H & H Schottel-Steuerung

Transkript

1 H & H Schottel-Steuerung H&H Fahrtregler

2 Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung Seite 3 2. Entwicklungs Ziele Seite 4 3. Technische Daten Seite 5 4. Kurz Beschreibung Seite 5 5. Schaltplan / Funktions Bereiche Seite 7 6. Stromversorgung Seite 8 7. Prozessor und Software Seite 8 8. Galvanische Trennung Seite Leistungsteil Seite Nachbau Seite Anhänge Seite Support & Fragen Seite Gewährleistungen / Garantien Seite Copyright Seite Web Seite RC Schottel Seite 18 Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 2 von 18

3 1. Einleitung Bei der H&H RC Schottel Steuerung handelt es sich um ein Produkt, welches "Vom Modellbauer für den Modellbauer" entwickelt und gefertigt wurde. Während den Entwicklungs Arbeiten und den Test Fahrten mit unserer Test Plattform haben wir mit verschiedenen Fahrt Reglern experimentiert. Schottelantriebe stellen an Modellbaufahrtregler besondere Ansprüche. Insbesondere ist eine sehr feinfühlige Steuerung im unteren Drehzahlbereich ein Muss. Da zudem generell für die Rückwärts Fahrt der Schottel umgesteuert wird, ist keine Vor und Rückwärts Fahrt notwendig und auch nicht gewollt. Zudem kann, muss nur eine Fahrt Richtung gesteuert werden, der gesamte Weg des Linear Regler's für die Steuerung von Null bis Voll Last genutzt werden. Allein diese Tatsache verbessert die Leistungs Steuerung der Motoren um den Faktor 2. Auf der Suche nach einem passenden Fahrtregler für unser Schottelprojekt hatten wir grosse Probleme einen Regler zu finden, der all unsere Ansprüche erfüllen konnte. Ja, und manchmal sind wir auch ein bisschen heikel Durch die mit der H&H Schottel Steuerung erworbenen Erkenntnisse und Techniken wurde ein Unterprojekt "H&H Schottel Fahrtregler" lanciert. Dieses Projekt wird auf unserer Web Seite detailliert beschrieben und alle für den Nachbau wesentlichen Fakten und Unterlagen sind offen gelegt. Nachbau und Weiterentwicklung sind damit möglich. Einzig der kommerzielle Vertrieb der Reglers und der Software ist nicht zugelassen! Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 3 von 18

4 2. Entwicklungs Ziele Natürlich wurde aufgrund unserer Test's zuerst einmal ein Pflichtenheft erstellt. Dieses präsentiert sich wie folgt: Voller Regel Bereich über den kompletten Stellweg des Linear Poti's. Nur eine Fahrtrichtung (keine Vor und Rückwärts Funktion) und damit keine Neutral Stellung. Keine BEC Funktion, im Schlepper ist die Strom Versorgung eh eine komplexe Sache. Konsequente Trennung der Logik und Last Bereiche durch OPTO Koppler. Spannungs Bereich Motoren Steuerung 6 bis 24 Volt. Maximaler Motoren Strom 15 Ampere, jedoch ohne eine notwendige Kühlung. Regel Kennlinie den Motoren Eigenschaften per Software Tabelle anpassbar. Somit; Regel Kennlinien Linear/Logarythmisch generierbar. Einfache und automatische Kalibrierung, bei jedem Start mit LED Anzeige. Leicht nachbaubar, also ein ideales kleines Start Projekt für µp Programmierung. Keine "exotischen" Bauteile, sondern Teile, welche im Handel beschafft werden können. Mögliche Unterstützung für Nachbauer in Form von Print's und/oder programmierten µp's, mit linearer Regel Kurve, gemäss Programm Code. Ideale Ergänzung zu unserer H&H Schottel Steuerung. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 4 von 18

5 3. Technische Daten Schottel Fahrtregler für Robbe/Futaba Anlagen (Test Umgebung) Sender Voraussetzungen kein Computer Sender notwendig Regelbereich Regelbereich über gesamten Stellweg Dreh Richtung nur Vorwärts BEC ohne Micro Prozessor Atmel Familie Software auf Chip, offener Code Update Software via ISP Anschluss Stromversorgung über Empfänger, 5 Volt, 30 ma Controls LED Anzeigen / Reset Taster Masse (B x T x H) 70 x 60 x 32 mm Gewicht ca. 50 Gramm Entwicklungs Stand Februar 2011 Serien Nummer Schlüssel MVVSSS MMJJ MVVSSS MMJJ 5 = Fahrtregler MVVSSS MMJJ Version MVVSSS MMJJ Serien Nummer MVVSSS MMJJ Fertigungs Monat MVVSSS MMJJ Fertigungs Jahr 4. Kurz Beschreibung Mit diesem Pflichtenheft und den technischen Vorgaben begaben wir uns auf die Suche und wurden nur in Teilbereichen fündig. Die Versuche mit Selbstbau Produkten fielen durchweg durchwachsen aus. Einmal war das Regelverhalten nicht sauber oder die Nullstellung passte nicht oder die Motoren fuhren kein Vollgas etc... Es gab also jede Menge Gründe, sich selbst über einen passenden PWM Fahrtregler Gedanken zu machen. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 5 von 18

6 Was die Verarbeitung des analogen Fernsteuersignales auf digitaler Basis anbetraff, hatten wir aus dem Schottelprojekt reichlich Erfahrung. Schnell war ein Programm geschrieben, das das Fernsteuersignal sauber in 256 Bit Schritte auflöste. Mit dieser digitalen Information war es recht einfach eine Datentabelle auszulesen, die die PWM Werte für den Motor enthielt. Diese Datentabelle ist auch das kleine Geheimnis dieses Reglers. Mit Hilfe der Tabelle ist es jederzeit möglich, den Regler an eigene Bedürfnisse anzupassen. Die Datentabelle hat 3 grundlegende Bereiche: Nullstellungsbereich Regelbereich Vollgasbereich Definition für den Motoren Stillstand Definition der Motoren Regel Kennlinie Definition für volle Leistung Diese 3 Bereiche können individuell eingestellt und parametriert werden. Hierzu benötigt man einen kleinen Programmieradapter (Selbstbau) und BASCOM um die Tabelle zu compilieren. Beides gibt es (fast) kostenlos im Internet. Links zum Thema: PonyProg Bascom Um den Fahrtregler gut nachbaubar zu machen, wurde auf SMD Bauteile verzichtet und es wurde eine relativ grosse Platine verwendet. Die Platinengrösse wurde vom zur Verfügung stehenden Gehäuse bestimmt und hat sich in unserem Falle als sehr praktisch herausgestellt. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 6 von 18

7 5. Schaltplan / Funktions Bereiche Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 7 von 18

8 Der Fachmann sieht sofort, dass die Schaltung in 4 Bereiche aufgeteilt ist: * Stromversorgung * Prozessor * Galvanische Trennung * Leistungsteil 6. Stromversorgung Wie alle µprozessoren benötigt auch der ausgewählte ATTINY45 eine stabilisierte Stromversorgung. Da die Empfänger Stromversorgung im Allgemeinen Spannungen von 4.8 bis 6.0 Volt liefert, war ein Standard Spannungsregler (LM7805) an dieser Stelle schnell als ungeeignet klassifiziert. Mit dem eingesetzten LM2940CT5 konnten wir den benötigten Spannungsbereich aber problemlos abdecken, da es sich um einen Low Drop Spannungsregler handelt, der auch bei niedrigen Spannungen funktioniert. Eine Kühlung benötigt der Regler nicht, da er kaum belastet wird. 7. Prozessor und Software Der zum Einsatz kommende µprozessor ATTINY45 besitzt zwei für diesen Fahrtregler notwendige Timer. Mit Timer0 wird der PWM Teiler betrieben und mit Timer1 wird das Fernsteuersignal ausgewertet, das dem Prozessor über Pin3 (PB4) zugeführt wird. Auf einen externen Takt (Quarz) wurde verzichtet. An Pin2 (PB3) ist die Kalibrierungs LED angeschlossen. Sie hilft beim Kalibrieren des Fahrtreglers die einzelnen Kalibrierungspunkte zu signalisieren. Steckverbinder SV1 ist der ISP Programmieranschluss um den µprozessor zu programmieren. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 8 von 18

9 Taster S1 setzt den µprozessor zurück und startet den Kalibrierungsvorgang. Dieser läuft wie folgt ab: LED1 blinkt solange, bis ein korrekter Senderimpuls empfangen wird, > 1,5mS. Steuerhebel Sender auf Maximum. LED1 leuchtet konstant, das Programm wartet auf das minimale Sendersignal < 0,7mS. Steuerknüppel auf Minimum. LED1 blinkt 2x mal, wenn alle Signale sauber empfangen worden sind. Die Kalibrierung ist abgeschlossen. Der Fahrtregler kann benutzt werden. Alle Funktionen des Fahrtreglers werden von einem Watchdog überwacht. Kommt es zu irgendeinem Aufhänger im Programmablauf, schlägt der "Wachhund" zu und startet das Programm neu. Dies erhöht wesentlich die Betriebssicherheit des Reglers. Der BASCOM Programm Code findet sich im Anhang. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 9 von 18

10 8. Galvanische Trennung Entscheidend für einen erfolgreichen Fahrtregler Betrieb ist die galvanische Trennung von Fahrstromversorgung und Logikstromversorgung. Bei vielen am Markt befindlichen Fahrtreglern wird dieses Prinzip nicht eingehalten, was dann je nach Aufbau Situation zu jeder Menge Seiteneffekten führt. In unserem Fall kommt ein Optokoppler zum Einsatz, der sich in diversen CNC Projekten als sehr zuverlässig erwiesen hat. Wichtig bei der Auswahl des Optokopplers ist die Grenzfrequenz des Optokopplers, diese liegt bei dem ausgewählten Typ bei 50kHz. Also genug Reserve um die 2,5kHz PWM Signal sauber zum Leistungsteil zu übertragen. Von grossem Vorteil war auch die 4 polige Ausführung des PC817, die wenig Platz auf der Platine beanspruchte. 9. Leistungsteil Der Leistungsteil wurde mit zwei MOS FET Transistoren realisiert, um eine möglichst verlustfreie und damit wenig Wärme produzierende Endstufe aufzubauen. Der BS170 ist nur zur Aufbereitung des vom Optokoppler kommenden Signales notwendig. Die Schalteigenschaften des BS170 machen das Signal steilflankiger, was dazu führt, dass der Leistungs MOS FET nur extrem kurze Zeit im Teillastbereich angesteuert wird. Dies ermöglicht es trotz hoher möglicher Ströme, maximal 15A, auf einen Kühlkörper zu verzichten. Die beiden 13 Volt Zenerdioden schützen die MOS FET Gates vor zu hohen Steuerspannungen, diese dürfen die 15V Grenze nicht überschreiten. Der ausgewählte Logiklevel MOS FET IRLZ34 kann schon mit Spannung um die 5V voll durchgesteuert werden. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 10 von 18

11 Diese Eigenschaft haben normale MOS FET nicht, sie benötigen bedeutend höhere Spannungen um voll durchzusteuern. Deshalb darf der MOS FET IRLZ34 in der Schaltung nicht durch einen anderen Typ ersetzt werden. Das Ganze würde schlichtweg nicht mehr funktionieren. Auf eine aufwendige elektronische Strombegrenzung wurde verzichtet, da die Belastbarkeit des IRLZ34 weit über der Ansprechschwelle der 15A Sicherung liegt. Bei Kurzschluss, mehrfach unfreiwillig getestet, fliegt die Sicherung zuverlässig raus und der MOS FET überlebt es. Damit man sieht, ob es die Sicherung mal wieder zerlegt hat, habe ich LED2 vorgesehen. Sie bleibt dunkel wenn es die Sicherung gekostet hat. Die Fahrzeug Sicherung ist leicht austauschbar und im Gehäuse von Aussen zugänglich. Die Schraubklemmen, die auf dem Platinenlayout vorgesehen sind, erleichtern den Anschluss von Akku und Motor. Mit Aderendhülsen versehene Anschlusslitzen, 1,5mm², sind zuverlässiger als aufgelötete Silikonleitungen und sie sind im Modellbetrieb leichter handelbar. Diode D1 eliminiert zuverlässig die Schaltspitzen, die durch das ständige Schalten der Motorspannung entstehen. Entscheidend für die Auswahl der Diode ist die Schaltgeschwindigkeit <100nS. Die Strombelastbarkeit ist zweitrangig, alles ab 1A ist verwendbar. Hauptsache die Diode ist schnell genug. Ein Kondensator parallel zur Motorwicklung, direkt am Motor, von 10nF, kann in ungünstigen Fällen bei der Entstörung hilfreich sein. Ob er nötig ist, muss im Einzelfall entschieden werden. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 11 von 18

12 10. Nachbau Damit der Nachbau auch für Elektronik Ungeübte möglich wurde, habe ich auf SMD Bauteile verzichtet. Das Platinenlayout ist optimiert, was die Leiterbahnenführung anbetrifft, um Leistungs und Steuerungsteil sauber zu trennen. Bitte darauf achten, dass der MOS FET und der Spannungsregler sich nicht berühren können. Zur Sicherheit am besten Schrumpfschlauch überziehen, dann kann nichts passieren. Die Bauteile sind problemlos bei allen grossen Elektronikversendern beziehbar. Die SW kann in Compilierter und Quelltext Form, per E Mail angefordert werden. Will man nicht selbst programmieren, können wir mit fertig programmierten Prozessoren behilflich sein. Diese enthalten dann eine Standardkennlinie, die auf die meisten Motoren und Fernsteuerungen passt. 11. Anhänge Bascom Programm Code '******************************************************* '*** Fahrtregler V1.0b *** '*** (c)hans Borngräber *** '*** *** '*** Kommerzielle Nutzung ausdrücklich untersagt *** '******************************************************* $prog &HFF, &HE2, &HDF, &HFF $regfile = "attiny45.dat" $crystal = $hwstack = 64 $swstack = 64 $framesize = 32 ' '****** Definitionen und Einstellungen Dim I As Integer 'Schleifen Variable Dim L As Integer 'Schleifenvariable Dim Ov1 As Integer 'Timerüberlauf Zähler Dim V1 As Integer 'Steuervariable 1 Dim V2 As Integer 'Steuervariable 2 Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 12 von 18

13 Dim Funkmin As Integer Dim Funkmax As Integer Dim Band As Single Dim Nullwert As Single Dim Zwert As Single Dim Mw As Long Dim Mwteiler As Integer arithmetischen Mittelwertes 'Sender Minimalwert 'Sender Maximalwert 'Sender Bandbreite 'Nullstellung Sender 'Zwischenwert für Berechn. 'Mittelwert Funksignal 'Teiler für Berechnung des '****** Timer0 für PWM Betrieb initialisieren Config Timer0 = Pwm, Pwn = 8, Compare A Pwm = Clear Down, Prescale = 8 Start Timer0 '****** Timer1 Interrupt für Impulsmessung initialisieren On Ovf1 Ueberlauf Enable Interrupts Enable Ovf1 '****** Watchdog Timer auf 2048ms einstellen Config Watchdog = 2048 Start Watchdog '****** Port Definitionen Config Portb.0 = Output Config Portb.1 = Output Config Portb.2 = Output Config Portb.3 = Output Config Pinb.4 = Input Portb.4 = 1 Funk1 Alias Pinb.4 Led1 Alias Portb / HTG 'PWM Ausgang 'RS232 Ausgang 'Frei 'LED1 'RC-Impuls Eingang 'Pull-Up Portb.4 ein 'Sendeimpuls Eingang 'Kalibrier LED '****** Variablen auf definierte Werte setzen V1 = 0 V2 = 0 Ov1 = 0 Ocr0a = 0 Mwteiler = 5 ' '****** Abgleich Fahrtregler auf Sendersignal '****** Läuft nur einmal nach einschalten des Fahrtreglers. '****** Durch drücken der Reset Taste kann Abgleich manuell ausgelöst werden. '****** Warten auf maximales Sendersignal. '****** LED blinkt schnell. '****** Bei erfolgreicher Signalerkennung LED leuchtet konstant. Do Gosub Impuls_messung Funkmax = V1 Reset Watchdog Waitms 100 Toggle Led1 Loop Until Funkmax > 700 Wait 1 Reset Watchdog Gosub Impuls_messung Funkmax = V1 Led1 = 0 '****** Warten auf minimales Sendersignal '****** Bei erfolgreicher Signalerkennung blinkt LED 3x, langsam. Do Gosub Impuls_messung Funkmin = V1 Reset Watchdog Loop Until Funkmin < 400 Wait 1 Reset Watchdog Gosub Impuls_messung Funkmin = V1 '****** Berechnung der Bandbreite Band = Funkmax - Funkmin Band = Band / 256 Nullwert = Funkmin / Band '****** Ende der Kalibrierung. LED blinkt langsam. For L = 1 To 5 Toggle Led1 Waitms 300 Reset Watchdog Next L Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 13 von 18

14 '***** LED aus Led1 = 1 ' '****** Hauptprogramm Schleife Do Reset Watchdog Gosub Impuls_messung Reset Watchdog Gosub Berechnung Reset Watchdog Ocr0a = V2 Loop ' '****** Unterprogramme '****** Senderimpuls Auswertung Impuls_messung: Mw = 0 For I = 1 To Mwteiler Ov1 = 0 Bitwait Funk1, Reset Tcnt1 = 0 Bitwait Funk1, Set Tccr1 = &B Bitwait Funk1, Reset Tccr1 = &B V1 = Tcnt1 V2 = Ov1 * 256 V1 = V1 + V2 V1 = V Mw = Mw + V1 Reset Watchdog Next I V1 = Mw / Mwteiler Return '****** Umrechnung Senderimpuls in PWM-Wert. Einstellen der Begrenzungen. Berechnung: Zwert = V1 Zwert = Zwert / Band Zwert = Zwert - Nullwert If Zwert >= 128 Then V1 = Zwert - 1 Else V1 = Zwert End If If V1 > 255 Then V1 = 255 End If If V1 < 0 Then V1 = 0 End If V2 = Lookup(v1, Motorkennlinie) Return '****** Interruptroutine, zählt Timer1 Überlauf Ueberlauf: Incr Ov1 Return End '****** Datentabelle für die Einrichtung der Motorkennlinie Motorkennlinie: Data 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, 0%, Data 11%, 12%, 13%, 14%, 15%, 16%, 17%, 18%, 19%, 20% Data 21%, 22%, 23%, 24%, 25%, 26%, 27%, 28%, 29%, 30% Data 31%, 32%, 33%, 34%, 35%, 36%, 37%, 38%, 39%, 40% Data 41%, 42%, 43%, 44%, 45%, 46%, 47%, 48%, 49%, 50% Data 51%, 52%, 53%, 54%, 55%, 56%, 57%, 58%, 59%, 60% Data 61%, 62%, 63%, 64%, 65%, 66%, 67%, 68%, 69%, 70% Data 71%, 72%, 73%, 74%, 75%, 76%, 77%, 78%, 79%, 80% Data 81%, 82%, 83%, 84%, 85%, 86%, 87%, 88%, 89%, 90% Data 91%, 92%, 93%, 94%, 95%, 96%, 97%, 98%, 99%, 100% Data 101%, 102%, 103%, 104%, 105%, 106%, 107%, 108%, 109%, 110% Data 111%, 112%, 113%, 114%, 115%, 116%, 117%, 118%, 119%, 120% Data 121%, 122%, 123%, 124%, 125%, 126%, 127%, 128%, 129%, 130% Data 131%, 132%, 133%, 134%, 135%, 136%, 137%, 138%, 139%, 140% ' Motor abgeschaltet Fahrbereich Anfang Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 14 von 18

15 Data 141%, 142%, 143%, 144%, 145%, 146%, 147%, 148%, 149%, 150% Data 151%, 152%, 153%, 154%, 155%, 156%, 157%, 158%, 159%, 160% Data 161%, 162%, 163%, 164%, 165%, 166%, 167%, 168%, 169%, 170% Data 171%, 172%, 173%, 174%, 175%, 176%, 177%, 178%, 179%, 180% Data 181%, 182%, 183%, 184%, 185%, 186%, 187%, 188%, 189%, 190% Data 191%, 192%, 193%, 194%, 195%, 196%, 197%, 198%, 199%, 200% Data 201%, 202%, 203%, 204%, 205%, 206%, 207%, 208%, 209%, 210% Data 211%, 212%, 213%, 214%, 215%, 216%, 217%, 218%, 219%, 220% Data 221%, 222%, 223%, 224%, 225%, 226%, 227%, 228%, 229%, 230% Data 231%, 232%, 233%, 234%, 235%, 236%, 237%, 238%, 239%, 240% Data 241%, 242%, 243%, 244%, 245%, 246%, 247%, 248%, 249%, 250% Data 251%, 255%, 255%, 255%, 255%, 255% Fahrbereich Ende ' Motor Vollgas Bereich Wichtig: Der Original Code kann von unserer Web Seite herunterkopiert werden, damit bleibt das Abschreiben erspart! Oder benötigen Sie nur die HEX Datei oder einen programmierten µp Chip? Benötigen Sie Hilfe bei Ihrem µprozessor Projekt? Fragen Sie per E Mail an, es wird wenn möglich immer geholfen! Platinen Layout Platinen Layout (46 x 58 mm) Bestückung und Anschluss von Oben gesehen Hans Borngräber Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 15 von 18

16 12. Support und Fragen Die ganze Schottel Geschichte ist ein privates Hobby, nebst dem Beruf. Haben Sie Verständnis dafür, dass Fragen und Support Anliegen nur per E Mail info@rc schottel.ch abgewickelt werden können. Sie können aber sicher sein, dass Sie innerhalb eines Arbeitstages sicher eine Antwort erhalten. Bitte geben Sie im E Mail jeweils die Serien Nummer des Gerätes an, zu dem Sie Fragen haben und am besten auch Ihre internationale Telefon Nummer. So können wir Sie u.u. auch telefonisch kontaktieren. Eine Post Adresse finden Sie auch auf dem Bestell Formular, falls Sie eine Brief Sendung vorziehen. Unser Motto, auch im Beruf. Ein Produkt ist immer so gut, wie die Support Leistung. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 16 von 18

17 13. Gewährleistungen / Garantien Wie bereits angemerkt, ist dies kein Industrie Produkt, sondern ein Privat Verkauf, also ohne Garantien und Gewährleistungen. Trotzdem sichern wir die korrekte Funktion zu und sind bei Fragen und Problemen für Sie da. Sollten aufgrund von Fehlern im Produkt Schäden verursacht werden, haften wir nur bis zum Betrag der bezogenen Komponenten, für die Dauer von einem Jahr. Dies gilt nicht für Einbau und Bedienungsfehler. Es ist und bleibt ein Hobby! Gebrochene Garantie Siegel lassen Garantien und Gewährleistungen untergehen. 14. Copyright Alle Komponenten des H&H Schottel Systems inkl. den schriftlichen Unterlagen unterliegen dem Copyright der beiden Entwickler. Insbesondere die Software, welche als unbeschränkte Lizenz geliefert wird, unterliegt dem Software Urheber Recht. Wenn Garantie Siegel gebrochen sind, fallen alle Garantien und Gewährleistungen dahin. Alle gegenwärtigen und künftige urheberrechtliche und/oder gewerbliche Schutzrechte an den überlassenen Programmen und an allen daraus abgeleiteten Programmen, Programmteilen oder in diesem Zusammenhang erstellten Unterlagen verbleiben bei den Entwicklern. Eine Veränderung des Quellcodes oder eine Rückcompilierung ist untersagt. Dies gilt auch für das unberechtigte Kopieren der Software. Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 17 von 18

18 Ausnahme bildet die Software für den H&H Schottel Fahrtregler, da hier der Programm Code offengelegt worden ist. Einer privaten Nutzung, Anpassung und Weiterentwicklung steht nichts im Wege. Ausgenommen ist eine kommerzielle Nutzung, Veräusserung und Vertrieb. Der Copyright Header in der Software darf nicht entfernt werden. 15. Web Seite RC Schottel Die Web Seite schottel.ch wird laufend nachgeführt. Alle Besteller von Komponenten der H&H Schottel Steuerung werden als ABO Adresse aufgenommen und bei UpDates der Web Seite jeweils informiert. Viel Spass und allzeit gute Fahrt! Hans Troxler RC-Schottel/Manuals 2011 by Hans Troxler, Gersau Seite 18 von 18