Motion-Logic-System. IndraMotion MLC Steuerungshardware IndraControl L

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1 IndraMotion MLC Steuerungshardware IndraControl L

2 2 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Dokumentation Systemübersicht Funktionsbeschreibung Sercos, PROFIBUS und Multi-Ethernet Onboard Funktionsbeschreibung Hydraulik Einfache Funktionserweiterung durch Funktionsmodule (Kommunikation, Technologie) Inbetriebnahmeanleitung Einfache E/A-Integration durch direkt anreihbare Inline E/A-Module oder durch Einbindung von dezentralen E/A-Stationen über unterschiedliche Feldbusse SPS-Zykluszeiten bis 250 µs Bis zu 64 Achsen mit synchronisierten und koordinierten Bewegungen an einer Steuerung Erweiterbar zu Sicherheitssteuerung bis PL e/kat 4 (EN ISO ) bzw. SIL 3 (IEC 62061) IndraControl L ist die bewährte Steuerungsplattform im Inline-Format für die einfache Hutschienenmontage. Mit ihr stehen alle Funktionen zur Automatisierung wirtschaftlich, durchgängig und transparent zur Verfügung. Die schnelle Signalverarbeitung und die hohe Rechenleistung der leistungsstärksten CPU ermöglichen bis zu 64 zentral geregelte Achsen bei höchster Synchronität und Signalgenauigkeit. Technische Daten Steuerung Laufzeitsystem Integriertes Motion- Logic-System MLC L40 1G MLC L65 1G MLC L25 MLC L45 MLC L65 MLC L75 Multitasking Datenmanagement Code, Daten, remanente Daten, Anwen- derdaten Speicherung Bootprojekt SPS-Projekt als gepackte Archivdatei Anwenderdaten im internen Speicher und Wechselspeicher Unterstützung Funktionsmodule Systemereignisse Messtaster-Funktion Steuerung Anwenderspeicher Gesamt: Code, Daten 24 MB 36 MB 12 MB 24 MB 36 MB 36 MB Remanenter Speicher Gesamt: System, 128 kb 256 kb 256 kb 256 kb 256 kb 256 kb User On-Board-Diagnose und -Einstellungen Statusanzeige (Booten, Sercos, Test) Display Fehler, Warnungen, Meldungen, System- Reset Einstellungen Ethernet (IP-Adresse) Display, Tasten Spannungsüberwachung, LED Watchdog

3 Electric Drives and Controls Bosch Rexroth AG 3 Relais-Ausgang betriebsbereit IndraMotion Service Tool Kommunikationsschnittstellen On-Board Sercos III Automation Bus Sercos II Echtzeit-Motion-Bus Leitachsverbund Sercos III Sercos II Anzahl Steuerungen im Verbund PROFIBUS Master Slave Controller (Master) Device (Slave) EtherNet/IP Scanner (Master) Adapter (Slave) Ethernet TCP/IP Steuerungsverbund Ethernet TCP/UDP/IP 1 x RS232 (Standard) On-Board Funktionsmodule Anzahl Web-basiertes Engineering PROFIBUS-Master/- Slave Realtime-Ethernet/ PROFIBUS DeviceNet-Master Realtime-Ethernet/ DeviceNet Sercos III/ Leitachsverbund Sercos II/Leitachsverbund Nockenschaltwerk SRAM Fast I/O HMI IndraControl VCP, VCH IndraControl VR21/ VH21 IndraControl VEP, VEH IndraControl VSP, VPP, VSB/VDP, VPB/ VDP Eingänge/Ausgänge Ethernet TCP/IP, OPC Ethernet TCP/IP, OPC Ethernet TCP/IP, OPC Ethernet TCP/IP, OPC Schnelle digitale Eingänge Schnelle digitale Ausgänge Interruptfähig, typ µs 0,5 A, typ. 500 µs

4 4 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Schnelle digitale Eingänge (Funktionsmodul FAST I/O) Schnelle digitale Ausgänge (Funktionsmodul FAST I/O) Inline (digital, analog, Relais, Technologie) Interruptfähig, typ. 40 µs 0,5 A, typ. 70 µs 64 Byte, max. 512 E/A Dezentral via IndraControl S20 (IP20) Sercos III PROFIBUS EtherNet/IP PROFINET Dezentral via Inline (IP20) -/ / / / / / / / -/ / / / -/ / / / -/ / / / Sercos III -/ / / / / / PROFIBUS DeviceNet Funktionsmodul PROFINET On-Board/Funktionsmodul EtherNet/IP Dezentral via Fieldline (IP67) -/ / / / -/ / / / PROFIBUS -/ / / / / / DeviceNet Funktionsmodul Dezentral via IndraControl S67 (IP67) Sercos III PROFIBUS DeviceNet EtherNet/IP Logic-Control SPS-Laufzeitsystem -/ / / / / / -/ / / / / / -/ / / / -/ / / / IndraLogic 1G-Kernel IndraLogic 2G-Kernel Konform zu IEC Konform zu IEC mit Erweiterungen Nach IEC Programmorganisation Laden und Ausführung deriec Applikationen Taskmanagement

5 Electric Drives and Controls Bosch Rexroth AG 5 Frei projektierbare Tasks (Priorität 0-20) Zyklisch, freilaufend, ereignisgesteuert, extern ereignisgesteuert Taktsynchrone Verarbeitung des E/A- Prozessabbilds Sercos III synchrone Verarbeitung des E/A- Prozessabbilds Min. SPS-Zykluszeit Synchron zum System-Takt 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms Synchron zum Sercos-Takt 1 ms 0,5 ms 0,25 ms 0,25 ms Min. Motion-Zykluszeit Sollwertgenerator 1 ms 1 ms 2 ms 1 ms 1 ms 1 ms SPS-Abarbeitungszeiten Typische Abarbeitungszeit für Anweisungen in µs Befehlsmix (Real, Integer, Bool etc.) Bool-Operationen Wort-Operationen Motion-Control Anzahl Achsen Real, virtuell, Encoder, Verbund Reglerachse Zentral geregelt Synchronisation(ELS Electronic Line Shaft) Virtuelle Achsen(virtuelle Master) Geberachsen(reale Master) Verbundachsen(Quer kommunikation) Dynamische Synchronisation Leitachskaskadierung Positionierung Einzelachse Elektronische Getriebe Elektronische Kurvenscheiben Motion-Kommandos nach PLCopen (Auswahl) Stützpunkttabellen( antriebsintern, max Stützpunkte) Electronic Motion FlexProfile (steuerungsintern, master-/ zeitbasierte Bewegungsprofile mit max. 16 Segmenten) MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_Home MC_CamIn, MC_ CamOut MC_GearIn, MC_ GearOut

6 6 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Erweiterte Motion- Kommandos (Auswahl) MB_ReadListParameter MB_WriteListParameter MB_GearInPos MB_PhasingSlave MB_ClearAxisError MB_ClearSystemError Hydraulikspezifische Funktionen Einzelachsregler (Best-In-Class) Gleichlaufregler (aktiv/passiv) Ablösende Regelung Kraft-Rampen/Kurven Wegabhängiges Bremsen Sytronix-Regler Sequentielle Programmierung in ST- Code Hydraulikspezifisches Template (GAT) Robot-Control Anzahl Achsen pro Kinematik Multiachs-Kinematiken inkl. Hilfsachsen Kinematik-Transformationen Interpolationsarten LINEAR, CIRCULAR, PTP Konfigurierbare Satzübergänge Override Teach-in-Funktion Überschleifen im Raum Late-Blending(spätes Überschleifen) Band-Synchronisation Joggen/Single-step Geschwindigkeitsbegrenzung für Bahn und Achsen Beschleunigungsbegrenzung für Bahn und Achsen Schutzzonen Erweiterte Systemfunktionen (Auswahl) Nockenschaltwerk Messrad Messtaster Technologiefunktionen (Auswahl)

7 Electric Drives and Controls Bosch Rexroth AG 7 Kurbelkinemtiken Querschneider Fliegende Säge Schlaufenregler Zugspannungsregler Registerregler Wickler Magic Belt Smart Belt Diagnose Diagnose(Status, Warnung, Fehler) Funktionsbausteine(S oftware) Parameterzugriff Lokal über Debug-Monitor für IEC-Applikationen Antriebssysteme Elektrische Achsen Achsüberwachung(z. B. Leistung, Geber, Grenzwerte) Diagnosespeicher(64 kb, max. 999 Meldungen) IndraDrive BASIC und ADVAN- CED mit Firmware MPB/MPH Doppelachs-Steuerteile mit Firmware MPD IndraDrive Mi mit Firmware MPB IndraDrive Cs EcoDrive Cs Sercos Pack-Profile Führungskommunikation Führungskommunikation Min. Sercos III - Zykluszeit Hydraulische Achsen Sercos III Sercos II 1 ms 1 ms 1 ms 0,5 ms 0,25 ms 0,25 ms VT-HMC-1-1x (Sercos) IAC Multi Ethernet Inline Block I/O Hybride Achsen Dezentraler Achsregler (IP20) Ventilintegrierter Achsregler (dezentral) Steuerungsintegrierte Achsregelung (zentral) Sytronix FcP Sytronix DFEn Sytronix SvP

8 8 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Engineering und Operation IndraWorks IndraMotion Service Tool Kompatibel zu allen IndraLogic XLC- Systemen Web-basiertes Engineering Standard in Vorbereitung Option Komponenten Engineering und Bedienung Beschreibung Engineering Seite Software-Tools Steuerungshardware und Schnittstellen Beschreibung Steuerungshardware Steuerungshardware Steuerungshardware Steuerungshardware Steuerungshardware Seite IndraControl L25 IndraControl L40 IndraControl L45 IndraControl L65 IndraControl L75 HMI Beschreibung Seite Details HMI / Industrie-PC Handbediengeräte IndraControl VCH, VH2110 HMI / Industrie-PC Kleinbedienpanels IndraControl VCP, VR21 HMI / Industrie-PC Embedded-PC IndraControl VEP HMI / Industrie-PC Panel-PC IndraControl VPP - PC-Lösung für High-End- Industrieanforderungen E/A Beschreibung Seite Details E/A Inline IP 20 E/A IndraControl S20 IP 20 E/A IP 67 Fieldline, IndraControl S67

9 Electric Drives and Controls Bosch Rexroth AG 9 Elektrohydraulische Komponenten Beschreibung Seite Details E/A IndraControl S20 IP 20 Block E/A-Module Sercos III - Analog, Achsmodul R-ILB S3 AI12 AO4 SSI-IN4 Bestellangaben Typenschlüssel Beschreibung Materialnummer: FWA-CML25*-MLC-12VRS-D0 Firmware IndraControl L25 12VRS R FWA-CML25*-MLC-13VRS-D0 Firmware IndraControl L25 13VRS R FWA-CML25*-MLC-14VRS-D0 Firmware IndraControl L25 14VRS R FWA-CML402-MLC-04VRS-D0 Firmware IndraControl L40 (basierend auf SPS-Kernel der 1. Generation) R FWA-CML45*-MLC-12VRS-D0 Firmware IndraControl L45 12VRS R FWA-CML45*-MLC-13VRS-D0 Firmware IndraControl L45 13VRS R FWA-CML45*-MLC-14VRS-D0 Firmware IndraControl L45 14VRS R FWA-CML65*-MLC-04VRS-D0 Firmware IndraControl L65 (basierend auf SPS-Kernel der 1. Generation) R FWA-CML65*-MLC-12VRS-D0 Firmware IndraControl L65 12VRS R FWA-CML65*-MLC-13VRS-D0 Firmware IndraControl L65 13VRS R FWA-CML65*-MLC-14VRS-D0 Firmware IndraControl L65 14VRS R FWA-CML75*-MLC-14VRS-D0 Firmware IndraControl L75 14VRS R

10 Bosch Rexroth AG Postfach Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str Lohr, Deutschland Tel Fax Ihre lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: Bosch Rexroth AG 2012 Änderungen vorbehalten! Printed in Germany Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Aufgrund stetiger Weiterentwicklung unserer Produkte kann eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.