Vor 35 Jahren damaligen Stand der Technik um viele Jahre voraus. Merkmale, die in den vielen Jahren oft kopiert, aber nie übertroffen wurden.

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2 DIE ENTWICKLUNG... Vor 35 Jahren haben wir den weltweit ersten, zum industriellen Lichtbogenschweißen geeigneten Roboter entwickelt. Beliebig lange gerade oder kreisrunde Strecken konnten mit nur 2 oder 3 Punkten programmiert werden, die Schweißgeschwindigkeit wurde direkt eingegeben und konnte während der Programmausführung geändert werden. Mit seiner lichtbogengesteuerten Nahtverfolgung war er dem damaligen Stand der Technik um viele Jahre voraus. 2 Jahre später wurde der erste 5-achsige Gelenkarmroboter ausgeliefert. Schon damals wies er die bis heute erhaltene Bauform mit dem winkelförmigen Ausleger der 1. Achse mit 540 Arbeitsbereich auf. Der optimale, torusförmige Arbeitsbereich und das Handgelenk mit Hohlwelle zur Durchführung des Brenner-Schlauchpakets sind Merkmale, die in den vielen Jahren oft kopiert, aber nie übertroffen wurden Erster 5-achsiger igm-roboter - Baujahr schon mit Hohlwelle für das Brennerschlauchpaket im Handgelenk Viele Geräte aus dieser Zeit sind auch heute noch im Einsatz. 2

3 UND DIE NEUE BAUREIHE RTE 400 Neue am Markt verfügbare mechanische Komponenten, eine Reihe neuer eigener Systembausteine und der Wunsch vieler Kunden nach einem größeren Arbeitsbereich haben den Anstoß zur Planung einer aus vielen unterschiedlichen Modulen bestehenden Roboterbaureihe gegeben: > Durch einen zusätzlichen Drehsockel und einen längeren Schwenkarm sind Gelenkroboter mit größerem Arbeitsbereich verfügbar. > Ein weiteres Schwenkarmmodul mit zusätzlicher Drehachse verbessert bei ortsfester Robotermontage die Zugänglichkeit an komplexen Bauteilen entscheidend. > Durch die optimale Abstimmung aller Systemkomponenten konnten die Versetzzeiten aller Baugrößen um bis zu 30% reduziert werden. > 1 oder 2 Drahtvorschubeinheiten samt allen Schlauchpaketanschlüssen und sämtliche Medienversorgungen wurden in die Hauptdrehachse integriert. sowie alle Schweißdrahtführungen für Eindraht- und Tandem-Prozess innerhalb des Gehäuses. > Alle für die igm-roboter typischen Vorteile bleiben vollständig erhalten: Überlegene Programmiertechnik sowohl mit Programmierhandgerät als zu den Nahtpositionen dank einer optimalen Achsgeometrie und Aufnahme der Schweißbrenner in der als Hohlwelle ausgebildeten Handgelenksachse. Brenner samt Schlauchpaket sind optional wechselbar. Sämtliche Kabelzuführungen erfolgen durch Getriebe-Hohlwellen innerhalb der Roboterarme Achsen-Gelenkarmroboter 3

4 DIE MODULE DER BAUREIHE RTE 400 UND DIE ARBEITSBEREICHE DER VERSCHIEDENEN BAUGRÖSSEN Alle Module sind für stehende oder hängende Montage der Roboter geeignet. Die einzigartigen Eigenschaften der von uns entwickelten Hard- und Softwaremodule haben schon bisher zum Einsatz der Systeme bei den weltweit erfolgreichsten Unternehmen geführt. Und wir sind sicher, dass die Erweiterung des Arbeitsbereichs und die weitere Verbesserung der Zugänglichkeit noch weitere Einsatzgebiete erschließen und neue Kunden gewinnen werden. Standard-Robotersockel mit Anschlüssen für alle Medien und mechanischer Sicherheitsbegrenzung des 540º Drehbereichs der 1. Achse 2. Schwenkarm, kurze Ausführung mit Motor für Drehachse und Handgelenke 1. Schwenkarm, kurze Ausführung mit Motor und Getriebe für den Aufbau des 2. Schwenkarms Hauptdrehachse winkelförmiger Ausleger mit Motoren und Getrieben für die vertikale Achse und den 1. Schwenkarm, zentraler Kabeldurchführung, integrierten Drahtvorschubeinheiten und Medienplatte Drehbereich vertikale Hauptachse 540 Handgelenk- Brenner-Achsen Beugen 270 Drehen Schwenkarm Beugen 270 Drehen Schwenkarm Beugen 270 4

5 Drehachse mit festem Sockel Roboter-Drehsockel Drehbereich Vertikalachse 540 Der Drehsockel erweitert den Arbeitsbereichdurchmesser aller Roboterausführungen um mm 1. Schwenkarm, lange Ausführung mit Motor und Getriebe für den Aufbau des 2. Schwenkarms RTE 456: 1500 mm RTE 476: 1700 mm RTE 496: 1900 mm Drehachse mit Drehsockel RTE 459: 2200 mm RTE 479: 2400 mm RTE 499: 2600 mm Der max. Arbeitsbereichdurchmesser von mm kann durch externe Dreh- und Linearachsen fast beliebig erweitert werden. Alle Drahtvorschubeinrichtungen sind durch eine Abdeckung gegen Verschmutzung geschützt Variante 1. Schwenkarm mit zusätzlicher Drehachse Drehbereich Schwenkarm, lange Ausführung Diese Gelenkachse bringt vor allem bei Anlagen ohne Linearachsen eine wesentlich bessere Zugänglichkeit an komplexen Bauteilen. Hohlwellen Handgelenkachsen mit verschiedenen Durchmessern / Werkzeugaufnahmen 5

6 SCHWEISSAUSRÜSTUNG UND SENSORIK Drahtvorschub Brenneraufnahmen und Schweißbrenner > > integriert in der Roboterachse > geschützt durch Abdeckung > Drahtführung in der Achse > keine frei liegenden Schläuche > für Einzel- und Tandem-Prozesse > Handsteuertasten frei zugänglich > klappbare Medienplatte > neuer Zentralanschluss mit Schnellwechselkupplung > alle elektrischen Leitungen integriert über 50 verschiedene MIG/MAG Single- Brenner (luft- und wassergekühlt) MIG/MAG Tandem-Brenner Drahtvorschub TorchDrive in der Hohlwelle integriert für Single und Tandem WIG-Brenner mit oder ohne Drahtzuführung Brennerreinigung und Brennerwechsel Brenner-Außen- und Innenreinigung mit Drahtabschneider Ablage für Wechselbrenner Brennerwechselsystem BWS mit magnetischer Brennerabschaltung Autogen- und Plasmaschneidbrenner, verschiedenste Aufnahmevorrichtungen für Bearbeitungswerkzeuge sowie Montage- und Messeinrichtungen 6

7 Gasdüsen- und Lichtbogen-Nahtsuchen Schon vor 40 Jahren haben wir unsere Schweiß-Sondermaschinen mit diesen Nahtsuchverfahren ausgestattet und seit der Entwicklung unseres ersten Schweißroboters Limat 2000 im Jahr 1981 die Software dafür perfektioniert. Die Funktionen und Parameter aller Sensoren werden über die Programmierkonsole eingegeben, angezeigt und optimiert. Keine zusätzlichen Geräte sind für die Programmierung erforderlich! Der ils Nahtfugensensor Ein Abstandssensor mit Linear-Bildauf- schmalste Fugen. Die icam ist mit Sichtbereichen von ab 0,05 mm erhältlich und somit für alle Anwendungsbereiche, vom WIG- Dünnblechschweißen, Aluminiumschweißen bis zur Tandem-Mehrlagenschweißung an Feinkornbaustählen einsetzbar. Die icam Laserkamera Die Kamera ist auf der Handgelenkachse des Roboters aufgebaut, vermisst online die Position und das Volumen der Schweißnahtfuge und steuert entsprechend die Roboterbewegung und die Schweißparameter. Zum Schweißen in engen Werkstückbereichen kann sie im Zuge des Schweißprogramms wiederholt abgelegt werden. Die Sichtbereiche der icam Laserkamera reichen je nach Ausführung von 40 mm bis 200 mm 7

8 SÄULEN UND BODENFAHRBAHN Die modulare Bauweise der Dreh- und Längsfahrwerkskomponenten ermöglicht die Gestaltung von Robotersystemen für unterschiedlichste Bauteilgrößen und Produktionsbedingungen. Robotersockel MB Robotersäule RTF Auslegerlänge 1,5 bis 2,5 m Robotersäule RST mit Drehausleger, Auslegerlänge 1,5 bis 2,5 m Hubsäule RSH für Bodenaufstellung oder auf Drehmodul DM, Hub 1 bis 3,5 m 8

9 Bodenfahrbahn RTS zum Aufbau einer oder mehrerer Robotersäulen RST oder RFT, Fahrwege bis 85 m Säule RS mit Querfahrwerk TQA, Fahrwerk 1,5 bis 3 m und mit Höhenfahrwerk THA, Hub 1 bis 2,5 m Hubsäule RSH mit Querfahrwerk TQA, Fahrwerk 1,5 bis 3 m Bodenfahrbahn RTSV zum Aufbau von einer oder mehrerer Säulen RS oder RSH mit Quer- und Höhenfahrwerk, Fahrwege bis 85 m 9

10 ÜBERFLUR- SCHLITTENSYSTEME UND ROBOTERPORTALE Schlittensystem TLA0 mit Höhenfahrwerk THA oder Fahrwagen FW0, Fahrweg bis 85 m Die Überkopfbauweise der Schlittensysteme bietet freien Zugang für die Beschickung der Werkstückmanipulatoren mit Hallenkran oder Fördersystem. realisieren. Fahrwege bis 150 m Roboterportal TPA1 für einen oder zwei Roboter auf Fahrwagen oder auf Höhenfahrwerk, Spurweite 3,5 bis 5,5 m, Fahrweg bis 150 m Schlittensystem TLA3 mit Quer- und Höhenfahrwerk TQA3 und THA, Fahrweg 1,5 bis 3 m Schlittensystem TLA3 mit Querfahrwerk TQA3, Fahrweg 1,5 bis 3 m 10

11 Roboterportal TPA2 zum Aufbau auf einem separaten Stützensystem, Spurweite 3,5 bis 5,5 m, Fahrweg bis 150 m Roboterportal TPA3 für einen oder zwei Roboter auf Höhenfahrwerk oder auf Fahrwagen, Spurweiten bis 12 m, Fahrweg bis 150 m Roboterportal TPA4 für Werkstücke bis 6 m Höhe, mit Höhenfahrwerken bis 4 m Fahrweg, Spurweiten bis 12 m, Fahrweg bis 150 m 11

12 WERKSTÜCKMANIPULATOREN Rollenbock RB als Gegenlager für die Drehvorrichtungen RP Drehvorrichtungen RP mit Reitstöcken RFP mit einer Arretierposition für Nutzlasten von 150 bis kg Drehkipptisch RP2 Nutzlasten von 150 bis kg Drehvorrichtungen mit Hubeinrichtung RPH mit Reitstöcken RFPH auf motorisch betriebener Verschiebebahn, Hub 1 bis 1,5 m 3-Achs-Wendevorrichtung RP3 mit einer Stationsbelastung von 300 bis kg Verschiebebahn VB und MTS für Reitstöcke händisch oder motorisch angetrieben, Fahrweg ab 2m Drehvorrichtung in schwenkbarem C-Bügel mit einer Stationsbelastung von 300 bis kg 12

13 L-Manipulator RWM2 mit Durchdrehradien bis 2,3 m, Nutzlast bis kg Kombinationen von Standard-Manipulatoren für spezielle Kundenanforderungen Takttisch mit H-Rahmen RWV für Drehvorrichtung mit Planscheibenabstand von bis mm, Belastung bis kg pro Station L-Manipulator mit Hubeinrichtung RWM3 mit Hub von 500 mm bis 1,6 m, Nutzlast bis kg Takttisch mit Drehkipptischen RP2 Belastung 500 bis kg pro Station Kompaktanlage RSX mit drehbarem Ausleger RST und L-Manipulator RWM2 in Ausführung für Ein- oder Zweistationsbetrieb, Nutzlast 500 bis kg pro Station Kompaktanlage RRMK zentrale Robotersäule mit Takttischmodul und 2 Wendevorrichtungen auf H-Rahmen, Nutzlast 600 bis kg pro Station Kompaktanlage RRMK/RP2 zentrale Robotersäule mit Takttischmodul und 2 Drehkipptischen RP2, Nutzlast kg pro Station Kompaktanlage P2W vormontierte Roboterzelle aus seriengefertigten Komponenten für den 2-Stationen-Betrieb, Nutzlast 300 kg pro Station 13

14 PROGRAMMIERTECHNIK UND OFFLINE TEACHEN Programmiertechnik Als Schlüsselgerät des RCE-Systems vereinigt das Programmierhandgerät in sich alle Funktionen für die Erstellung und Optimierung der Roboterprogramme einschließlich aller Sensorfunktionen. Keine weiteren Geräte sind nötig. an der Rückseite mit einem USB-Anschluss für mobile Datenspeicher ausgerüstet. Ein Joystick seitlich am Gehäuse des Programmierhandgeräts angebaut dient zur schnellen und einfachen Bewegung des Roboters und aller externen Dreh-, Schlittenund Manipulatorachsen. Drei unterschiedliche Betriebsmodi sind anwählbar: > Werkzeugbewegung in World-Mode > Änderung der Werkzeugorientierung in World-Mode > Bewegung von Fahrbahnen und externen Achsen mit festem TCP Die einfache und überlegene Programmiertechnik unserer Anlagen ist für viele unserer Kunden kaufentscheidend. 14

15 Hier handelt es sich um eine werkstückorientierte Programmierung im 3D- Raum mit Hilfe eines PC und einer Simulationssoftware. Dabei wird zuerst das Werkstück als 3D-CAD Geometrie in das Programmiersystem importiert und dann die Bewegungen des Roboters festgelegt. Bei der Pfadgenerierung tionen sowie in der Steuerung hinterlegte Datenbanken zur Verfügung. Es ist ein einfaches, mit der Programmierung der Roboteranlage in der Werkshalle identes System mit dem entscheidenden Vorteil, dass unter Verwendung des Programmierhandgeräts eine idente Software für alle Berechnungen verwendet wird. Daher entfallen jegliche Maschinenparameter oder Roboterprogramm-Konvertierungen, und sämtliche Programmänderungen verarbeitet werden. Merkmale > Lichtbogengesteuertes Nahtsuchen > ils Lasersensor > Automatische Laser TCP-Korrektur > Gasdüsensuchen mit Abtasten des simulierten Werkstücks > Taktile TCP-Korrektur zum Lokalisieren von Teilen und Nähten > Brennerwechsel Zusatzfunktionen RoboNet Fernwartung (über VPN) ISDES embedded Schweißdatenerfassung und Kontrolle ipat von Roboterprogrammen SmartStep Assemblierung von Programmteilen zu Roboterprogrammen iscript Programmiersprache zur Lösung komplexester Aufgaben i4i Visualisierung von Betriebsdaten und Maschinenstatus > Reduzierung der Stillstandzeiten durch hauptzeitparallele Erstellung der Programme > Erreichbarkeitsüberprüfung und Kollisionsüberwachung > Programmierung ohne Unfallgefahr und mit guter Sicht auf schlecht zugänglichen Nähte > Unterstützung durch viele Automatikfunktionen > Die Programmerstellung mit allen Funktionen entspricht der online Programmierung. > Kein zusätzliches Training ist notwendig > > CAD/CAM Kopplungen mit einfachem Import von 3D-CAD Werkstückdaten > Unterstützung während der Konstruktion bezüglich robotergerechten Gestaltens 15

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