Kurzinbetriebnahme MDrive Motion Control CANopen mit USB-CAN-Konverter MD-CC500-000 1. Voraussetzungen: integrierter MDrive Antrieb MDIxxCBxxx mit CANopen-Schnittstelle Konverter-Kabel USB-CAN vom Typ MD-CC500-000 sowie kundenseits herzustellender Adapter mit CAN- Versorgung (Achtung: Die im weiteren Verlauf beschriebenen Programme arbeiten nur unter WINDOWS mit diesem Konverter und den entsprechenden Treibern der Fa. PEAK!) Windows-PC mit Betriebssystem ab WIN 7 passendes Netzteil je nach Antrieb mit Verkabelung heruntergeladene Hard- und Software-Manuals (Download auf den jeweiligen Produktsseiten siehe 4.) 1
2. wichtige Hinweise zur Verkabelung und zum Netzteil-Anschluss: zulässige Klemmenspannung : 12... 48V, 12... 60V oder 12... 75 V DC etc. je nach MDRIVE-Typ, folgende Hinweise: Verpolungen + / - und Überspannungen der DC-Versorgung vermeiden - PIN-Belegungen beachten! Netzteilspannung mind. 5V unter der max. zulässigen Spannung (+48V, +60V oder +75V DC) wählen! An- oder Abklemmen der DC-Versorgung des MDRIVE darf nur im unbestromten Zustand erfolgen (Netzteil ausgeschaltet!), da sonst hohe transiente Überspannungen durch Gegeninduktion des Motors entstehen! Netzteil immer primärseitig aus- und einschalten! Falls doch wegen spezieller NOT-AUS-Funktionen oder Batteriebetrieb die Verbindung zwischen dem DC-Ausgang des Netzteils und dem MDRIVE unter Spannung getrennt werden muss, sind Schutzschaltungen oder das Protection Module DPM75 zu verwenden. Ausserdem muss vermieden werden, dass sich die Restenergie über andere Strompfade ( Ein-/Ausgänge oder CAN) entladen kann. 3. Installieren der Kabeltreiber für Kabel MD-CC500-000: Für das Konverter-Kabel USB-CAN müssen die entsprechenden Treiber installiert werden: Kabel in einen freien USB-Port einstecken und die Treiber (PEAK) von der mitgelieferten CD installieren. Bei korrekter Installation wird das Kabel MD-CC500-000 wie folgt im Gerätemanager erkannt: 4. Webseite - Installieren der Software CANopen-Tester: Die jeweiligen Programme können über die jeweilige Produktseite auf der Homepage (siehe Bild unten) heruntergeladen werden unter Downloads : > Produkte > Schrittmotoren mit integrierter Steuerung (MDrive) > jeweilige Produktseite eines MDrive mit CANopen 2
5. Programm CANopen-Tester 5.1 Installation CANopen-Tester Das Programm CANopen-Tester kann für alle MForce, MDrive und Lexium MDrive Antriebe mit CANopen verwendet werden. Nach der Installation und dem Start erscheint folgendes Bild: 5.2 Herstellen der Kommunikation (CANopen-Tester) Node-ID und Baudrate müssen bekannt sein, Werkseinstellungen sind: Node ID: 41h / Baudrate: 1 Mbit/s Nach dem Einstellen der korrekten Kommunikation zuerst auf CAN Init klicken und dann auf Cycle Reading of Indexes, folgendes Erscheinungsbild bei korrekter Kommunikation: 3
5.3 Profile Position Mode Ausführen einer Umdrehung (CANopen Tester) Idx.6061h.0 steht auf 1, Profile Positioning Mode (siehe Bild unten) Toggle Operation Mode mehrmals anklicken bis der Betriebszustand 0637h=Operation Enabled eingestellt ist: Motor ist jetzt bestromt und es können Bewegungen ausgeführt werden Dann auf Absolut/Relative klicken bis Relative erscheint (siehe Bild unten) Bei Idx.607Ah.0 den Wert 51200 eingeben und ENTER drücken Motor dreht relativ eine Umdrehung (Move Relative), da der Antrieb mit 256 Mikroschritten pro Vollschritt fährt, also 51200 Mikroschritten pro Umdrehung. 4
5.4 Profile Velocity Mode Drehen mit 1 Umdr./s und Anhalten (CANopen Tester) Betriebszustand von Operation Enabled umstellen auf Switch On Disabled (Motor stromlos) durch Klicken auf Operation Toggle, Unten bei Idx.6060 auf auf 3 klicken, es wird 3,Profile Velocity Mode angezeigt, wieder Operation Toggle klicken bis Operation Enabled eingestellt ist: Dann im Index Idx.60FFh.0 den Wert 51200 eingeben und ENTER drücken Motor dreht sofort mit 1 Umdr./s, Bewegung kann gestoppt werden durch Klicken auf Motion, Antrieb geht in Halt Mode oder Über Klicken auf Toggle Operation Mode, Antrieb geht in den Zustand Switch On Disabled (Motor stromlos) oder Eingabe von 0 und ENTER im Index Idx.60FFh siehe Bild unten, Idx.606Ch.0 zeigt 0 5
5.5 Profile Homing Mode Positionszähler auf Null stellen Homing 35 (CANopen Tester) Unten bei Idx.6060 auf auf 6 klicken, es wird 6, Homing Mode angezeigt, Start Home Method35 klicken (aktuelle Position wird als Referenzpunkt verwendet), Positionszähler werden auf 0 gesetzt (siehe Bilder unten) Dann auf Stop Homing klicken, Start Homing erscheint 6
Durch Klicken im Hauptfenster auf Homing (Ch11), External IO... können im entsprechenden Fenster verschiedenste Homing Methoden zur Referenzierung ausgewählt, gestartet und gestoppt werden: 5.6 Mitschneiden der gesendeten Befehle im Message Screen (CANopen Tester) Durch Klicken im Hauptfenster auf MsgWindow Scripts erscheint folgendes Fenster: Der markierte Bereich entspricht den Befehlssequenzen aus 5.3.: Ausführen einer Umdrehung (relativ) Idx.6040h.0 Operation Mode durchgeschaltet von Switch on disabled bis Operation Enabled Idx.607Ah.0 den Wert 51200 eingeben und ENTER Wert wird übergeben und Motor dreht relativ eine Umdrehung (Move Relative) Die Befehlssequenzen können auch als Datei abgespeichert werden zur weiteren Verwendung. 7
6. Variablen zur Definition des Bewegungsprofils, der Motorströme und des Encoderbetriebes (Closed Loop Betrieb) im CANopen-Tester: Die in den integrierten MDRIVE-Antrieben verwendeten Schrittmotoren haben generell einen Vollschrittwinkel von 1,8 d.h. 200 Vollschritte pro Umdrehung. Die integrierten Antriebe mit CANopen arbeiten generell mit einer Auflösung von 256 Mikroschritten pro Vollschritt, also 51.200 Mikroschritte pro Umdrehung. Die Drehzahlen werden in Mikroschritten/s angegeben und die Beschleunigungs- und Bremsrampen in Mikroschritten/s². 6.1 Bewegungsprofil prinzipiell: Beispieleinstellungen 6.2 MDRIVE Motion Control mit integriertem Encoder (Option -EQ ) Der optionale integrierte Encoder im MDRIVE Plus hat eine Auflösung von 2048 Impulsen pro Umdrehung. Mit dem Einschalten der Encoderfunktionen über den Idx. 6031h.0 (siehe unten) wird die aktuelle Position in Mikroschritten im Idx.6064h.0 aus der Encoderposition Idx.5231h.0 errechnet. Durch das Verhältnis von 51200 Mikroschritten zu 2048 Encoderschritten/Umdrehung entsteht ein Teiler von 25. Es wird daher der Wert der Encoderposition Idx.5231h.0 mit 25 multipliziert und in den Positionszähler Idx.6064.0 geschrieben. Ausgehend von auf 0 gesetzten Zählern (z.b. nach Homing 35) zeigt ein leichtes Verdrehen der Motorwelle beispielsweise eine Encoderposition von -2 und eine Position in Mikroschritten von -50: 8
Durch Klicken im Hauptfenster auf Encoder, Autosync. erscheint folgendes Fenster für die wichtigsten Einstellungen, siehe Bild unten Idx.2031 aktiviert Encoderfunktionen: Beispiele: Idx 2031h0: 00 Idx 2031h0: 08 Idx 2031h0: 18 Encoderfunktionen aus (Werkseinstellung) Encoderfunktionen ein, keine Synchronisation von Idx.6062 (aktuelle Position / position actual value) auf Idx.6064 (Zielposition /position demand value) bei Bestromung des Motors (Controlword Idx.6040h auf Operation enabled ) Encoderfunktionen ein, es erfolgt Synchronisation von Idx.6062 (aktuelle Position / position actual value) auf Idx.6064 (Zielposition /position demand value) bei Bestromung des Motors (Controlword Idx.6040h auf Operation enabled ) Ausführliche Informationen auf den Produktsseiten unter www.kocomotion.de., Änderungen, Irrtümer vorbehalten, Rev. 08/2016 9