt-Taster Schnelles Stillsetzen von Antrieb 1 und Antrieb 2 -> nachfolgend Impulslöschung SF2 SF2 Bei geöffneter Schutztür 1 darf der Antrieb 1 eine maximale Drehzahl nicht überschreiten Bei geöffneter Schutztür 2 darf der Antrieb 2 eine maximale Drehzahl nicht überschreiten (SS1) Überwachung der Drehzahl am Antrieb 1 (SLS) Überwachung der Drehzahl am Antrieb 2 (SLS) I DT Safety Integrated Seite 6/54 MC-FE-I-006-V11-DE

7 Lösung Hardware-Übersicht In diesem Funktionsbeispiel wird die Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen SS1 und SLS über PROFIsafe mit PROFIBUS an einem SINAMICS S120-Antriebsverband gezeigt. Der Antriebsverband in Bauform Booksize besteht aus einer Einspeisung und einem Double Motor Module. Die Motorregelung erfolgt über eine Control Unit CU320. Zur Drehzahlvorgabe wird der erweiterte Sollwertkanal genutzt. Über das Double Motor Module werden die beiden voneinander unabhängigen Servomotoren angesteuert. Als Einspeisung wird ein Smart Line Module genutzt. Die sicherheitsrelevanten Signale werden über fehlersichere Eingänge einer F-CPU erfasst und in der F-CPU ausgewertet. Über die fehlersichere PROFIsafe-Kommunikation werden die antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen in jedem Antrieb des SINAMICS S120-Antriebsverbandes einzeln angesteuert. Bei Anforderung Not-Halt werden beide Antriebe durch die antriebsintegrierte Sicherheitsfunktion SS1 stillgesetzt. Jedem Antrieb ist eine Schutztür zugeordnet. Wird die jeweilige Schutztür geöffnet, so wird die Drehzahl des zugehörigen Motors sicher auf den eingestellten Geschwindigkeitsgrenzwert überwacht (SLS). Die Drehzahl wird von dem nicht sicheren Sollwertkanal reduziert. Der jeweils andere Antrieb wird nicht beeinflusst. Als Fehlerreaktion von SLS bei überschreiten der si- I DT Safety Integrated Seite 7/54 MC-FE-I-006-V11-DE

8 cheren Geschwindigkeit wird STOP C (SS2 SOS) am jeweiligen Antrieb ausgelöst. Andere Varianten zur Ansteuerung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen unter Verwendung des Klemmenerweiterungsmoduls TM54F sowie der Ansteuerung über PROFIsafe werden in weiteren Funktionsbeispielen beschrieben. 2.2 PROFIsafe-Kommunikation Jeder Antrieb mit projektiertem PROFIsafe-Slot im Antriebsgerät repräsentiert einen PROFIsafe-Slave (F-Slave) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Master(F-Host) über PROFIBUS. Für jeden Antrieb wird ein eigenes PROFIsafe-Telegramm angelegt (PRO- FIsafe-Slot). Dieses Telegramm ist für jeden Antrieb 6 Byte lang. Die ersten zwei Byte beinhalten die Safety-Nutzdaten. F-CPU -> Drive Von der F-CPU werden folgende Steuersignale an den Antrieb gesendet: PROFIdrive Safety Block 1 (F Process Data) Byte 0 Byte STO SS1 SS2 SOS SLS Res. Res. Int. Ev. ACK Res. SLS Limit sel. SLS Limit sel. Res. Res. Res. Res. Res. PROFIsafe Output Data Drive -> F-CPU Der Antrieb meldet den Status der Sicherheitsfunktionen an die F-CPU zurück. PROFIdrive Safety Block 1 (F Process Data) Byte 0 Byte Power rem. SS1 act. SS2 act. SOS act. SLS act. PROFIsafe Status Data Res. Res. Int. Ev. Res. SLS- Limit SLS- Limit SOS selected Res. Res. Res. SSM Hinweis Nicht benutzte antriebsintegrierte Safety-Funktionen müssen durch ein High-Signal abgewählt werden. I DT Safety Integrated Seite 8/54 MC-FE-I-006-V11-DE

9 2.3 Vorteile / Kundennutzen Einfache Ansteuerung der im Antrieb integrierten Sicherheitsfunktionen Einfacher Aufbau durch standardisierte Technik Das bestehende System ist schnell und einfach erweiterbar. Platzsparender und kostengünstiger Aufbau durch integrierte Sicherheitsfunktionen keine zusätzliche Hardware notwendig Komplexe Sicherheitskonzepte lassen sich auf dieser Basis realisieren. I DT Safety Integrated Seite 9/54 MC-FE-I-006-V11-DE

10 3 Erforderliche Komponenten 3.1 Hardware-Komponenten SAFETY Trainingskoffer (wesentliche Komponenten) Komponente Typ MLFB/Bestellangaben Anz Hersteller SITOP Stromversorgung SITOP SMART 120W 6EP AA01 1 Siemens SIMATIC S7-300 CPU SIMATIC S7 fehlersichere Eingangsbaugruppe SIMATIC S7 fehlersichere Ausgangsbaugruppe SINAMICS fehlersicheres Terminal Module CPU 315F-2 PN/DP 6ES FH13-0AB0 1 Siemens SIMATIC Micro Memory Card, 512KB 6ES LJ20-0AA0 1 Siemens SM 326 F-DI 24 6ES BK01-0AB0 1 Siemens SM 326 F-DO 8 6ES BF40-0AB0 1 Siemens TM54F 6SL3050-0AA00-3BA0 1 Siemens Drive-CLiQ Leitung, grau, Metallstecker 6FX2002-1DC00-1AC0 1 Siemens Schutztür- Simulationsschalter Knebelschalter 0-I, verrastend, 16mm, schwarz 3SB2000-2AB01 2 Siemens S2 und S3 Halter mit Lötstiften 3SB2908-0AB 2 Siemens Not-Halt-Befehlsgerät Pilzdrucktaster, rot, 16mm 3SB2000-1AC01 1 Siemens S1 Halter mit Lötstiften 3SB2908-0AB 1 Siemens Reset-Taster S4 Lastwiderstände R1.. R8 Klemmen für Lastwiderstände (R1..R8) Lastwiderstand R9 Klemmen für Lastwiderstand (R9) Drucktaster, flacher Druckknopf, 16mm, weiß Halter mit Lampenfassung, Lampe und Lötstiften 1kOhm 1W 3SB2000-0AG01 1 Siemens 3SB2455-1B 1 Siemens Type PO595-0 Style 0207 Power Metaloxide film resistors ST 2,5-QUATTRO-TG Bauelemente-Stecker P-CO SMA0207 1K2 1% TK KLEMMEN_ZUB_LEERSTECKE R_TYP1_GRAU WID_MET_SHT_1K2_+- 1%_600mW_+50ppm_ Yageo Europe Phoenix Contact Phoenix Contact 1 Beyschlag WAGO KLEMME_4-LEITER_GRAU WAGO SINAMICS Trainingskoffer Komponente Typ MLFB/Bestellangaben Anz Hersteller Trainingskoffer SINAMICS S120 CU320 6ZB BA00 1 SIEMENS I DT Safety Integrated Seite 10/54 MC-FE-I-006-V11-DE

11 Hinweis Das Funktionsbeispiel wurde mit den hier aufgeführten Hardware- Komponenten getestet. Alternativ können auch andere, funktional gleichwertige Komponenten verwendet werden. In einem solchen Fall ist ggf. eine andere Parametrierung und eine andere Verdrahtung der Komponenten erforderlich. 3.2 Software-Komponenten Engineering-Software Tabelle 3-1 Komponente Typ MLFB / Bestellangaben Anz Hersteller STEP 7 V5.4 SP4 6ES7810-4CC08-0YA5 1 Siemens S7 Distributed Safety Programming V5.4 SP4 6ES7833-1FC02-0YA5 1 Siemens S7 F ConfigurationPack V5.5 SP5 1 Siemens STARTER V4.1 SP2 6SL3072-0AA00-0AG0 1 Siemens Drive ES Basic V5.4 SP3 6SW1700-5JA00-4AA0 1 Siemens oder als Alternative zur Software STARTER & DRIVE ES Basic: SIMOTION SCOUT V4.1 SP2 6AU1810-1BA41-1XA0 1 Siemens Firmware Auf allen SINAMICS-Komponenten muss der Firmware-Stand V2.5 SP1 oder höher vorliegen. I DT Safety Integrated Seite 11/54 MC-FE-I-006-V11-DE

12 4 Aufbau und Verdrahtung 4.1 Übersicht zum Hardware-Aufbau Grundkonfiguration I DT Safety Integrated Seite 12/54 MC-FE-I-006-V11-DE

13 4.2 Verdrahtung der Hardware-Komponenten Verdrahtung Steuerspannung I DT Safety Integrated Seite 13/54 MC-FE-I-006-V11-DE

14 4.2.2 DRIVE-CLiQ-Verschaltung CU320 DRIVE- CLiQ -X100 -X101 -X102 -X103 PROFIBUS -X126 SLM DMM DRIVE- CLiQ -X200 -X201 -X202 -X203 Antrieb 2 Antrieb 1 DRIVE-CLiQ-Verschaltung I DT Safety Integrated Seite 14/54 MC-FE-I-006-V11-DE

15 4.3 Wichtige Einstellungen an den Hardware-Komponenten Die PROFIBUS-Schnittstellen der F-CPU und SINAMICS S120 werden in diesem Funktionsbeispiel für die Programmierung und den Austausch der PROFIdrive-Daten sowie der fehlersicheren Signale benutzt Bus-Schnittstellen Programmiergerät / PC PROFIBUS-Adresse = 0 Da die verwendete F-CPU der Busmaster ist darf die PROFIBUS- Schnittstelle des Prgrammiergeräts nicht als einziger Master am Bus projektiert sein (kein Häckchen im Feld PG/PC ist einziger Master am Bus ). I DT Safety Integrated Seite 15/54 MC-FE-I-006-V11-DE

16 SINAMICS S120 CU320 PROFIBUS-Adresse = 3 Die PROFIBUS-Adresse wird über die HW-Konfig eingestellt und muss mit der Einstellung der DIP Schalter an der CU 320 übereinstimmen. SIMATIC 315F-2 PN/DP CPU PROFIBUS-Adresse = 2 I DT Safety Integrated Seite 16/54 MC-FE-I-006-V11-DE

17 4.3.2 Voraussetzungen zum Betrieb Die SIMATIC-Komponenten sind montiert und miteinander verbunden. Die PROFIsafe-Adressen der fehlersicheren Ein- und Ausgangsbaugruppen müssen per DIL-Schalter eingestellt sein; siehe dazu Kap. 6.2Hardware-Konfiguration der fehlersicheren Steuerung Alle Komponenten sind entsprechend Kapitel 4.2 Verdrahtung der Hardware-Komponenten angeschlossen. Die DRIVE-CLiQ-Topologie der SINAMICS-Komponenten ist eingehalten. Die Motoren sind per Leistungs- und Geberleitung mit dem Motor Module verbunden. Das Motor Module ist ordnungsgemäß mit der Einspeisung verbunden (DC-Zwischenkreis und Steuerspannung DC 24 V). Die Einspeisung ist an das speisende Netz angeschlossen. Die Komponenten werden mit DC 24 V versorgt. I DT Safety Integrated Seite 17/54 MC-FE-I-006-V11-DE

18 5 Übersicht und Bedienung 5.1 der Bedienung Hardware-Übersicht Die Schalter -S1 bis -S4 befinden sich auf einem zum Safety- Trainingskoffer gehörenden Schalterkästchen. Hiermit werden die verschiedenen Sicherheitsfunktionen angewählt. Die Schalter -S5 bis S9 befinden sich auf einem Schalterkästchen, das zum SINAMICS-Traingskoffer gehört. Mit diesen Schaltern werden die Antriebe ein- und ausgeschaltet, verschiedene Drehzahlen vorgegeben, die Testfunktion der Sicherheitsfunktionen gestartet und anstehende Fehler quittiert. Zum Verfahren der Antriebe muss der Not-Halt-Taster -S1 entriegelt sein. Mit dem Schalter -S5 werden beide Antriebe eingeschaltet (Aus1). Mit -S6 kann zwischen Drehzahlsollwert 0 und 800U/min (Antrieb 1) bzw. 333 U/min (Antrieb 2) umgeschaltet werden. Anstehende Alarme auf dem SINAMICS können mit S7 quittiert werden. Eine Ausnahme stellen hier die Safety - Alarme dar, die fehlersicher über -S4 quittiert werden müssen. Der zyklisch auszuführende Teststopp der Sicherheitsfunktionen wird über S8 aktiviert. Bei geschlossener Schutztür 1 (Schalter S2) dreht der Antrieb 1 mit n=800 1/min. Wenn die Schutztür 1 geöffnet wird, erfolgt eine Datensatzumschaltung im Antrieb 1 und die Solldrehzahl beträgt n=20 1/min für Antrieb 1. Bei geöffnetem Schalter -S1 wird die Sicherheitsfunktion SLS im I DT Safety Integrated Seite 18/54 MC-FE-I-006-V11-DE

19 Antrieb 1 aktiviert. Durch Schließen der Schutztür 1 wird wieder die Drehzahl n=800 1/min vorgegeben. Antrieb 2 wird nicht beeinflusst. Eine geschlossene Schutztür 2 (Schalter S3) bewirkt eine Solldrehzahlvergabe n=333 1/min für Antrieb 2. Wird die Schutztür 2 geöffnet, wird Antrieb 2 per Datensatzumschaltung mit n=33 1/min beaufschlagt. Bei geöffnetem Schalter S2 wird die Sicherheitsfunktion SLS im Antrieb 2 aktiviert. Durch Schließen der Schutztür 2 wird wieder die Drehzahl n=333 1/min vorgegeben. Auch hier wird Antrieb 1 nicht beeinflusst. Mit Betätigen von Taster S9 werden die Antriebe unabhängig von der Schutztürstellung mit einem höheren Sollwert beaufschlagt. Dieser beträgt bei Antrieb 1 n=1000 1/min und bei Antrieb 2 n=666 1/min. Bei geöffneter Schutztür kommt es zu einer SLS-Grenzwertverletzung und der betroffene Antrieb wird mit internem SS2 (Stop C) stillgesetzt und bei n=0 1/min in SOS geschaltet. Zum weiteren Verfahren muss die durch den internen SS2 (Stop C) ausgelöste Reaktion über den Reset-Taster S4 quittiert werden. 5.2 Zusammenfassung der Eingabesignale Digitale Eingänge des SINAMICS DI0 -S5 Antrieb 1 / Antrieb 2 Antrieb ein- / ausschalten DI1 -S6 Antrieb 1 / Antrieb 2 Umschaltung Drehzahlsollwert (Festsollwert) Bit 0 DI2 -S7 Antrieb 1 / Antrieb 2 Alarme quittieren DI3 -S8 Antrieb 1 / Antrieb 2 Teststopp auslösen DI4 -S9 Antrieb 1 / Antrieb 2 Sollwerterhöhung bei SLS Fehlersichere Eingänge am F-DI-Modul F-DI0 -S1 Not-Halt-Taster Antrieb 1 & Antrieb 2: SS1 F-DI1 -S2 Schutztür 1 (für Antrieb 1) SLS F-DI2 -S3 Schutztür 2 (für Antrieb 2) SLS F-DI3 -S4 Quittiertaster Fehlersichere Quittierung (Antrieb 1 & 2) und Depassivierung (alle F-Slaves) Hinweis Die Antriebe können nur bei eingeschalteter Einspeisung und aufgeladenem Zwischenkreis verfahren werden. I DT Safety Integrated Seite 19/54 MC-FE-I-006-V11-DE

20 6 Beispielprojekt In diesem Kapitel erfahren Sie, wie die einzelnen Komponenten parametriert werden müssen. Als Engineering-Software für den SINAMICS S120 können sowohl STARTER und DRIVE ES Basic, als auch SIMOTION SCOUT eingesetzt werden. Zur Erstellung dieses Beispieles wurde SIMOTION SCOUT verwendet. Für die Programmierung der F-CPU ist STEP 7 und Distributed Safety Voraussetzung. Nachfolgend wird beschrieben, wie das zu diesem Funktionsbeispiel gehörende Software-Projekt eingerichtet wurde. 6.1 Passwörter Der Einfachheit halber wird im Projekt auf den SIMATIC-Komponenten ein gemeinsames Sicherheits-Passwort für Programm und Hardware verwendet. Auch bei der Safety-Projektierung der SINAMICS-Komponenten wird für die Antriebe ein gemeinsames Passwort benutzt. Sicherheitspasswort auf F-CPU: "0" Sicherheitspasswort auf SINAMICS: "1" In einer realen Applikation sollten diese Passwörter geändert werden! I DT Safety Integrated Seite 20/54 MC-FE-I-006-V11-DE

21 6.2 Hardware-Konfiguration der fehlersicheren Steuerung Im SIMATIC-Manager eine SIMATIC 300- Station in das Projekt einfügen. In der HW-Konfig die Station vollständig anlegen und parametrieren. Dazu die in der Stückliste aus Kap. 3.1 Hardware- Komponenten enthaltenen Baugruppen per Drag&Drop aus dem Katalogfenster in das Konfigurationsfenster ziehen. Adresseinstellungen der DP-Schnittstelle wie in Kap. 4.3 beschrieben vornehmen. I DT Safety Integrated Seite 21/54 MC-FE-I-006-V11-DE

22 Projektierung der F- CPU Im Fenster Eigenschaften der F-CPU in der Lasche Schutz den Zugriffsschutz für die F-CPU aktivieren und durch ein Passwort schützen. Sicherheitsprogramm aktiv schalten ("CPU enthält Sicherheitsprogramm.") Projektierung der F-DI Baugruppe. PROFIsafe-Adresse gemäß DIL-Schaltern projektieren. Projektierung der F-DI Baugruppe. Projektierung F-DI 0 (Kanal 0, 12) I DT Safety Integrated Seite 22/54 MC-FE-I-006-V11-DE

23 Projektierung der F-DI Baugruppe. Projektierung F-DI 1 (Kanal 1, 13) Projektierung F-DI 2 (Kanal 2, 14) Projektierung F-DI 3 (Kanal 3, 15) Projektierung F-DI 5 (Kanal 5, 17) Projektierung der F-DO Baugruppe. PROFIsafe-Adresse gemäß DIL-Schaltern projektieren. I DT Safety Integrated Seite 23/54 MC-FE-I-006-V11-DE

24 Projektierung der F-DO Baugruppe. Projektierung F-DO 7 (Signallampe) SINAMICS S120 CU320 am PROFIBUS einfügen. Profibusadresse 3 einstellen. Geräteversion 2.5 auswählen. I DT Safety Integrated Seite 24/54 MC-FE-I-006-V11-DE

25 HW-Konfig speichern und übersetzen HW-Konfig in die F- CPU laden. 6.3 SINAMICS-Parametrierung Zu Beginn müssen im Antriebssystem die vorhandene Hardware in Betrieb genommen und die gewünschten Bewegungsfunktionen eingerichtet werden. Inbetriebnahme der Hardware Programm STARTER durch doppelklick auf Inbetriebnahme öffnen. Online gehen. Automatische Erstinbetriebnahme für den Antriebsverband durchführen. I DT Safety Integrated Seite 25/54 MC-FE-I-006-V11-DE

26 Als Antriebsobjekttyp "Servo" wählen. Automatische Konfiguration abschließen. Offline gehen und Speichern und Übersetzen Nachkonfiguration beide Antriebe Im Projektnavigator bei Antrieb 1 (SERVO_02) das Fenster Konfiguration öffnen. DDS Konfigurieren startet die geführte Nachkonfiguration. Hinweis: Es werden im Folgenden nur die Masken beschrieben in denen eine Änderung notwendig ist. I DT Safety Integrated Seite 26/54 MC-FE-I-006-V11-DE

27 Nachkonfiguration beide Antriebe Unter Regelungsstruktur "Erweiterter Sollwertkanal" aktivieren. Nachkonfiguration beide Antriebe Es muss ein Signal für Einspeisung in Betrieb (p0864) projektiert werden. Hier im Beispiel wird der Festbinektor 1 verwendet. I DT Safety Integrated Seite 27/54 MC-FE-I-006-V11-DE

28 Nachkonfiguration Antrieb 2 Der zweite Antrieb verfügt nicht über einen Drive-CLiQ- Geber; der Motor muss manuell ausgewählt werden. Beim Motor handelt es sich im, Beispiel um den Typ 1FK7022-5AK71-1AG0. Nachkonfiguration Antrieb 2 Ebenso wie der Motor muss auch der Geber manuell ausgewählt werden. Dies geschieht ebenfalls wieder über die Typnummer (MLFB). I DT Safety Integrated Seite 28/54 MC-FE-I-006-V11-DE

29 Für beide Antriebe ist das Standard Telegramm 1 auszuwählen. Wechseln Sie anschliessend wieder auf Freie Telegrammprojektieru ng mit BICO. Damit bleibt das Telegramm 1 erhalten, kann aber später für das Beispiel angepasst werden. Für beide Antriebe über die Schaltflächen Zeile einfügen und PROFIsafe einen PROFIsafe-Slot anlegen. Anschließend ist die Konfiguration nach HW-Konfig zu übertragen. I DT Safety Integrated Seite 29/54 MC-FE-I-006-V11-DE

30 In HW-Konfig wurde die Telegrammauswahl sowie Adressvergabe automatisch eingetragen. Die Adressvergabe kann hier geändert werden. Die HW-Konfiguration speichern und übersetzen. Abschließend wird die HW-Konfiguration in das Zielsystem heruntergeladen. Da das SLM 5 kw keine DRIVE-CLiQ- Schnittstellen besitzt, ist eine Parametrierung der Einspeisung nicht notwendig. Achtung! Bei Einsatz eines Single Line Module für 1AC 230V (in den Trainingskoffern enthalten) sind die Zwischenkreisparameter wie folgt anzupassen: p0210: 345V p1248[0]: 240V p1244[0]: 401V siehe dazu auch FAQ ID: Hochruesten/Tauschen eines Motor Modules in SINAMICS S120 Trainingskoffer I DT Safety Integrated Seite 30/54 MC-FE-I-006-V11-DE

31 Inbetriebnahme der Bewegungsfunktionen (ohne Safety) Konfiguration beide Antriebe Unter dem Punkt Steuerlogik die Ein/Aus1 Freigabe auf Digitaleingang 0 verdrahten. Konfiguration beide Antriebe In dem Steuerwort Störungen / Warnungen den Eingang 2. Quittieren Störungen mit Digitaleingang 2 verdrahten. I DT Safety Integrated Seite 31/54 MC-FE-I-006-V11-DE

32 Konfiguration beide Antriebe Unter dem Punkt Sollwertkanal/ Hochlaufgeber die AUS3-Rücklaufzeit und die Standard-Rücklaufzeit einstellen. Konfiguration beide Antriebe Button betätigen. I DT Safety Integrated Seite 32/54 MC-FE-I-006-V11-DE

33 Konfiguration beide Antriebe Rücklaufzeit (p1121) so einstellen, dass der Antrieb bei Anwahl SLS innerhalb p9551 unter dem SLS- Grenzwert ist. Die AUS3-Rücklaufzeit (p1135) wird zum Abbremsen bei SS1 genutzt. Konfiguration Antrieb 1 Drehzahlen der Antriebe für Normalbetrieb und für die Sicherheitsfunktion SLS vorgeben. Dazu unter Antrieb / Sollwertkanal / Festsollwerte das jeweilige Einstellfenster öffnen. I DT Safety Integrated Seite 33/54 MC-FE-I-006-V11-DE

34 Konfiguration Antrieb 1 Folgende Verschaltungen müssen vorgenommen werden: Bit0: Control Unit DI0 Bit1: r (SLS abgewählt) Bit2: Control Unit DI4 Bit3: 0 Folgende Festwerte müssen eingetragen werden: Festwert 1: 20 1/min Festwert 3: 800 1/min Festwert 5: /min Festwert 7: /min Festsollwert wirksam p1024 muss verschaltet werden mit p1070 Hauptsollwert. Erklärung: Wenn das Signal "SLS abgewählt" aktiv ist, ist die Schutztür geschlossen und die hohe Drehzahl wird vorgegeben. Bei Low-Signal wird von hoher Drehzahl auf geringe Drehzahl umgeschaltet. Durch Betätigung von S9 (DI 4) wird bei laufendem Antrieb, unabhängig vom Zustand der Schutztür, eine Festdrehzahl von n=1000 1/min vorgegeben. I DT Safety Integrated Seite 34/54 MC-FE-I-006-V11-DE

35 Konfiguration Antrieb 2 Drehzahlen der Antriebe für Normalbetrieb und für die Sicherheitsfunktion SLS vorgeben. Dazu unter Antrieb / Sollwertkanal / Festsollwerte das jeweilige Einstellfenster öffnen. I DT Safety Integrated Seite 35/54 MC-FE-I-006-V11-DE

36 Konfiguration Antrieb 2 Folgende Verschaltungen müssen vorgenommen werden: Bit0: Control Unit DI0 Bit1: r (SLS abgewählt) Bit2: Control Unit DI4 Bit3: 0 Folgende Festwerte müssen eingetragen werden: Festwert 1: 33 1/min Festwert 3: 333 1/min Festwert 5: 666 1/min Festwert 7: 666 1/min Festsollwert wirksam p1024 muss verschaltet werden mit p1070 Hauptsollwert. Erklärung: Wenn das Signal "SLS abgewählt" aktiv ist, ist die Schutztür geschlossen und die hohe Drehzahl wird vorgegeben. Bei Low-Signal wird von hoher Drehzahl auf geringe Drehzahl umgeschaltet. Durch Betätigung von S9 (DI 4) wird bei laufendem Antrieb, unabhängig vom Zustand der Schutztür, eine Festdrehzahl von n=1000 1/min vorgegeben. Projekt speichern. Online gehen. Projekt ins Zielgerät laden und RAMtoROM kopieren. 6.4 SIMATIC Erstellung des Standardprogramms Für dieses Funktionsbeispiel wird kein Standardprogramm benötigt, da die Antriebe hierbei ausschließlich über BICO Verschaltungen im SINAMICS gesteuert werden. Bei den meisten realen Applikationen ist hier ein vom Sicherheitsprogramm unabhängiges Programm zu erwarten, das auf ein Standardtelegramm aufsetzt. I DT Safety Integrated Seite 36/54 MC-FE-I-006-V11-DE

37 Im OB1 werden in diesem Beispiel ausschließlich die benötigten Freigaben im Steuerwort fest gesetzt. OB1: Festes Schreiben aller Freigaben auf das STW 6.5 Programmierung der fehlersicheren Steuerung In diesem Beispiel wird das Sicherheitsprogramm in der F-CPU im fehlersicheren Funktionsbaustein FB1 abgearbeitet. Zur Verdeutlichung der Funktionen wurde ein einfacher Programmablauf gewählt. Für komplexe Sicherheitslogiken sowie Randbedingungen beim Erstellen des Sicherheitsprogramms sei auf die entsprechenden Funktionsbeispiele sowie die Handbücher zu Distributed Safety verwiesen. Achtung: Das Programm darf in dieser Form nicht für eine reale Applikation eingesetzt werden. Man beginnt mit dem F-Call Baustein. Dieser wird zum Aufruf des Sicherheitsprogramms benötigt. Dazu muss im Bausteinordner eine Funktion (hier FC1) mit der Erstellsprache F-Call eingefügt werden. Zum zyklischen Aufruf des Sicherheitsprogramms wird noch der Weckalarm OB35 benötigt. Das eigentliche Sicherheitsprogramm wird in diesem Beispiel in einem Funktionsbaustein (hier FB1) abgearbeitet; d.h. es muss nun der FB 1 mit der Erstellsprache F-KOP oder F-FUP eingefügt werden. I DT Safety Integrated Seite 37/54 MC-FE-I-006-V11-DE

38 Programmierung OB35 Aufruf des Sicherheitsprogramms Programmierung FB1 Netwerk 1: automatische Quittierung aktivieren I DT Safety Integrated Seite 38/54 MC-FE-I-006-V11-DE

39 Antrieb 1: Adresse 64 entspricht Byte 0 auf dem PROFIsafe Datenblock. Netzwerk 2: - Feste Abwahl der Funktion STO mit VKE1 auf dem PROFIsafe STW. Netzwerk 3: -S1 (Not-Halt) wird auf PROFIsafe STW mit SS1 verschaltet. Netzwerk 4, 5: - Feste Abwahl der Funktionen SS2 und SOS mit VKE1 auf dem PROFIsafe STW. Netzwerk 6: -S2 (Schutztür 1) wird auf PROFIsafe STW mit SLS verschaltet. Invertierung ist notwendig, da -S2 als Schließer/Öffner verdrahtet ist. Netzwerk 7: -S4 (Quitieren) wird auf PROFIsafe STW mit internal event acknowledge verschaltet. I DT Safety Integrated Seite 39/54 MC-FE-I-006-V11-DE

40 Antrieb 1: Adresse 65 entspricht Byte 1 auf dem PROFIsafe Datenblock. Netzwerk 8 und 9: - Feste Anwahl der der SLS Geschwindigkeitsstufe 1 auf dem PROFIsafe STW. Antrieb 2: Adresse 70 entspricht Byte 0 auf dem PROFIsafe Datenblock. Netzwerk 10: - Feste Abwahl der Funktion STO mit VKE1 auf dem PROFIsafe STW. Netzwerk 11: -S1 (Not-Halt) wird auf PROFIsafe STW mit SS1 verschaltet. Netzwerk 12, 13: - Feste Abwahl der Funktionen SS2 und SOS mit VKE1 auf dem PROFIsafe STW. Netzwerk 14: -S3 (Schutztür 2) wird auf PROFIsafe STW mit SLS verschaltet. Netzwerk 15: -S4 (Quitieren) wird auf PROFIsafe STW mit internal event acknowledge verschaltet. I DT Safety Integrated Seite 40/54 MC-FE-I-006-V11-DE

41 Antrieb 2: Adresse 71 entspricht Byte 1 auf dem PROFIsafe Datenblock. Netzwerk 16 und 17: - Feste Anwahl der SLS Geschwindigkeitsstufe 1 auf dem PROFIsafe STW. Netzwerk 18: Ansteuerung der Signallampe in S4 bei sicherer Stillstandserkennung. Netzwerk 19: -S4 wird zur Reintegration aller BG genutzt. Erstellung neue F- Ablaufgruppe Hier wird das Sicherheits-programm (FB1) dem FC1 zugeordnet, sowie der zugehörige I-DB definiert. I DT Safety Integrated Seite 41/54 MC-FE-I-006-V11-DE

42 Danach das Sicherheitsprogramm generieren und in die CPU laden. Zusätzlich noch die Standardbausteine in die F-CPU laden. I DT Safety Integrated Seite 42/54 MC-FE-I-006-V11-DE

43 6.6 Parametrierung der Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen (PROFIsafe) HW Konfig öffnen Durch Doppelklicken auf den SINAMICS die DP- Slave Eigenschaften öffnen. I DT Safety Integrated Seite 43/54 MC-FE-I-006-V11-DE

44 Unter der Lasche Konfiguration ist der Button Aktivieren zu betätigen. Meldung mit Button Ja bestätigen I DT Safety Integrated Seite 44/54 MC-FE-I-006-V11-DE

45 Über den Button PROFIsafe können weitere Einstellungen vorgenommen werden. Der Wert der F_Dest_Add ist im Starter für Antrieb 1 im Hex-Format einzutragen. In diesem Beispiel c6hex für Antrieb 1 und c5hex für Antrieb 2. Siehe dazu Kap. 6.7 SINAMICS - Parametrierung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen Hinweis: Die Watchdog-Zeit (F_WD_Time = 150msec) muss zum OB35-Zyklus passen. Dieser beträgt im Beispiel 100msec. Die Einstellungen für Antrieb 2 sind ebenso vorzunehmen wie für Antrieb 1. I DT Safety Integrated Seite 45/54 MC-FE-I-006-V11-DE

46 Die HW-Konfiguration speichern und übersetzen. Abschließend wird die HW-Konfiguration in das Zielsystem heruntergeladen. 6.7 SINAMICS - Parametrierung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen Im Starter online gehen. Konfiguration beide Antriebe Fenster Safety integrated von Antrieb 1/2 (SERVO_02 / SERVO_03) öffnen und Inbetriebnahme-modus mit Eintellungen ändern aktivieren. Passwort bei Erst-IBN lautet 0. Konfiguration beide Antriebe Ansteuerungsauswahl auf "Motion Monitoring über PROFIsafe" umstellen. I DT Safety Integrated Seite 46/54 MC-FE-I-006-V11-DE

47 Konfiguration beide Antriebe Meldung mit "OK" bestätigen. Konfiguration beide Antriebe Auf "Konfiguration" klicken. Konfiguration beide Antriebe Im Beispiel ist zu projektieren: PROFIsafe-Adresse mit c6hex (für Antrieb 1) bzw. C5hex (für Antrieb 2) Antriebstyp: Rundachse/Spindel Signalquelle Teststopp mit DI3 des SINAMICS. I DT Safety Integrated Seite 47/54 MC-FE-I-006-V11-DE

48 Im Fenster "Geber-Parametrierung" sind die Geberdaten des Antriebes eingetragen. In diesem Beispiel ist hier keine Änderung notwendig. Konfiguration beide Antriebe Auf "Einstellungen aktivieren" klicken. Konfiguration beide Antriebe Bei der Erstinbetriebnahme werden Sie aufgefordert, das Sicherheitspasswort zu ändern. Das voreingestellte Passwort bei der Erstinbetriebnahme ist "0" Neues Passwort im Beispiel ist der Wert 1. Konfiguration beide Antriebe Auf "Gesamtes Projekt" klicken, um die Änderungen im Antrieb zu sichern. Konfiguration beide Antriebe Nachfolgende Meldung mit "Ja" bestätigen. Die Daten werden RAM nach ROM kopiert. Diese Prozedur für den zweiten Antrieb wiederholen! Anschließend Power On-Reset der Contol Unit durchführen. POWER ON I DT Safety Integrated Seite 48/54 MC-FE-I-006-V11-DE

49 Online gehen, Projektierung ins PG laden und speichern. Ab hier wird als Geschwindigkeit in den Masken für die Sicherheitsparametrierung nicht mehr mm/min sondern 1/min angezeigt. Nach dem POWER ON treten Prüfsummenfehler auf. Diese entstehen durch die geänderte Datenstruktur durch das Umschalten von Linearachse auf Rundachse. Diese Fehler können dadurch beseitigt werden, das in der Safety Maske das kopieren der Parameter erneut angestoßen wird. In diesem Beispiel wird das während der weiteren Parametrierung erfolgen. In der Maske "Sichere Stops" folgende Werte für das Beispiel einzutragen: Verzögerungszeit SS1 -> Impulslöschen = 400msec Verzögerungszeit Stop C /SS2 -> SOS aktiv = 400msec Beschleunigungsüberwachung = 300 U/min Abschaltdrehzahl SS1 = 0mm/min Stillstandstoleranz SOS = 1.0Grad I DT Safety Integrated Seite 49/54 MC-FE-I-006-V11-DE

50 In der Maske "Sicher reduzierte Geschwindigkeit (SLS)" die maximale Grenzgeschwindigkeit eintragen (Grenzgeschwindigkeit: bei geöffneter Schutztür noch zulässige Geschwindigkeit). Es wird für die Geschwindigkeits-Überwachung nur Stufe 1 genutzt. Außerdem ist die bei Grenzwertüberschreitung eingeleitete Stoppreaktion auszuwählen. (STOP C - interner SS2) Innerhalb der Verzögerungszeit "Anwahl SLS -> SLS aktiv" (p9551) muss die Antriebsdrehzahl unter dem Grenzwert n_max sein. Im Beispiel eingetragen: Verzögerungszeit SLS -> SLS aktiv: 500ms N max bei Stufe 1: 25 U/min für Antrieb 1 40 U/min für Antrieb 2 Sicherheitsfunktionen freigeben. Um die vorgenommenen Einstellungen zu übernehmen, auf "Parameter kopieren" klicken. I DT Safety Integrated Seite 50/54 MC-FE-I-006-V11-DE

51 Auf "Einstellungen aktivieren" klicken. Auf "Gesamtes Projekt" klicken, um die Änderungen im Antrieb zu sichern. Nachfolgende Meldung mit "Ja" bestätigen. Die Daten werden RAM nach ROM kopiert. Diese Prozedur für den zweiten Antrieb wiederholen! Meldungen bezüglich Abnahmetest quittieren; Achtung: Bei einer realen Maschine muss ein Abnahmetest durchgeführt werden, siehe dazu Kapitel 6.9 Abnahmetest Nun RAM nach ROM kopieren (auf SINAMICS Integrated). Anschließend Power On-Reset der Contol Unit durchführen. Online gehen, Projektierung ins PG laden und speichern. POWER ON Wenn Sie die Safety-Inbetriebnahme für alle Antriebe ausgeführt haben, können Sie die Antriebe bei abgewähltem Not-Halt verfahren. Die Nutzung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen ist angewählt und diese können über die Bedienelemente an der F-CPU aktiviert bzw. deaktiviert werden. Es sollten nur noch folgende Meldungen sichtbar sein. Diese Meldungen beeinflussen nicht die oben beschriebene Funktionalität. Sie sagen lediglich aus, dass der Teststopp der Sicherheitsfunktionen in I DT Safety Integrated Seite 51/54 MC-FE-I-006-V11-DE

52 den Antrieben notwendig ist (A1697). Es handelt sich hier um Warnungen, d.h. die Antriebe können eingeschaltet und verfahren werden, sobald die Projektierung auf Seiten der SIMATIC S7 abgeschlossen ist. In diesem Beispiel kann der Teststop über Schalter S9 (DI3) ausgeführt werden. 6.8 Download des Beispielprojekts Bisher wurde Schritt für Schritt die Erstellung der Projektierung des Funktionsbeispiels beschrieben. Für den Fall, dass das Beispielprojekt direkt auf die Hardware geladen werden soll, sind folgende Schritte zu beachten. Zuerst sollten alle Komponenten (S7-F-CPU und SINAMICS S120) urgelöscht bzw. auf Werkseinstellung zurück gesetzt werden Laden der Projektierung der S7-F-CPU Zuerst muss die HW-Konfiguration der S7-F-CPU herunter geladen werden. Die HW-Konfiguration wird per Doppelklick auf Hardware geöffnet. Abhängig von voreingestellten Werten bzw. der vorherigen Projektierung auf Seiten der F-CPU muss ggf. die Baudrate der PC/PG-Schnittstelle für das Download der Hardwarekonfiguration der F-CPU angepasst werden. Hinweis: Falls vorher ein Safety-Programm auf der CPU vorhanden war, ist dieses durch ein Passwort geschützt. Dieses muss für den Download bekannt sein. Falls es nicht bekannt ist, muss die Speicherkarte mittels eines geeigneten Geräts (z.b. SIEMENS PG) gelöscht werden. Ein Löschen bzw. Formatieren mit einem Card-Reader zerstört die Karte. Nach erfolgtem Download der HW-Konfiguration müssen die Programmbausteine auf die F-CPU geladen werden. I DT Safety Integrated Seite 52/54 MC-FE-I-006-V11-DE

53 1 2 Zuerst wird das Fenster zum Laden der Sicherheitsfunktion über die gelbe Schaltfläche in der Funktionsleiste geöffnet. Der Download wird dann aus diesem Fenster über die Schaltfläche Laden angestoßen. Die restlichen (nicht sicheren) Bausteine werden normal geladen Laden der Projektierung des SINAMICS S120 Die Projektierung kann direkt in den SINAMICS S120 geladen werden. Da die Seriennummern der Gebermodule nicht mit den Geräten übereinstimmen, die zur Erstellung des Beispielprojektes genutzt wurden, stehen nach dem Download diverse Safety-Störungen an. Nun müssen wie bei jeder Serien-Inbetriebnahme die neuen Seriennummern in die Safety- Projektierung übernommen werden. Das wird mittels Hardwaretausch quittieren ausgeführt. Der einfachste Weg ist es auf beiden Antrieben die Safety-Maske zu öffnen und dort die Schaltfläche Hardwaretausch quittieren zu betätigen. I DT Safety Integrated Seite 53/54 MC-FE-I-006-V11-DE

54 Danach muss für den SINAMICS der Sicherungsvorgang von RAM nach ROM angestoßen und ein Neustart (Power-On-Reset) ausgeführt werden. 6.9 Abnahmetest Zur Verifizierung sicherheitsgerichteter Parameter muss bei der Erstinbetriebnahme der Maschine und auch bei Veränderungen der sicherheitsrelevanten Parameter ein Abnahmetest durchgeführt werden. Der Abnahmetest muss entsprechend protokolliert werden. Die Abnahmeprotokolle sind angemessen zu verwahren und zu archivieren. Der Abnahmetest muss nach erfolgter Parametrierung und einem Power On-Reset erfolgen. Informationen über den Abnahmetest, das Abnahmeprotokoll und ein Beispiel für ein entsprechendes Abnahmeprotokoll finden Sie im "Funktionshandbuch SINAMICS S120 Safety Integrated" (FHS) im Kapitel Abnahmetest und Abnahmeprotokoll. 7 Historie Tabelle 7-1 Historie Version Datum Änderung V Erste Ausgabe V Überarbeitung I DT Safety Integrated Seite 54/54 MC-FE-I-006-V11-DE