Projekt 25 ASURO ARX-03

Transkript

1 Projekt 25 ASURO ARX-03 Zusammenbau, Verbesserung und Programmierung eines Fahrroboters des DLR

2 ASURO

3 ASURO

4 ASURO

5 TEAM Projektleitung: Rouven Beermann (TI) Hardware: Steffen Meinke (ET) Software: Julian Sundermann (TI) Stefan Köster (EMI) Christian Guong (EMI) Alexander Klaus (EMI) Markus Verwold (EMI) Rafael Beermann (MI) Projektbetreuung: Prof.Lang, Dipl.Ing.Hechler

6 Ablauf Manpower Personenanzahl: 8 Montag Dienstag Mittwoch Donnerstag Freitag Hardware 3 Einarbeitung Tranceiver fertig Aufbau ASURO 3 ASURO lauffähig IR-SENSOR Umbau 2 Verbesserung Mechanik Verbesserung IR- Sensor 1 2. ASURO fertig Testlauf 1 Software 5 Einarbeitung Ideenfindung Test der IR Verbindung 5 Testen des ASURO Software Tests auf ASURO Programme verbessen 5 Test und Videoaufzeichnung der Aplicationen 5 FINAL Test Aufabu und Test im Foyer 5 11:15 Uhr Vortrag Präsentation 8 DTP-Präsentation 1 Layout der Präsentation Layout der Folien 1 Projekt Organisation 1 Planung Material Testlandschaft bauen 1 Material 1 DTP Quellen in Layout 15:00 Uhr Druck2 3 9:00 Uhr Kappaplatten 1

7 Mindmap Projekt

8 Probleme Probleme im Ablauf des Projekt Die größte Zeitverzögerung ergab sich durch die späte Verfügbarkeit eines lauffähigen ASURO. Software Gruppe konnte erst ab Dienstag Mittag erste Tests absolvieren. Software Gruppe durch Hardware Verbesserungen immer wieder unterbrochen. Mechanik des Bausatzes lässt ohne Verbesserungen keine zuverlässige Odometrie zu. Somit ist Regelkreis bei der Ansteuerung der Motoren nicht verlässlich. Da die Mechanik des Antriebs große Reibungschwankungen hat musste die Software-Gruppe mit wechselndem Verhalten der Motoren zurecht kommen und diese umgehen.

9 Hardware Der Bausatz ca. 75 elektrische und ca. 25 mechanische Bauteile Bauzeit ca. 6 Std. Inbetriebnahme 2 Std.

10 Komponenten Prozessor: Atmel ATmega 8L 8-bit Mikrocontroller Prozessortakt 8MHz 1kB RAM 8kB Flash Speicher 130-Befehle Sensoren: 6x Kollisionstaster 3x IR-Emfänger 2x Fototransistoren Aktoren: 4x LED s 3x IR-LED 2x Motoren

11 Hardware Probleme & Modifikationen Probleme: Gelötete Achsen Kunststoffgetriebe Modifikationen: Umbau der Infrarot Schnittstelle zur Erkennung von Hindernissen

12 Software ASURO lässt sich in mehreren Sprachen programmieren (Java, C, Pascal, Bascom, Assembler) Vorgegebene Library ASURO in C mit erweiterter Library programmiert

13 Software Programmieren Compilieren Flashen Optimieren Beispiel für eine 500ms Pause: - Standard Library: for(int i=0;i<=167;i++){sleep(216);} - Erweitertes Library: MSleep(500); Verwendete Software: - Programmers Notepad2 - WinAVR Compiler

14 Software Programmieren Compilieren Flashen Optimieren Flashen erfolgt über Infrarot Infrarotschnittstellen sind für USB und Serialport verfügbar Keine Vor- und Nachteile zwischen beiden Schnittstellen

15 Software Programmieren Compilieren Flashen Optimieren Beschreiben des Microcontrollers über mitgelieferte Software Verwendete Software: ASURO Flash v1.51

16 Software Programmieren Compilieren Flashen Optimieren Optimieren per Hyperterminal Auslesen von Debug- und Sensordaten zur Optimierung

17 Software Mechanische Probleme durch Software ausgleichen Träge Hardware braucht Software Pausen

18 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit