AOS104 RTG Objektdetektionssysteme ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG

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1 AOS104 RTG Objektdetektionssysteme ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG

2 Beschriebenes Produkt Produktname: AOS104 RTG Dokument-Identifikation Titel: Ergänzende Betriebsanleitung AOS104 RTG Artikelnummer: /ZPQ5 Stand: Hersteller Warenzeichen Original-Dokumente Rechtliche Hinweise SICK AG Erwin-Sick-Str Waldkirch Deutschland IBM ist Warenzeichen der International Business Machine Corporation. MS-DOS ist Warenzeichen der Microsoft Corporation. Windows ist Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Produktbezeichnungen in diesem Dokument sind möglicherweise ebenfalls Warenzeichen und werden hier nur zum Zweck der Identifikation verwendet. Die deutsche Ausgabe /ZPQ5 dieses Dokuments ist ein Original- Dokument der SICK AG. Für die Richtigkeit einer nicht autorisierten Übersetzung übernimmt die SICK AG keine Gewährleistung. Kontaktieren Sie im Zweifelsfall die SICK AG oder Ihren lokalen Vertreter. SICK AG. Alle Rechte vorbehalten 2 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

3 INHALT Inhalt 1 Zu dieser Betriebsanleitung Funktion dieses Dokuments Zielgruppe Informationstiefe Verwendete Abkürzungen Konventionen der Darstellung Zur Sicherheit Befähigte Personen Verwendungsbereiche des Systems Bestimmungsgemäße Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen Produktbeschreibung Lieferumfang Systemkomponenten Funktionsweise des Systems Projektierung Überwachungsfelder und Auswertefälle Vorkonfigurierte Auswertefälle (EVCs) Eingangs- und Ausgangssignale Signalisierung der Stopp- und Warnsignale Individuelle Stoppsignale pro Raddrehgestell bei Längsfahrt (corner signals) Richtungsabhängige Stoppsignale bei Längsfahrt Geschwindigkeitsreduzierung bei Längsfahrt durch Warnfelder Stoppsignale bei Querfahrt Auslegung der Überwachungsfelder Montage Montage der Laserscanner Geschützter Montageort Ausrichtung Anbauhöhe und Neigungswinkel Korrekte Ausrichtung der Scan-Ebene überprüfen Montage des Testziels Montage der Steuerung Flexi Soft Elektroinstallation Elektrische Verbindung Anschluss über individuelle Installationsleitungen Anschluss über gemeinsame Installationsleitungen und Verteilerkasten Generelle Hinweise zu den Leitungen Belegung Flexi Soft Inbetriebnahme Konfiguration Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 3

4 INHALT 8 Elektroschaltpläne Anhang Tabellenverzeichnis Abbildungsverzeichnis ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

5 ZU DIESER BETRIEBSANLEITUNG 1 1 Zu dieser Betriebsanleitung Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem AOS104 RTG arbeiten. 1.1 Funktion dieses Dokuments Diese ergänzende Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw. Maschinenbetreibers zur sicheren Montage, Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Objektdetektionssystems AOS104 RTG an. Hinweis Die ergänzende Betriebsanleitung für das Objektdetektionssystem AOS104 RTG ist nur gültig in Verbindung mit der zugrunde liegenden Betriebsanleitung AOS Prime ( ). Falls in diesem Dokument nicht anders angegeben, gelten die Informationen in der zugrunde liegenden Betriebsanleitung AOS Prime. 1.2 Zielgruppe Diese ergänzende Betriebsanleitung richtet sich an Personen, die das Objektdetektionssystems AOS104 RTG in eine Krananlage integrieren, dort erstmals in Betrieb nehmen und bedienen. Sie richtet sich auch an die Planer, Entwickler und Betreiber von Krananlagen im Waren- und Containerumschlag. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 5

6 1 ZU DIESER BETRIEBSANLEITUNG 1.3 Informationstiefe Diese ergänzende Betriebsanleitung enthält Informationen über das System AOS104 RTG zu folgenden Themen: Produktbeschreibung Projektierung Montage Elektroinstallation Inbetriebnahme Darüber hinaus sind bei Planung und Einsatz des Systems AOS104 RTG technische Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden. Grundsätzlich sind die am Einsatzort gültigen behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des Systems einzuhalten. Hinweis Weitergehende Informationen zu den in AOS104 RTG verwendeten Gerätekomponenten erhalten Sie in den beiliegenden Betriebsanleitungen. Für die Konfiguration und Diagnose von AOS104 RTG benötigen Sie das SOPAS SICK Engineering Tool (Konfigurationssoftware für die Laserscanner) Version V 3.0 oder höher sowie den FSD Flexi Soft Designer (Konfigurations- und Diagnosesoftware für die Steuerung), Version 1.7 oder höher. Beide Tools gehören zum Lieferumfang. 1.4 Verwendete Abkürzungen AOS FSD LMS RTG SOPAS SPS Advanced Object Detection System Flexi Soft Designer = Software zur Konfiguration und zur Diagnose der Systemsteuerung Flexi Soft Laserscanner der SICK AG Rubber Tyred Gantry SICK Engineering Tool = Software zur Konfiguration und zur Diagnose der Laserscanner Speicherprogrammierbare Steuerung 6 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

7 ZU DIESER BETRIEBSANLEITUNG Konventionen der Darstellung Empfehlung Empfehlungen geben Ihnen eine Entscheidungshilfe hinsichtlich der Anwendung einer Funktion oder technischen Maßnahme. Hinweis Hinweise informieren Sie über Besonderheiten eines Geräts, Anwendungstipps oder andere besonders nützliche Informationen. 1. / Schritt für Schritt Handlungsanweisungen, die in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden müssen, sind als Schritt-für-Schritt-Anleitungen durch nummerierte Aufzählungen gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. Aktion Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 7

8 2 ZUR SICHERHEIT 2 Zur Sicherheit Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit AOS104 RTG oder einer durch AOS104 RTG überwachten Krananlage arbeiten. Hinweis Beachten Sie unbedingt auch die Sicherheitshinweise in den Betriebsanleitungen der verwendeten Komponenten. 2.1 Befähigte Personen AOS104 RTG darf nur von ausreichend qualifiziertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden. Befähigt ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung ausreichende Kenntnisse auf dem Gebiet des jeweiligen Arbeitsmittels hat und vom Hersteller in der Bedienung und den jeweils gültigen Sicherheitsrichtlinien unterwiesen wurde und mit den einschlägigen länderspezifischen Arbeitsschutzverordnungen, Unfallverhütungsvorschriften, Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik (z. B. DIN-Normen, VDE-Bestimmungen, länderspezifischen Regeln) so weit vertraut ist, dass er den arbeitssicheren Zustand des kraftbetriebenen Arbeitsmittels beurteilen kann und Zugriff auf die Betriebsanleitung hat und diese gelesen hat. 2.2 Verwendungsbereiche des Systems Das Objektdetektionssystem AOS104 RTG ist ein Kollisionsschutzsystem an Portalkränen. Das System ist für den Einsatz an allen RTGs und ähnlichen Portalkränen wie z. B. RMG oder ASC im Waren- und Containerumschlag vorbereitet. Die Systemlösung bietet Kollisionsschutz in Fahrtrichtung (pathway) sowie optional bei Querfahrt (cross travel) mit automatischer Umschaltung. Die in Häfen üblichen Umgebungsbedingungen wie z. B. Regen, Schneefall oder Nebel werden vom System AOS104 RTG beherrscht. 2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung AOS104 RTG darf nur im Sinne von Abschnitt 2.2 Verwendungsbereiche des Systems verwendet werden. Es darf nur von fachkundigem Personal in der Umgebung verwendet werden, in der es gemäß dieser Betriebsanleitung von einer befähigten Person montiert und erstmals in Betrieb genommen wurde. Hinweis Das System AOS104 RTG ist keine Sicherheitseinrichtung zum Schutz von Personen und erfüllt daher keine Sicherheitsnormen. Für Sicherheits-Applikationen kontaktieren Sie bitte die SICK AG. 8 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

9 ZUR SICHERHEIT Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen HINWEIS Diese ergänzende Betriebsanleitung ist dem Bediener der Krananlage, an der das System AOS104 RTG verwendet wird, zusammen mit der zugrundeliegenden Betriebsanleitung AOS Prime zur Verfügung zu stellen. Der Bediener ist durch befähigte Personen einzuweisen und zum Lesen und Einhalten der ergänzenden Betriebsanleitung anzuhalten. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 9

10 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Produktbeschreibung Hinweis Dieses Kapitel informiert Sie über die besonderen Eigenschaften des Objektdetektionssystems AOS104 RTG. Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Systems, insbesondere das Zusammenspiel die verschiedenen Komponenten. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das System montieren, installieren und in Betrieb nehmen. 3.1 Lieferumfang AOS104 RTG umfasst vier vorkonfigurierte Laserscanner LMS111 und die Flexi Soft Steuerung bestehend aus dem Hauptmodul und zwei I/O-Erweiterungsmodulen. Das System wird mit dem notwendigen Zubehör ausgeliefert. Abb. 1: Hauptkomponenten AOS104 RTG Wichtiger Hinweis Prüfung auf Vollständigkeit Es wird empfohlen, sobald wie möglich nach Erhalt des Systems eine sorgfältige Untersuchung auf Transportschäden jeglicher Art durchzuführen und zu melden. Ebenfalls ist zu prüfen, ob in der Lieferung alle auf dem Lieferschein aufgeführten Teile enthalten sind. Art.-Nr. Anzahl Beschreibung AOS104 RTG bestehend aus: Laserscanner Laserscanner LMS S Anschlussbox für Power, I/O und RS-232/-422-Daten (nicht Ethernet), mit drei vorverdrahteten M12-Leitungen Wetterschutzhaube Befestigungswinkel Ethernet Verbindungsleitung SSL-2J04-G10ME Steuerung Flexi Soft Hauptmodul FX3-CPU Flexi Soft Systemstecker FX3-MPL Flexi Soft I/O-Modul FX3-XTIO84002 Parametrierleitung DSL-8U04G02M025KM1 zur Verbindung des Konfigurationsanschlusses der Flexi Soft Steuerung mit der USB- Schnittstelle des Konfigurations-PCs USB-Stick mit Konfigurationsdatei (vorbereitete Konfiguration für Steuerung und Laserscanner) sowie Geräte- und Systemdokumentationen Tab. 1: Lieferumfang AOS104 RTG Hinweis Die Konfigurations-Tools 'SOPAS' und 'Flexi Soft Designer' können über heruntergeladen werden. 10 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

11 PRODUKTBESCHREIBUNG Systemkomponenten Alle Komponenten des Systems AOS104 RTG sind für ihren Einsatz an Krananlagen im Waren- und Containerumschlag vorbereitet. Laserscanner LMS111 mit Wetterschutzhaube Die Laserscanner LMS111 sind für den Outdoor-Einsatz in rauen Umgebungsbedingungen ausgelegt und mit einer Wetterschutzhaube ausgerüstet, die zum Lieferumfang gehört. Alle Ein- und Ausgangssignale der Laserscanner sind direkt mit der zentralen Steuerung Flexi Soft verbunden. Abb. 2: Laserscanner LMS111 mit Wetterschutzhaube Der Überwachungsradius der Laserscanner LMS111 beträgt 20 m/18 m auf schwarze Objekte mit 10% Remission. Der Scan-Winkel liegt bei 270. Die Laserscanner verfügen über eine automatische Verschmutzungsmessung der Frontscheibe. Zudem sind die Laserscanner mit einer Innenheizung ausgestattet. Die Steuerung Flexi Soft Die Flexi Soft Steuerung des Systems AOS104 RTG besteht aus dem zentralen Hauptmodul CPU0 mit Konfigurationsspeicher und zwei I/O-Erweiterungsmodulen XTIO. Die beiden I/O-Erweiterungsmodule stellen die Ein- und Ausgangssignale des AOS104 RTG zur Verfügung. Über die Schaltsignale erfolgt die Kommunikation mit den angeschlossenen Laserscannern sowie mit der übergeordneten Kransteuerung. Für je zwei Laserscanner wird ein I/O-Erweiterungsmodul XTIO verwendet. Das Testziel Die Selbstdiagnose des Objektdetektionssystems erfolgt durch die kontinuierliche Detektion eines externen Testziels. Hierbei wird das entsprechende Überwachungsfeld des Scanners durch das Testziel verletzt. Nur durch den Einsatz externer Testziele wird der volle Funktionsumfang des Systems AOS104 RTG gewährleistet. Mindestens ein externes Testziel ist erforderlich, um die Selbstdiagnose des Systems fortzusetzen. Es ist auch möglich, einen Teil des Krans als Testziel zu nutzen. Konfiguration Die Konfiguration der Flexi Soft Steuerung enthält bereits alle notwendigen Funktionen, um das System entsprechend den Fahrszenarien auszuwerten und die Laserscanner zyklisch zu testen. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 11

12 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Sie wird auf dem mitgelieferten USB-Stick bereitgestellt und ist in die Flexi Soft Steuerung zu laden. Die Konfiguration der Laserscanner ist für den Einsatz auf Portalkränen vorbereitet und bereits in den Geräten selbst voreingestellt (Werkseinstellung). Sie müssen nur noch die Feldmaße der Überwachungsfelder entsprechend den tatsächlichen Bedarfs- und Einbaulagen der Laserscanner bearbeiten. 3.3 Funktionsweise des Systems Der Kollisionsschutz des AOS104 RTG erfolgt durch vier Laserscanner, die an jedem der vier Raddrehgestelle des Portalkrans montiert sind. Die Laserscanner überwachen die Fahrtrichtung in Längsfahrt und optional in Querfahrt. Abb. 3: Funktionsweise des Systems Wird ein Objekt im Überwachungsbereich detektiert, sendet das System ein Verlangsamungssignal (Warnsignal) an den Kran, gefolgt von einem Stoppsignal, falls der Portalkran die Fahrt fortsetzen sollte. Hierzu werden die Ausgangssignale der Laserscanner von der Flexi Soft Steuerung ausgewertet und verarbeitet. 12 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

13 PROJEKTIERUNG 4 4 Projektierung 4.1 Überwachungsfelder und Auswertefälle Überwachungsfelder In jedem Laserscanner sind mit Auslieferung die folgenden Überwachungsfelder angelegt: Feld Überwachungsszenario Stoppfeld 1 Überwachung der Fahrtrichtung vorwärts/rückwärts (pathway). Warnfeld Überwachungsfeld zur Geschwindigkeitsreduktion in Fahrtrichtung. Stoppfeld 2 Überwachung der Querfahrt (cross travel). Testfeld Überwachungsfeld für die Detektion des externen Testziels. Feld 5 Feld zur freien Verwendung Tab. 2: Vorkonfigurierte Überwachungsfelder Hinweis Alle Felder haben eine vordefinierte Dimension und müssen nach den Betriebsanforderungen und der Montage des Laserscanners bearbeitet werden. Feld 5 ist ausnahmsweise leer und muss für die Nutzung definiert werden. Auswertefälle Jedes Überwachungsfeld ist mit einem Auswertefall (EVC = Evaluation Case) verknüpft. Ein Auswertefall bestimmt, auf welche Art und Weise das Überwachungsfeld ausgewertet wird und welcher Schaltausgang angesprochen werden soll. Auswertefälle können über Eingangssignale abhängig von den erforderlichen Szenarien aktiviert werden. In jedem Laserscanner können zehn verschiedene Auswertefälle konfiguriert und dauerhaft gespeichert werden. Der Laserscanner schaltet abhängig von den Eingangssignalen, die am Auswertefall anliegen, zwischen den Auswertefällen um. Abb. 4: Auswertefall aktivieren ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 13

14 4 PROJEKTIERUNG Vorkonfigurierte Auswertefälle (EVCs) AOS104 RTG wird mit 10 Auswertefällen ausgeliefert. Es müssen nicht alle Auswertefälle verwendet werden. Auswertefall Eingang 1 (Signal von der Flexi Soft) Eingang 2 (Signal von der Kransteuerung) Ausgang (Stop 1) (Test) (Stop 1) Vorwärts/Rückwärts (pathway) (Test) (Stop 2) (Test) (Stop 2) Querfahrt (cross travel) (Test) 9 X 0 3 Warnfeld 10 X 1 3 Optionales Feld, Querfahrt Tab. 3: Vorkonfigurierte Auswertefälle und Schaltsignale Legende Vorbereitete Auswertefälle im LMS111: 1 = 24 V DC 0 = 0 V X = Eingang nicht relevant Eingangs- und Ausgangssignale Alle Eingangs- und Ausgangssignale der Laserscanner sind direkt mit der Flexi Soft Steuerung verbunden. Die Flexi Soft Steuerung bewertet die Statussignale der Laserscanner entsprechend den hinterlegten Überwachungsszenarien und gibt entsprechende Stopp- und Warnsignale an die übergeordnete Kransteuerung weiter. Abb. 5: Eingangs- und Ausgangssignale 14 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

15 PROJEKTIERUNG 4 Schaltsignale Querfahrt Ein Wechsel in Querfahrt (cross travel) signalisiert die Kransteuerung über ein separates Eingangssignal an die Flexi Soft Steuerung (Eingang I4 des Erweiterungsmoduls XTIO 1). Das Signal der Kransteuerung wird über den Ausgang Q3 an den Eingang In2 des Laserscanners weitergegeben. Dies aktiviert die Auswertefälle für das Überwachungsfeld Stop2. Abb. 6: Schaltsignale Querfahrt Schaltsignale Selbsttest Die Flexi Soft Steuerung übernimmt auch den internen Selbsttest der Laserscanner. Hierzu sendet die Flexi Soft Steuerung zyklisch ein Testbefehlssignal an Eingang In 1 aller Laserscanner. Weitere Informationen zum Selbsttest des Systems erhalten Sie in der Betriebsanleitung AOS Prime. Durch den Wechsel der Zuordnungen antworten die Schaltausgänge automatisch mit einem Signalwechsel von High nach Low bzw. umgekehrt von Low nach High. Hinweis Die Testzyklen laufen im Hintergrund der Auswertung und beeinflussen die Systemreaktion bei regelmäßigen Objektdetektionen nicht ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 15

16 4 PROJEKTIERUNG 4.2 Signalisierung der Stopp- und Warnsignale Unterschiedliche Ausführungen von Portalkränen erfordern eine individuelle Signalisierung bzw. Handhabung der Stopp- und Warnsignale. Es werden zwei Arten von Stoppsignalen unterschieden: individuelle Stoppsignale der Raddrehgestelle (corner signals), richtungsabhängige Stoppsignale Individuelle Stoppsignale pro Raddrehgestell bei Längsfahrt (corner signals) Bei der Nachrüstung eines bestehenden Krans kann es vorkommen, dass die Kransteuerung individuelle Stoppsignale von den Raddrehgestellen erwartet. In diesem Fall kann AOS104 RTG so eingerichtet werden, dass die Stoppsignale als sog. corner signals ausgegeben werden. Die Ausgabe erfolgt an den beiden I/O- Erweiterungsmodulen der Flexi Soft Steuerung jeweils über die Ausgänge Q1 und Q2. Folglich muss die Kransteuerung nicht angepasst werden. Sie kann die Signale verarbeiten, die sie kennt. Eine entsprechende Konfiguration der Flexi Soft Steuerung ist vorbereitet. Die Konfiguration der Laserscanner ändert sich hierdurch nicht. Abb. 7: Stoppsignale pro Radgestell (corner signals) 16 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

17 PROJEKTIERUNG Richtungsabhängige Stoppsignale bei Längsfahrt Alternativ zu den corner signals können die Stoppsignale abhängig von der Bewegungsrichtung des Krans ausgegeben werden. Hierbei werden die Stoppsignale jeweils zweier Laserscanner in der Flexi Soft Steuerung zu einem Stoppsignal kombiniert. Die übergeordnete Kransteuerung signalisiert die Fahrtrichtung über ein statisches Signal am Eingang I4 (Modul 2) der Flexi Soft Steuerung. Abb. 8: Richtungsabhängige Stoppsignale Hinweis Die Ausgabe der richtungsabhängigen Stoppsignale erfolgt am I/O-Erweiterungsmodul XTIO 1 an den Ausgängen Q1 (vorwärts) und Q2 (rückwärts). In Querfahrt können keine richtungsabhängigen Stoppsignale ausgegeben werden. Hier erfolgt grundsätzlich die Ausgabe an den Ausgängen fwd oder back Geschwindigkeitsreduzierung bei Längsfahrt durch Warnfelder AOS104 RTG stellt für die Längsfahrt Warnfelder zur Verfügung, die dem eigentlichen Stoppfeld vorgelagert sind. Die Warnfelder können von Portalkränen ohne Bremsrampe zur Geschwindigkeitsreduzierung genutzt werden. Wenn ein Warnfeld verletzt wird, kann die Geschwindigkeit des Krans über die Kransteuerung verlangsamt werden, bevor ein finales Stoppsignal gesendet wird Stoppsignale bei Querfahrt Die Überwachung des Fahrwegs bei Querfahrt (cross travel) erfolgt mit einem separaten Überwachungsfeld. Aufgrund der bei diesem Vorgang üblicherweise erhöhten Aufmerksamkeit durch Kranfahrer und ggf. unterstützendes Sicherungspersonal sowie der reduzierten Krangeschwindigkeit ist kein Warnfeld vorgesehen. Bei Querfahrt arbeiten alle Überwachungsfelder gleichzeitig und werden einzeln von der Flexi Soft Steuerung unabhängig von der Fahrtrichtung ausgegeben. Hinweis Die Überwachung der Querfahrt ist von der physikalischen Positionierung der Laserscanner aufgrund der Montage abhängig (die Sichtweite der Laserscanner könnte begrenzt sein). ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 17

18 4 PROJEKTIERUNG 4.3 Auslegung der Überwachungsfelder Um die korrekte Funktion des Systems AOS104 RTG zu gewährleisten und Fehlabschaltungen zu vermeiden, gilt hinsichtlich der Größe der Überwachungsfelder die folgende Regel: Die folgende Abbildung zeigt die prinzipielle Lage und Ausrichtung der Felder: Abb. 9: Prinzipielle Lage der Überwachungsfelder 18 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

19 PROJEKTIERUNG 4 Größe der Stoppfelder Die Größe des Stoppfelds in Fahrtrichtung (vorwärts/rückwärts) richtet sich nach dem Anhalteweg des Krans. Der Anhalteweg S A setzt sich wie folgt zusammen: Abb. 10: Berechnung des Anhaltewegs S A = S AnS + S AnK + S Br Term Bedeutung S AnS Zurückgelegte Strecke während der Ansprechzeit des AOS104 RTG. S AnK Zurückgelegte Strecke während der Ansprechzeit der Kransteuerung. S Br Bremsweg des Portalkrans laut Dokumentation unter Volllast und maximaler Geschwindigkeit. Falls erforderlich, können die einzelnen Werte über repräsentative Stoppvorgänge im Feld ermittelt werden. Zusätzlich wird für die Größe des Stoppfelds ein Zuschlag von 10 % empfohlen, um z. B. ein Nachlassen der Bremswirkung durch Verschleiß auszugleichen. Hinweis Führen Sie auf jeden Fall nach der Inbetriebnahme mehrere Stoppvorgänge zur Verifikation der Feldgröße durch (siehe Kapitel 7.2 Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen). ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 19

20 4 PROJEKTIERUNG Größe der Warnfelder Die Größe des Warnfelds richtet sich generell nach der Reaktionszeit des Krans bzw. dem Auslaufweg bis zum Erreichen der reduzierten Geschwindigkeit. Typischerweise sind zur Bestimmung der Feldgröße mehrere Fahrversuche notwendig. Eine praktikable Ausgangsgröße für ein Warnfeld ist: Größe des Stoppfelds in Fahrtrichtung + 50 %. Abb. 11: Größe der Warnfelder Vergrößern oder verkleinern Sie das Ausgangsfeld während der Fahrversuche systematisch, bis das Zusammenspiel von Verlangsamung und Stoppvorgang ineinandergreift. Beobachten Sie während der Fahrversuche das Kranverhalten. Breite der Überwachungsfelder in Längsfahrt Die Breite der Überwachungsfelder richtet sich nach der Breite des Raddrehgestells. Wir empfehlen, die Breite so zu wählen, dass auch seitliche Aufbauten des Portalkrans wie Treppen oder Schutzhauben vor der Kollision geschützt sind. Auch die mechanischen Grenzschalter (sog. Whisker-Schalter) zur Spurführung zwischen den Containern kann durch eine entsprechende Geometrie der Überwachungsfelder abgedeckt werden. Abb. 12: Breite der Überwachungsfelder in Längsfahrt 20 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

21 PROJEKTIERUNG 4 Hinweis Breite der Überwachungsfelder in Querfahrt Die Überwachung des Fahrwegs bei Querfahrt kann durch separate Überwachungsfelder erfolgen. Die Ausrichtung der Stoppfelder für die Querfahrt hängt davon ab, wo der Laserscanner montiert wurde und ob er sich mit dem Radgestell dreht oder nicht. Überprüfen Sie, in welche Richtung sich der Laserscanner mit dem Raddrehgestell drehen wird. Dreht sich der Laserscanner mit dem Radgestell, müssen Sie die Stoppfelder für die Querfahrt in Richtung der Stoppfelder für die Längsfahrt ausrichten. Das Stoppfeld für die Längsfahrt ist bei der Querfahrt inaktiv. Abb. 13: Breite der Überwachungsfelder in Querfahrt (LMS dreht sich mit Raddrehgestell) Dreht sich der Laserscanner nicht mit dem Radgestell, werden die Stoppfelder für die Querfahrt seitlich ausgerichtet. Abb. 14: Breite der Überwachungsfelder in Querfahrt (LMS dreht sich nicht mit Raddrehgestell) Hinweis Dreht sich der Laserscanner mit dem Radgestell nach innen, kann die Querfahrt nur mit einer Zusatzmaßnahme überwacht werden (z.b. durch weitere Laserscanner an der Außenseite). ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 21

22 4 PROJEKTIERUNG Größe und Position des Testfelds Die Testfelder zur Selbstüberwachung des Systems werden typischerweise auf ein geeignetes flaches Objekt des Krans bzw. direkt auf einen ebenen Bereich des Krankörpers ausgerichtet. Abb. 15: Größe und Position des Testfelds Um Verspiegelungen an der Oberfläche des externen Testziels zu vermeiden, darf die Fläche des Testziels nicht glänzend lackiert sein. Idealerweise befindet sich das Testziel in einem Abstand von 600 mm zum Laserscanner (± 100 mm). Die Breite des Testfelds auf dem Testziel muss mindestens 100 mm betragen. Der Laserstrahl sollte möglichst rechtwinklig auf dem Testziel auftreffen. Eine ungünstige Ausrichtung in spitzem Winkel ist zu vermeiden. Abb. 16: Testfeld auf dem Testziel positionieren (1) Hinweis Aufgrund des 270 Scan-Winkels des Laserscanners LMS111 können die Testziele auch nach hinten oder zur Seite positioniert werden. 22 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

23 MONTAGE 5 5 Montage 5.1 Montage der Laserscanner Ziel des AOS104 RTG ist die Kollisionsvermeidung mit Containern, Fahrzeugen oder anderen Objekten, die sich auf den Fahrspuren des Portalkrans befinden. Das zuverlässige und störungsfreie Arbeiten des Systems hängt hierbei vor allem von der sachgerechten Montage und Ausrichtung der Laserscanner ab. Die Laserscanner werden am Raddrehgestell montiert. Sie überwachen die Breite des Radgestells einschließlich der seitlichen Aufbauten des Krans. Abb. 17: Montage der Laserscanner - Allgemein Geschützter Montageort Je nach Bauart des jeweiligen Portalkrans können die Laserscanner im Chassis des Krans eingebaut oder an einer anderen geschützten Position des Raddrehgestells montiert werden. Achten Sie darauf, dass der Montageort einen ausreichend mechanischen Schutz bietet. Abb. 18: Montage der Laserscanner - Geschützter Montageort ACHTUNG Die Laserscanner dürfen keinesfalls ungeschützt vor dem Radgestell herausragen. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 23

24 5 MONTAGE Ausrichtung Die Laserscanner müssen so angebracht und ausgerichtet sein, dass sie Objekte beim Eindringen in den Überwachungsbereich erkennen. Nur bei optimaler Positionierung und Ausrichtung kann das System AOS104 RTG ausreichend vor Kollisionen schützen. Achten Sie deshalb darauf, dass der Laserscanner in allen Überwachungsszenarien einen freien Blick auf die zu überwachenden Bereiche hat. Die Montageposition muss einen optimalen Sichtbereich für die Längsfahrt und - soweit es die Montage oder die Krankonstruktion ermöglicht - auch für die Querfahrt gewährleisten. Dreht sich der Laserscanner mit dem Radgestell, ist die freie Sicht in Längs- und Querfahrt durch die Drehung gegeben. Abb. 19: Montage der Laserscanner - Ausrichtung (LMS dreht sich mit Radgestell) Dreht sich der Laserscanner nicht mit dem Radgestell, muss die Montageposition sicherstellen, dass auch in Querfahrt der Überwachungsbereich abgedeckt wird. Abb. 20: Montage der Laserscanner - Ausrichtung (LMS dreht sich nicht mit Radgestell) 24 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

25 MONTAGE 5 Aufgrund einer möglichen höheren Montageposition eines Laserscanners ist ein geeigneter Neigungswinkel der Scan-Ebene zu berücksichtigen. Abb. 21: Montage der Laserscanner - Neigungswinkel Tipp Montieren Sie den LMS111 mit Wetterschutzhaube ein wenig zur Seite versetzt. Das verbessert die Überwachung der Seiten Anbauhöhe und Neigungswinkel In den meisten Fällen ergibt sich die Anbauhöhe des Laserscanners durch die mechanischen Gegebenheiten am Raddrehgestell. Konstruktiv bedingt ist häufig nur eine Montage oberhalb des Rads möglich. Der Neigungswinkel muss abhängig von der Montagehöhe eingestellt werden. Da die Überwachungsfelder meist nach unten geneigt sind, müssen Sie darauf achten, dass die in einigen Metern entfernten Feldgrenzen aufgrund von Wippbewegungen des Krans nicht vorauseilend auf dem Fahrweg aufschlagen und Fehlstopps verursachen. Wie die folgende Abbildung zeigt, ist hierbei die Distanz d zwischen dem Ende des Überwachungsfelds (Pfeil) und dem Boden zu beachten. Abb. 22: Montage der Laserscanner - Anbauhöhe und Neigungswinkel Als praktischer Wert für Portalkräne kann die Distanz wie folgt ermittelt werden: d = ca. 1 m bei Feldgrößen von 10 bis 12 m ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 25

26 5 MONTAGE Ist die Distanz d zu klein, wippt das Überwachungsfeld mit dem Kran auf den Boden und löst Fehlstopps aus. Abb. 23: Montage der Laserscanner Überwachungsfeld wippt auf den Boden Hinweis zur Detektion kleiner Objekte und zum Neigungswinkel Je nach Anbauhöhe des Laserscanners und des daraus resultierenden Neigungswinkels können Objekte, die sich bei stehendem oder anfahrendem Kran direkt vor dem Radgestell befinden, unter Umständen nicht detektiert werden. Anbauhöhe und Neigungswinkel sollten deshalb immer den erforderlichen Bremsweg und die Erkennbarkeit kleinerer Objekte im Fahrweg berücksichtigen. Ggf. ist abhängig von der Montageposition ein Kompromiss einzugehen. Im folgenden Beispiel sind Anbauhöhe und Neigungswinkel korrekt gewählt: Verletzt ein Objekt bei einem fahrenden Kran das Überwachungsfeld, wird der Kran gestoppt. Abb. 24: Montage der Laserscanner Stopp bei Feldverletzung Befindet sich ein kleineres Objekt bei Wiederanfahren des Portalkrans unmittelbar vor dem Raddrehgestell, wird es evtl. nicht erkannt. Abb. 25: Montage der Laserscanner - Kein Stoppsignal bei kleineren Objekten 26 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

27 MONTAGE Korrekte Ausrichtung der Scan-Ebene überprüfen Die korrekte Ausrichtung der Scan-Ebene erfolgt mithilfe des Scan-Finders, den Sie als SICK-Zubehör bestellen können. Gerät Zubehör Beschreibung Artikelnummer Scan-Finder LS80b Infrarotempfänger zur Lokalisierung des Laserstrahls Alternativ hierzu können Sie die Scan-Ebene durch das Einbringen von Gegenständen mit geeigneter Höhe unter gleichzeitiger Beobachtung des Live-Monitors in der Konfigurationssoftware SOPAS überprüfen. Hinweis Nach der Ausrichtung der Laserscanner werden Fahrversuche empfohlen, um die korrekte Funktion des gesamten Systems zu überprüfen (siehe hierzu das Kapitel 7.2 Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen). 5.2 Montage des Testziels Das Testziel muss so angebracht sein, dass der Laserstrahl möglichst rechtwinklig auf die Oberfläche des Testziels auftrifft. Es muss sich immer innerhalb der Reichweite des jeweiligen Laserscanners, jedoch außerhalb des Überwachungsfelds befinden. Prüfen Sie, ob sich ein Teil der Anlage als Testziel eignet. Andernfalls montieren Sie ein geeignetes Testziel. 5.3 Montage der Steuerung Flexi Soft Die Flexi Soft Steuerung wird an geeigneter Stelle im Steuerschrank der Kransteuerung untergebracht. Abb. 26: Montage der Steuerung Hinweis Zur Aufnahme der Leitungsadern und Verdrahtung der Signale müssen ausreichend freie Anschlussklemmen im Steuerschrank zur Verfügung stehen (siehe 6 Elektroinstallation). Vermeiden Sie Anbaupositionen in der Nähe von Hochspannungsteilen oder Schützen (EMV-Einstreuungen). ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 27

28 6 ELEKTROINSTALLATION 6 Elektroinstallation GEFAHR Anlage spannungsfrei schalten Stellen Sie sicher, dass alle Komponenten des Systems während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand sind. GEFAHR Verletzungsgefahr durch elektrischen Strom Bei Arbeiten an elektrischen Anlagen die gängigen Sicherheitsvorschriften beachten. Elektrische Verbindungen nur in spannungsfreiem Zustand herstellen und lösen. 6.1 Elektrische Verbindung Hinweis Die elektrische Verbindung zwischen der Flexi Soft Steuerung und den einzelnen Laserscannern erfolgt über: bereits vorhandene und geeignete Leitungen oder individuelle Installationsleitungen von der Flexi Soft Steuerung zum lokalen Anschlusskasten an jedem Laserscanner oder gemeinsame Installationsleitungen mit optionalen Verteilerkästen. Verwenden Sie grundsätzlich geschirmte Leitungen Anschluss über individuelle Installationsleitungen Es werden geschirmte Leitungen mit mindestens 7 Adern benötigt. Ein Leitungsdurschnitt von 1,5 mm 2 ist ausreichend. Abb. 27: Elektroinstallation über individuelle Installationsleitungen 28 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

29 ELEKTROINSTALLATION 6 Anschlussbox montieren Die Anschlussbox wird separat neben, über oder unter dem Laserscanner montiert. Aderenden in Anschlussbox auflegen Die Anschlussbox beinhaltet eine Klemmleiste mit Schraubklemmen. Abb. 28: Lokale Anschlussbox am LMS mit Schraubklemmen Entnehmen Sie der folgenden Abbildung die Anschlussbelegung im Klemmblock der Anschlussbox. Abb. 29: Anschlussbelegung in der lokalen Anschlussbox Hinweise Die Brücken zwischen den Anschlussklemmen 08, 18, und 20 sowie zwischen den Anschlussklemmen 15, 17 und 19 sind bauseits einzulegen. Werden zwei getrennte Netzteile für Sensor und Heizung verwendet, werden die Anschlussklemmen 17 bis 19 und 18 bis 20 nicht gebrückt. Zum Potentialausgleich müssen die 0 V- Ausgänge beider Netzteile verbunden werden. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 29

30 6 ELEKTROINSTALLATION Laserscanner mit lokaler Anschlussbox verbinden Die Laserscanner sind über vorverdrahtete M12-Steckverbinder mit der Anschlussbox verbunden. Die Anschlüsse können nicht verwechselt werden. Abb. 30: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox Leitungs-Nr. (im Bild) Anschluss Laserscanner 1 I/O-Leitung 2 Data/Input-Leitung 3 Spannungsversorgung Tab. 4: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox Anschluss über gemeinsame Installationsleitungen und Verteilerkasten Die geschirmte Leitung zum Verteilerkasten benötigt mindestens 12 Adern. Ein Leitungsdurchschnitt von 1,5 mm 2 ist ausreichend. Abb. 31: Anschluss über Verteilerkasten Hinweis Spannungsversorgung, Ground und Steuereingang des jeweiligen Laserscanners werden gemeinsam als ein Signal geführt. 30 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

31 ELEKTROINSTALLATION 6 Verteilerboxen anschließen und verdrahten Entnehmen Sie der folgenden Abbildung eine mögliche Anschlussbelegung im Verteilerkasten (Vorschlag). Abb. 32: Elektroinstallation über einen Verteilerkasten (Vorschlag) Hinweise Die Brücken zwischen den Anschlussklemmen 01 und 08 sowie zwischen den Anschlussklemmen 02 und 09 sind bauseits einzulegen Generelle Hinweise zu den Leitungen Für die I/O-Signale sind Aderquerschnitte von 1 mm 2 ausreichend. Bei der Spannungsversorgung muss ggf. der Strombedarf inklusive Heizung des Laserscanners berücksichtigt werden. Überprüfen Sie die Leistungsfähigkeit des Netzteils. Berücksichtigen Sie bei langen Leitungen auch den Spannungsabfall beim Betrieb der Heizung. Je nach Leitungslänge sind hier Aderquerschnitte von 1 mm 2 bis 2,5 mm 2 ausreichend. Hinweis Flexi Soft Steuerung und Laserscanner müssen an die gleiche Spannungsversorgung angeschlossen werden. Bei der Verwendung von mehreren Spannungsversorgungen muss ein 0 V- Potenzialausgleich zwischen den einzelnen Spannungsversorgungen hergestellt werden. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 31

32 6 ELEKTROINSTALLATION 6.2 Belegung Flexi Soft Die Klemmbelegung an den Schaltausgängen der Flexi Soft Steuerung richtet sich nach der geladenen Flexi Soft Konfiguration. Verschiedene Konfigurationen erfordern unterschiedliche Pinbelegungen. Belegung der Eingänge Die Belegung der Eingänge ist für alle Konfigurationen gleich. Erweiterungsmodul Eingang (Flexi Soft) Quelle Hinweis I1 LMS 1 OUT 1 I2 LMS 1 OUT 2 I3 LMS 1 OUT 3 XTIO 1 I4 Querfahrt Kran Nicht verbunden, wenn nicht verwendet. I5 LMS 2 OUT 1 I6 LMS 2 OUT 2 I7 LMS 2 OUT 3 I8 - I1 LMS 3 OUT 1 I2 LMS 3 OUT 2 I3 LMS 3 OUT 3 XTIO 2 I4 Richtung Nicht verbunden, wenn nicht verwendet. I5 LMS 4 OUT 1 I6 LMS 4 OUT 2 I7 LMS 4 OUT 3 I8 - Tab. 5: Belegung der Eingänge an der Flexi Soft Steuerung Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'corner signals' Erweiterungsmodul Ausgang Funktion (Flexi Soft) (Betriebsart 'corner signals') Hinweis Q1 Stopp corner 1 XTIO 1 Q2 Stopp corner 2 Q3 zu allen LMS In2 für Querfahrt Q4 zu allen LMS In1 Testbefehl Q1 Stopp corner 3 Q2 Stopp corner 4 XTIO 2 Q3 Warnung/Geschwindigkeitsreduktion gemeinsamer Ausgang Q4 Testfehler Tab. 6: Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'corner signals' Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'Richtungsabhängige Signale' Erweiterungsmodul Ausgang Funktion (Flexi Soft) (Betriebsart 'corner signals') Hinweis Q1 Stopp Vorwärts XTIO 1 Q2 Stopp Rückwärts Q3 zu allen LMS In2 für Querfahrt Q4 zu allen LMS In1 Testbefehl Q1 - Q2 - XTIO 2 Q3 Warnung/Geschwindigkeitsreduktion gemeinsamer Ausgang Q4 Testfehler Tab. 7: Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'Richtungsabhängige Signale' 32 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

33 INBETRIEBNAHME 7 7 Inbetriebnahme 7.1 Konfiguration Die Konfiguration des AOS104 RTG erfolgt mithilfe der Konfigurationssoftware SOPAS und mit dem Flexi Soft Designer. LMS - SOPAS Die für die Kollisionsvermeidung notwendigen Überwachungsfelder und Auswertefälle sind in den Laserscannern bereits angelegt. Passen Sie in SOPAS die Geometrie der Überwachungsfelder an die Gegebenheiten vor Ort an. Weitere Informationen zur Konfiguration der Laserscanner und zum Umgang mit der Konfigurationssoftware SOPAS erhalten Sie in der Betriebsanleitung AOS Prime. Flexi Soft Die für den Betrieb des Systems AOS104 RTG erforderliche Konfiguration ist in der Projektdatei auf dem mitgelieferten USB-Stick verfügbar. Übertragen Sie die Konfiguration per Datei-Download mithilfe des Flexi Soft Designers auf die Flexi Soft Steuerung. Weitere Informationen zum Datei-Download der Konfigurationsdateien mit dem Flexi Soft Designer erhalten Sie in der Betriebsanleitung AOS Prime oder in der separaten Anleitung Flexi Soft QuickStart auf dem USB-Stick. 7.2 Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen Testen Sie das korrekte Stopp- und Warnverhalten der Applikation nach dem Ausrichten der Laserscanner und der Konfiguration des Systems mit SOPAS und dem Flexi Soft Designer. Objektdetektion prüfen Prüfen Sie Überwachungsfelder entlang der äußeren Grenzen auf Detektion. Schreiten Sie diese hierzu ab oder prüfen Sie die Funktionalität mit entsprechenden Hilfsmitteln, die für Ihre Applikation geeignet sind. Das System muss bei jeder Feldverletzung entsprechend auslösen. Funktion innerhalb des Gesamtsystems sicherstellen Prüfen Sie bei jeder Inbetriebnahme des Systems die geforderte Funktion des AOS104 RTG innerhalb des Gesamtsystems sowie die zum einwandfreien Betrieb notwendigen Schnittstellen. ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 33

34 8 ELEKTROSCHALTPLÄNE 8 Elektroschaltpläne 34 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

35 ELEKTROSCHALTPLÄNE 8 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 35

36 8 ELEKTROSCHALTPLÄNE 36 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

37 ELEKTROSCHALTPLÄNE 8 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 37

38 8 ELEKTROSCHALTPLÄNE 38 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

39 ELEKTROSCHALTPLÄNE 8 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 39

40 9 ANHANG 9 Anhang 9.1 Tabellenverzeichnis Tab. 1: Lieferumfang AOS104 RTG...10 Tab. 2: Vorkonfigurierte Überwachungsfelder...13 Tab. 3: Vorkonfigurierte Auswertefälle und Schaltsignale...14 Tab. 4: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox...30 Tab. 5: Belegung der Eingänge an der Flexi Soft Steuerung...32 Tab. 6: Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'corner signals'...32 Tab. 7: Belegung der Schaltausgänge bei der Betriebsart 'Richtungsabhängige Signale' ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

41 ANHANG Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Hauptkomponenten AOS104 RTG Abb. 2: Laserscanner LMS111 mit Wetterschutzhaube Abb. 3: Funktionsweise des Systems Abb. 4: Auswertefall aktivieren Abb. 5: Eingangs- und Ausgangssignale Abb. 6: Schaltsignale Querfahrt Abb. 7: Stoppsignale pro Radgestell (corner signals) Abb. 8: Richtungsabhängige Stoppsignale Abb. 9: Prinzipielle Lage der Überwachungsfelder Abb. 10: Berechnung des Anhaltewegs Abb. 11: Größe der Warnfelder Abb. 12: Breite der Überwachungsfelder in Längsfahrt Abb. 13: Breite der Überwachungsfelder in Querfahrt (LMS dreht sich mit Raddrehgestell) Abb. 14: Breite der Überwachungsfelder in Querfahrt (LMS dreht sich nicht mit Raddrehgestell) Abb. 15: Größe und Position des Testfelds Abb. 16: Testfeld auf dem Testziel positionieren (1) Abb. 17: Montage der Laserscanner - Allgemein Abb. 18: Montage der Laserscanner - Geschützter Montageort Abb. 19: Montage der Laserscanner - Ausrichtung (LMS dreht sich mit Radgestell) Abb. 20: Montage der Laserscanner - Ausrichtung (LMS dreht sich nicht mit Radgestell) Abb. 21: Montage der Laserscanner - Neigungswinkel Abb. 22: Montage der Laserscanner - Anbauhöhe und Neigungswinkel Abb. 23: Montage der Laserscanner Überwachungsfeld wippt auf den Boden Abb. 24: Montage der Laserscanner Stopp bei Feldverletzung Abb. 25: Montage der Laserscanner - Kein Stoppsignal bei kleineren Objekten Abb. 26: Montage der Steuerung Abb. 27: Elektroinstallation über individuelle Installationsleitungen Abb. 28: Lokale Anschlussbox am LMS mit Schraubklemmen Abb. 29: Anschlussbelegung in der lokalen Anschlussbox Abb. 30: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox Abb. 31: Anschluss über Verteilerkasten Abb. 32: Elektroinstallation über einen Verteilerkasten (Vorschlag) ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 41

42 9 ANHANG 42 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG

43 ANHANG 9 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG AOS104 RTG 43

44 /ZPQ5/ DOCOM ( ) A4 4c int46 Australia Phone tollfree sales@sick.com.au Austria Phone office@sick.at Belgium/Luxembourg Phone info@sick.be Brazil Phone marketing@sick.com.br Canada Phone information@sick.com Czech Republic Phone sick@sick.cz Chile Phone info@schadler.com China Phone info.china@sick.net.cn Denmark Phone sick@sick.dk Finland Phone sick@sick.fi France Phone info@sick.fr Germany Phone info@sick.de Hong Kong Phone ghk@sick.com.hk Hungary Phone office@sick.hu India Phone info@sick-india.com Israel Phone info@sick-sensors.com Italy Phone info@sick.it Japan Phone support@sick.jp Malaysia Phone enquiry.my@sick.com Mexico Phone mario.garcia@sick.com Netherlands Phone info@sick.nl New Zealand Phone tollfree sales@sick.co.nz Norway Phone sick@sick.no Poland Phone info@sick.pl Romania Phone office@sick.ro Russia Phone info@sick.ru Singapore Phone sales.gsg@sick.com Slovakia Phone mail@sick-sk.sk Slovenia Phone office@sick.si South Africa Phone info@sickautomation.co.za South Korea Phone info@sickkorea.net Spain Phone info@sick.es Sweden Phone info@sick.se Switzerland Phone contact@sick.ch Taiwan Phone sales@sick.com.tw Thailand Phone Ronnie.Lim@sick.com Turkey Phone info@sick.com.tr United Arab Emirates Phone info@sick.ae United Kingdom Phone info@sick.co.uk USA Phone info@sick.com Vietnam Phone Ngo.Duy.Linh@sick.com Further locations at SICK AG Waldkirch Germany