KR 30-2 JET; KR 60-2 JET

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1 Robots KUKA Roboter GmbH Spezifikation KR 30-2 JET; KR 60-2 JET Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

2 Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Original-Dokumentation KIM-PS5-DOC Publikation: Pub Spez KR 30, 60-2 JET (PDF) de Buchstruktur: Spez KR 30, 60-2 JET V1.2 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 2 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung Dokumentation des Industrieroboters Darstellung von Hinweisen Zweckbestimmung Zielgruppe Bestimmungsgemäße Verwendung Produktbeschreibung Übersicht Robotersystem Beschreibung des Roboters Technische Daten Grunddaten Grunddaten Grunddaten Grunddaten Achsdaten Achsdaten Achsdaten Achsdaten Auftragsspezifische Technische Daten Traglasten Traglasten Traglasten Traglasten Fundamentlasten Schilder Anhaltewege und Anhaltezeiten Allgemeine Hinweise Verwendete Begriffe Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse Sicherheit Allgemein Haftungshinweis Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Verwendete Begriffe Personal Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich Übersicht Schutzausstattung Mechanische Endanschläge Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) Achsbereichsüberwachung (Option) Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 3 / 85

4 5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Kennzeichnungen am Industrieroboter Sicherheitsmaßnahmen Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Transport Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Manueller Betrieb Automatikbetrieb Wartung und Instandsetzung Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Angewandte Normen und Vorschriften Planung Planungsinformation Fundamentbefestigung Verbindungsleitungen und Schnittstellen Transport Transport Optionen Freidreh-Vorrichtung (Option) KUKA Service Support-Anfrage KUKA Customer Support Index / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

5 1 Einleitung 1 Einleitung 1.1 Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen: Dokumentation für die Robotermechanik Dokumentation für die Robotersteuerung Bedien- und Programmieranleitung für die System Software Anleitungen zu Optionen und Zubehör Teilekatalog auf Datenträger Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument. 1.2 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen: Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden. Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 5 / 85

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7 2 Zweckbestimmung 2 Zweckbestimmung 2.1 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik Systemkenntnisse der Robotersteuerung Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung Fehlgebrauch Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen, oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Personen und Tieren Benützung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz im Untertagebau Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen. Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich. Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 7 / 85

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9 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Übersicht Robotersystem Dieses Robotersystem besteht aus einer Linearachse und einer 5achsigen Gelenkarmkinematik (Manipulator = Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank, Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteilen. Der Roboter wird mit der KR C4 betrieben. Ein Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten: Achsmodul Roboter JET ROBOT Robotersteuerung Verbindungsleitungen Programmierhandgerät KCP (KUKA smartpad) Software Optionen, Zubehör Abb. 3-1: Robotersystem KR 60 L30-2 JET (Beispiel) 1 KR 60 L30-2 JET 3 Robotersteuerung, KR C4 2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP 3.2 Beschreibung des Roboters Übersicht Achsmodul Die Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen Robotermechanik KR JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK. Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können nahezu beliebig, anwender- und aufgabenspezifisch zusammengestellt werden. Das Achsmodul (>>> Abb. 3-2 ) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen: Säulen Träger Fahrwagen Kabelschlepp Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 9 / 85

10 Abb. 3-2: Hauptbaugruppen 1 Träger 3 Fahrwagen 2 Kabelschlepp 4 Säule Säulen Das Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen aufgebaut werden: Endsäule, unten Endsäule, seitlich Zwischensäule, von hinten, unten Zwischensäule, unten Die Säulen stehen in den Stufungen 100 mm bei einer minimalen Säulenhöhe von 2000 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 3000 mm zur Verfügung. Welche Säulenvariante zur Anwendung kommt, sowie die Gesamtanzahl der Säulen ist u. a. von Art und Anzahl der Fahrwagen und der Länge des Trägers abhängig. Die Säulen werden über die Anschweißplatte mit der Bodenplatte verschraubt. Die Bodenplatte wiederum ist mit dem Betonfundament verdübelt. Zur Ausrichtung des Trägers sind je Säule 4 Nivellierelemente an der Kopfplatte vorhanden. Träger Fahrwagen Robotermechanik JET ROBOT Es stehen 2 Varianten von Trägern zur Verfügung. Sie unterscheiden sich in der Anordnung der Führungsschienen und Zahnstangen, seitlich oder unten. Der Träger wird mit den Säulen verschraubt und nimmt auch die Energiezuführung für die Roboter auf. Je nach Hublänge sind die Träger ein- oder mehrteilig. Mehrteilige Träger werden bei der Montage miteinander verschraubt. Es sind Hublängen von 1500 mm bis mm in Stufen von 500 mm möglich. Der Fahrwagen stellt die Achse 1 des Roboters dar. Er wird auf den Führungsschienen des Trägers montiert und über den Motor und Getriebe angetrieben. Auf dem Fahrwagen wird ein Roboter KR JET ROBOT befestigt. Die Schmierung der Führungsschienen und Zahnstange erfolgt automatisch über Schmierstoffgeber. Am Fahrwagen ist auch der Mitnehmer für den Kabelschleppkette der Energiezuführung angebracht. Die Robotermechanik (>>> Abb. 3-3 ) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen: Zentralhand 10 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

11 3 Produktbeschreibung Arm Schwinge Karussell Elektro-Installation Abb. 3-3: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen 1 Zentralhand 4 Karussell 2 Arm 5 Schwinge 3 Elektro-Installation Zentralhand Arm Schwinge Karussell Das Karussell ist die Anschlussbaugruppe an den Fahrwagen des Achsmoduls. Es ist mit dem Fahrwagen verschraubt. Im Karussell ist die Schwinge gelagert. An beiden Seiten befinden sich je 4 Bohrungen, an denen die Gabelstaplertaschen oder das Transportgestell angeschraubt werden. Auf dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen für die Roboterelektrik angebracht. Elektro- Installation Der Roboter (>>> Abb. 3-3 ) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestattet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch. Der Anbauflansch enspricht mit geringer Abweichung der ISO :2004. Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die Motoren der Handachsen A4, A5 und A6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt vom Motor A3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sind am Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf. Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen 2 und 3. Die Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zur Steuerung und Versorgung der Motoren. Die Beschreibung der Elektro-Installation erfolgt im Kapitel der Betriebsanleitung. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 11 / 85

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13 4 Technische Daten 4 Technische Daten 4.1 Grunddaten Grunddaten Typ KR 30-2 JET ROBOT Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOT Linearachse 1 Arbeitsfläche 5,7 m 2 Umgebungstemperatur Verbindungsleitungen Wiederholgenauigkeit (ISO 9283) Bezugspunkt Arbeitsraum Gewicht ohne Linearachse Dynamische Hauptbelastungen Schutzart des Roboters Schutzart der Zentralhand Schallpegel Einbaulage Oberfäche, Lackierung Betrieb Lagerung und Transport ±0,07 mm Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 ca. 435 kg siehe Fundamentlasten (>>> 4.14 "Fundamentlasten" Seite 38) IP64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) IP65 < 75 db (A) außerhalb des Arbeitsbereichs hängend, seitlich bewegliche Teile KUKA-Orange K bis 328 K (+10 C bis +55 C) 233 K bis 333 K (-40 C bis +60 C) Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 C bis +15 C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Umweltbedingungen DIN EN , Klasse 3K3 Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Stecker Schutzleiter Ringkabelschuh, beidseitig, M8 Leitungslängen Standard mit RoboTeam mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 13 / 85

14 Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbar ist. Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 4.2 Grunddaten Grunddaten Typ KR 60-2 JET ROBOT Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOT Linearachse 1 Arbeitsfläche 5,7 m 2 Umgebungstemperatur Verbindungsleitungen Wiederholgenauigkeit (ISO 9283) Bezugspunkt Arbeitsraum Gewicht ohne Linearachse Dynamische Hauptbelastungen Schutzart des Roboters Schutzart der Zentralhand Schallpegel Einbaulage Oberfäche, Lackierung Betrieb Lagerung und Transport ±0,07 mm Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 ca. 435 kg siehe Fundamentlasten (>>> 4.14 "Fundamentlasten" Seite 38) IP64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) IP65 < 75 db (A) außerhalb des Arbeitsbereichs hängend, seitlich bewegliche Teile KUKA-Orange K bis 328 K (+10 C bis +55 C) 233 K bis 333 K (-40 C bis +60 C) Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 C bis +15 C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Umweltbedingungen DIN EN , Klasse 3K3 Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Stecker Schutzleiter Ringkabelschuh, beidseitig, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 14 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

15 4 Technische Daten mit RoboTeam mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe. Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbar ist. Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 4.3 Grunddaten Grunddaten Umgebungstemperatur Verbindungsleitungen Typ KR 60 L30-2 JET ROBOT Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOT Linearachse 1 Arbeitsfläche 9,0 m 2 Wiederholgenauigkeit (ISO 9283) Bezugspunkt Arbeitsraum Gewicht ohne Linearachse Dynamische Hauptbelastungen Schutzart des Roboters Schutzart der Zentralhand Schallpegel Einbaulage ±0,07 mm Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 ca. 479 kg siehe Fundamentlasten IP64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) IP65 < 75 db (A) außerhalb des Arbeitsbereichs hängend, seitlich Oberfäche, Lackierung bewegliche Teile KUKA-Orange 2567 Betrieb Lagerung und Transport 283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C) 233 K bis 333 K (-40 C bis +60 C) Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 C bis +15 C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Umweltbedingungen DIN EN , Klasse 3K3 Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Stecker Schutzleiter Ringkabelschuh, beidseitig, M8 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 15 / 85

16 Leitungslängen Standard mit RoboTeam mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe. Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbar ist. Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 4.4 Grunddaten Grunddaten Umgebungstemperatur Verbindungsleitungen Typ KR 60 L45-2 JET ROBOT Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOT Linearachse 1 Arbeitsfläche 7,3 m 2 Wiederholgenauigkeit (ISO 9283) Bezugspunkt Arbeitsraum Gewicht ohne Linearachse Dynamische Hauptbelastungen Schutzart des Roboters Schutzart der Zentralhand Schallpegel Einbaulage ±0,07 mm Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 ca. 471 kg siehe Fundamentlasten IP64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) IP65 < 75 db (A) außerhalb des Arbeitsbereichs hängend, seitlich Oberfäche, Lackierung bewegliche Teile KUKA-Orange 2567 Betrieb Lagerung und Transport 283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C) 233 K bis 333 K (-40 C bis +60 C) Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 C bis +15 C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Umweltbedingungen DIN EN , Klasse 3K3 Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker 16 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

17 4 Technische Daten Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Stecker Schutzleiter Ringkabelschuh, beidseitig, M8 Leitungslängen Standard mit RoboTeam mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m 7 m, 15 m, 25 m, 35 m Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe. Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbar ist. Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 4.5 Achsdaten Achsdaten Bewegungsbereich, Achse softwarebegrenzt 1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 3,2 m/s 2 0 bis /s bis /s 4 +/ /s 5 +/ /s 6 +/ /s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen. Abb. 4-1: Drehrichtung der Roboterachsen Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 17 / 85

18 Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs. Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-2 ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 30-2 JET Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage. 18 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

19 4 Technische Daten Abb. 4-3: Bezugsebene 1 Anschraubfläche 3 Trägermitte 2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe 4.6 Achsdaten Achsdaten Bewegungsbereich, Achse softwarebegrenzt 1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 3,2 m/s 2 0 bis /s bis /s 4 +/ /s 5 +/ /s 6 +/ /s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 19 / 85

20 Abb. 4-4: Drehrichtung der Roboterachsen Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs. Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-5 ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Abb. 4-5: Arbeitsbereich KR 60-2 JET Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und 20 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

21 4 Technische Daten die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage. Abb. 4-6: Bezugsebene 1 Anschraubfläche 3 Trägermitte 2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe 4.7 Achsdaten Achsdaten Bewegungsbereich, Achse softwarebegrenzt 1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 3,2 m/s 2 0 bis /s bis /s 4 +/ /s 5 +/ /s 6 +/ /s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 21 / 85

22 Abb. 4-7: Drehrichtung der Roboterachsen Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs. Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Abb. 4-8: Arbeitsbereich KR 60 L30-2 JET Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und 22 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

23 4 Technische Daten die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage. Abb. 4-9: Bezugsebene 1 Anschraubfläche 3 Trägermitte 2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe 4.8 Achsdaten Achsdaten Bewegungsbereich, Achse softwarebegrenzt 1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 3,2 m/s 2 0 bis /s bis /s 4 +/ /s 5 +/ /s 6 +/ /s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 23 / 85

24 Abb. 4-10: Drehrichtung der Roboterachsen Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs. Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Abb. 4-11: Arbeitsbereich KR 60 L45-2 JET Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und 24 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

25 4 Technische Daten die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage. Abb. 4-12: Bezugsebene 1 Anschraubfläche 3 Trägermitte 2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe 4.9 Auftragsspezifische Technische Daten Gewichte (Beispiel) Bauteil Stück Einzelgewicht Gewicht kg kg Säule Träger Fundamente Fahrwagen KR 60-2 JET ROBOT Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 25 / 85

26 Abb. 4-13: Hauptabmessungen (Beispiel) 4.10 Traglasten Traglasten Hauptabmessungen Traglast-Schwerpunkt P Roboter KR 30 JET ROBOT Zentralhand ZH 30, 45, 60 Nenn-Traglast 30 kg Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal) 180 mm Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal) 150 mm zulässiges Trägheitsmoment 9,0 kgm 2 Max. Gesamtlast Zusatzlast Arm Zusatzlast Schwinge Zusatzlast Karussell 65 kg 35 kg keine keine Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm. 26 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

27 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-14: Traglast-Diagramm KR 30 JET ROBOT Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO A100 Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M8 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm Pass-Element 8 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 27 / 85

28 Abb. 4-15: Anbauflansch 1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max. 14 mm 2 Ø63 H7 nutzbare Passungstiefe 6 mm Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen. Abb. 4-16: Zusatzlast Arm 28 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

29 4 Technische Daten 1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief 2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast 3 Auflagefläche Zusatzlast 4.11 Traglasten Traglasten Traglast-Schwerpunkt P Roboter KR 60 JET ROBOT Zentralhand ZH 30, 45, 60 Nenn-Traglast 60 kg Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal) 180 mm Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal) 150 mm zulässiges Trägheitsmoment 18,0 kgm 2 Max. Gesamtlast Zusatzlast Arm Zusatzlast Schwinge Zusatzlast Karussell 95 kg 35 kg keine keine Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 29 / 85

30 Traglast- Diagramm Abb. 4-17: Traglast-Diagramm KR 60 JET ROBOT Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO A100 Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M8 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm Pass-Element 8 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 30 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

31 4 Technische Daten Abb. 4-18: Anbauflansch 1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max. 14 mm 2 Ø63 H7 nutzbare Passungstiefe 6 mm Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen. Abb. 4-19: Zusatzlast Arm Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 31 / 85

32 1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief 2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast 3 Auflagefläche Zusatzlast 4.12 Traglasten Traglasten Traglast-Schwerpunkt P Roboter KR 60 L30 JET ROBOT Zentralhand ZH 30, 45, 60 Nenn-Traglast 30 kg Abstand des Traglast-Schwerpunkts 180 mm L z (vertikal) Abstand des Traglast-Schwerpunkts 150 mm L xy (horizontal) zulässiges Trägheitsmoment 9,0 kgm 2 Max. Gesamtlast Zusatzlast Arm Zusatzlast Schwinge Zusatzlast Karussell 65 kg 35 kg keine keine Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm. 32 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

33 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-20: Traglast-Diagramm KR 60 L30 JET ROBOT Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO A100 Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M8 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm Pass-Element 8 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 33 / 85

34 Abb. 4-21: Anbauflansch 1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max. 14 mm 2 Ø63 H7 nutzbare Passungstiefe 6 mm Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen. Abb. 4-22: Zusatzlast Arm 34 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

35 4 Technische Daten 1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief 2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast 3 Auflagefläche Zusatzlast 4.13 Traglasten Traglasten Traglast-Schwerpunkt P Roboter KR 60 L45 JET ROBOT Zentralhand ZH 30, 45, 60 Nenn-Traglast 45 kg Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal) 180 mm Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal) 150 mm zulässiges Trägheitsmoment 13,5 kgm 2 Max. Gesamtlast Zusatzlast Arm Zusatzlast Schwinge Zusatzlast Karussell 80 kg 35 kg keine keine Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 35 / 85

36 Traglast- Diagramm Abb. 4-23: Traglast-Diagramm KR 60 L45 JET ROBOT Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO A100 Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M8 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm Pass-Element 8 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 36 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

37 4 Technische Daten Abb. 4-24: Anbauflansch 1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max. 14 mm 2 Ø63 H7 nutzbare Passungstiefe 6 mm Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen. Abb. 4-25: Zusatzlast Arm Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 37 / 85

38 1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief 2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast 3 Auflagefläche Zusatzlast 4.14 Fundamentlasten Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-26: Fundamentlasten Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind die maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Die Zusatzlasten am Karussell sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei F x noch berücksichtigt werden. Einbaulage, hängend Bei Achsmodul-Längen ab 6 m, müssen Zwischensäulen montiert werden. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Die folgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinander haben dürfen. Säulenabstand bei einem Fahrwagen L1 2 Säulen 6,5 m n Säulen 6,5 m 6,5 m L2 - Ln Säulenabstand bei zwei Fahrwagen 38 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

39 4 Technische Daten L1 2 Säulen 6,5 m Säulen 6,5 m 6,5 m L2 - L11 Kraft/Moment/Masse Art der Belastung 1 Fahrwagen 2 Fahrwagen F z = Vertikale Kraft -F zmax = N -F zmax = N F x = Horizontale Kraft -F xmax = N -F xmax = N F y = Horizontale Kraft M z = Kippmoment M x = Drehmoment M y = Drehmoment +F xmax = N -F ymax = N +F ymax = N -M zmax = Nm +M zmax = Nm -M xmax = Nm +M xmax = Nm -M ymax = Nm +F xmax = N -F ymax = N +F ymax = N -M zmax = Nm +M zmax = Nm -M xmax = Nm +M xmax = Nm -M ymax = Nm +M ymax = Nm +M ymax = Nm Gewicht JET TRACK (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) Gewicht Roboter (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) Gesamtlast für Fundamentbelastung (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) Einbaulage, seitlich Bei Achsmodul-Längen ab 6 m, müssen Zwischensäulen montiert werden. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Trägers ab. Die folgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinander haben dürfen. Säulenabstand bei einem Fahrwagen L1 2 Säulen 6,5 m Säulen 6,5 m 6,5 m L2 - L5 Säulenabstand bei zwei Fahrwagen L1 2 Säulen 6,5 m Säulen 6,5 m 6,5 m L2 - L6 Kraft/Moment/Masse Art der Belastung 1 Fahrwagen 2 Fahrwagen F z = Vertikale Kraft -F zmax = N -F zmax = N F x = Horizontale Kraft -F xmax = N -F xmax = N +F xmax = N +F xmax = N Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 39 / 85

40 Art der Belastung F y = Horizontale Kraft Kraft/Moment/Masse 1 Fahrwagen 2 Fahrwagen -F ymax = N -F ymax = N M z = Kippmoment M x = Drehmoment M y = Drehmoment +F ymax = N -M zmax = Nm +M zmax = Nm -M xmax = Nm +M xmax = Nm -M ymax = Nm +F ymax = N -M zmax = Nm +M zmax = Nm -M xmax = Nm +M xmax = Nm -M ymax = Nm +M ymax = Nm +M ymax = Nm Gewicht JET TRACK (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) Gewicht Roboter (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) Gesamtlast für Fundamentbelastung (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25) 4.15 Schilder Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden. 40 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

41 4 Technische Daten Abb. 4-27: Schilder 4.16 Anhaltewege und Anhaltezeiten Allgemeine Hinweise Angaben zu den Daten: Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand zurücklegt. Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 41 / 85

42 Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung. Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen führen. Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO , Anhang B. Stopp-Kategorien: Stopp-Kategorie 0» STOP 0 Stopp-Kategorie 1» STOP 1 gemäß IEC Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen gemäß der DIN EN ISO Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln. Messverfahren Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen. Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0 kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen Verwendete Begriffe Begriff m Phi POV Beschreibung Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm. Drehwinkel ( ) um die jeweilige Achse. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. Programm-Override (%) = Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb ) zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche. KCP Das Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Robotersystems benötigt werden. 42 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

43 4 Technische Daten Abb. 4-28: Ausladung Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg ( ) Anhalteweg (mm) Anhaltezeit (s) Achse 1 (linear) 780 0,470 Achse 2 63,22 0,735 Achse 3 38,42 0,369 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 43 / 85

44 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-29: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 44 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

45 4 Technische Daten Abb. 4-30: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 45 / 85

46 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-31: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 46 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

47 4 Technische Daten Abb. 4-32: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 47 / 85

48 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-33: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-34: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 48 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

49 5 Sicherheit 5 Sicherheit 5.1 Allgemein Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanische Komponente eines Industrieroboters. Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA- Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit" der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet werden! Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit". Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen. Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter" verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente gemeint, wenn anwendbar Haftungshinweis Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon. Komponenten des Industrieroboters: Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerät Verbindungsleitungen Zusatzachsen (optional) z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer Software Optionen, Zubehör Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen. Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Sicherheitsinformation Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industrieroboter durchgeführt werden. Zusätzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, können in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder an anderen Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber. Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 49 / 85

50 Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auch die Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften. Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien Einsatz unter Tage EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Der Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert. Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage. Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind. Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein Konformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt. Konformitätserklärung Einbauerklärung Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben werden. Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie. Die unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile der Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung. Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam- 50 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1

51 5 Sicherheit mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt Verwendete Begriffe Begriff Achsbereich Anhalteweg Arbeitsbereich Betreiber (Benutzer) Gefahrenbereich Gebrauchsdauer KCP KUKA smartpad Manipulator Schutzbereich smartpad Stopp-Kategorie 0 Stopp-Kategorie 1 Stopp-Kategorie 2 Systemintegrator (Anlagenintegrator) T1 Beschreibung Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden. Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs. Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen. Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege. Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden. Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005 Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. siehe "smartpad" Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs. Programmierhandgerät für die KR C4 Das smartpad hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu. Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet. Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer normalen Bremsrampe. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet. Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen. Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s) Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 51 / 85

52 Begriff T2 Zusatzachse Beschreibung Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex 5.2 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Personal Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu gehört z. B.: Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen. Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen. Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen. Zum Personal zählen: der Systemintegrator die Anwender, unterteilt in: Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden. Systemintegrator Anwender Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren. Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich: Aufstellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchführen der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformitätserklärung Anbringen des CE-Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung für die Anlage Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. 52 / 85 Stand: Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1