ROBOTER. Spezifikation. Stand: Version: 05. SpezKR40PA, KRC de 1von 63

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1 ROBOTER (V)KR40PA mitkrc4 Spezifikation Stand: Version: 05 1von 63

2 Copyright 2018 KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Diese Dokumentation darf - auch auszugsweise - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Originaldokument 2von 63

3 Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung Dokumentation des Industrieroboters Darstellung von Hinweisen Zweckbestimmung Bestimmungsgemäße Verwendung Zielgruppe Produktbeschreibung Allgemeines Hand Arm Schwinge Grundachsantriebe A1 bis A Karussell Grundgestell Arbeitsbereichsbegrenzung für A Energiezuführung Technische Daten Allgemeines Hauptdaten Sicherheit Darstellung von Hinweisen Allgemein Haftungshinweis Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters EG--Konformitätserklärung und Einbauerklärung Verwendete Begriffe Personal Arbeits--, Schutz-- und Gefahrenbereich Übersicht Schutzausstattung Mechanische Endanschläge Mechanische Achsbereichsbegrenzung(Option) Achsbereichsüberwachung(Option) Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Kennzeichnungen am Industrieroboter Sicherheitsmaßnahmen von 63

4 Spezifikation Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Transport Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Manueller Betrieb Automatikbetrieb Wartung und Instandsetzung Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Angewandte Normen und Vorschriften Planung Planungsinformation Hauptbelastungen Fundamentbefestigung mit Zentrierung Maschinengestellbefestigung Adapterplatte Transport Anhang Anzugsdrehmomente Anzugsdrehmoment, Edelstahlschrauben Angewandte Hilfs-- und Betriebsstoffe von 63

5 1 Einleitung Gültigfür KR40PAmitKRC4 1 Einleitung 1.1 Dokumentation des Industrieroboters Zur Dokumentation dieser Industrieroboter gehören folgende Teile: -- Betriebsanleitung KR 40 PA mit KR C4 -- Teilekatalog auf Datenträger Jede dieser Anleitungen ist ein eigenes Dokument, das dem Industrieroboter beigefügt ist. Betriebsanleitung und Teilekatalog für die Steuerung sind nicht Bestandteile dieser Dokumentation. 1.2 Darstellung von Hinweisen Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Gefahr! Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Vorsicht! Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. 5von 63

6 Spezifikation Hinweis! Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Information! Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. 6von 63

7 2 Zweckbestimmung 2 Zweckbestimmung 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung Handhabung von Werkzeugen oder Vorrichtungen zum Bearbeiten oder Transportieren von Bauteilen oder Produkten, wie z. B.: -- Palettieren, -- Handhabung und -- Depalettieren. Der Einsatz darf nur unter den im Kapitel 4 angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen. Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulässiger Fehlanwendung, dazu zählen z. B.: -- Transport von Personen und Tieren -- Benützung als Aufstiegshilfen -- Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen -- Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung -- Einsatz im Untertagebau Hinweis! Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen. Hinweis! Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Deutschland GmbH ist erforderlich. 7von 63

8 Spezifikation 2.2 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: -- Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau -- Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik -- Systemkenntnisse der Robotersteuerung Information! Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 8von 63

9 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. 3.1 Allgemeines Der Industrieroboter KR 40 PA ist ein vierachsiger Manipulator, der in vier Achsen von AC-- Servomotoren angetrieben wird. Die fünfte Achse wird von einer Parallelkinematik zwangsgeführt bewegt. Er besteht aus Manipulator(= Robotermechanik und Elektro--Installation), Steuerschrank, KCP (KUKAsmartPAD) und Verbindungsleitungen (Abb. 1). Die Robotermechanik ist Gegenstand dieses Dokuments. Steuerschrank mit KCP und Verbindungsleitungen werden an anderer Stelle beschrieben Robotermechanik 2 Steuerschrank 3 Verbindungsleitungen 2 Abb. 1 Industrieroboter Die Unterteilung dieses Abschnitts entspricht im wesentlichen der Gliederung der Robotermechanik in ihre Hauptbaugruppen. 9von 63

10 Spezifikation 3.2 Hand DerManipulatorKR40PAwirdmiteinereinachsigenHand(Abb.2)für40kgTraglastausgestattet. DieHandistamArm(4)überdieLagerung(2)angebautundwirdvomParallelarm(3)über die Lagerung(1) angetrieben. Der Schwenkrahmen(8) nimmt den Antrieb der Achse 6 mit dem zugehörigen Getriebe (6) auf. Die Abtriebsseite der Achse 6 wird vom Anbauflansch (5) dargestellt. Als Antrieb kommt ein bürstenlosen AC--Servomotor (9) mit Permanentmagnet--Einscheibenbremse und Hohlwellen--Resolver, beide integriert, zum Einsatz. Die Permanentmagnet--Einscheibenbremse hat bei Stillstand des Servomotors Haltefunktion oder unterstützt bei Kurzschlussbremsung(z. B. Loslassen der Zustimmtaste im Testbetrieb) das Abbremsen der Achse 6. Die Kurzschlussbremsung wird nicht zum normalen Stillsetzen des Manipulators verwendet. Der Anbauflansch(5) der Achse 6 ist die Schnittstelle zum Werkzeug. Über diese genormte Schnittstelle werden die Werkzeuge an den Manipulator angebaut. Zur Baugruppe Hand gehört auch eine Aufnahme mit einer Messpatrone(7), über die entweder mit einer Messuhr oder mit einem elektronischen Messtaster(Zubehör) die mechanische Null--Stellung der jeweiligen Achse ermittelt und bei Einsatz des Messtasters(EMT) unmittelbar in die Steuerung übernommen werden kann. Weitere technische Daten der Hand können dem Kapitel 4, Technische Daten entnommen werden. 1 Lagerung im Parallelarm 2 Lagerung im Arm 3 Parallelarm 4 Arm 5 Anbauflansch 6 Getriebe 7 Aufnahme mit Messpatrone 8 Schwenkrahmen 9 AC-Servomotor Abb.2 Hand 10von 63

11 3 Produktbeschreibung(Fortsetzung) 3.3 Arm Die Baugruppe Arm(Abb. 3/7) verkörpert das Abtriebselement der Achse 3 des Manipulators. Der Arm ist über eine Lagerung seitlich an der Schwinge(5) angeflanscht und wird über die Parallelschwinge(4) vom Grundachsantrieb A3 angetrieben. Der Antriebsmotor sitzt im Karussell auf Höhe der Drehachse A2. Der nutzbare Software--Schwenkbereich beträgt +15 bis +145, bezogen auf die elektrischenull--stellungderachse3,undhängtvonderstellungderachse2(wieinabb.3dargestellt) ab. Der Schwenkbereich wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt. ZurBaugruppe Arm gehörtnebendemparallelarm(2)unddemarm(7)auchdiekoppel (3) und die Koppelstange(6). Sie sind die Verbindungs-- und Umlenkelemente zum Antrieb der Hand(9). Der Arm (7) ist ein mittels CAD-- und FEM--optimierter Hohlkörper. Diese Technologie gewährleistet eine hohe Festigkeit bei geringst möglichem Eigengewicht. AufderVorderseitedesArmsistüberdieLagerung(8)dieHand(9)befestigt,dievomParallelarm(2) angetrieben wird Lagerung im Parallelarm 6 Koppelstange 2 Parallelarm 7 Arm 3 Koppel 8 Lagerung im Arm 4 Parallelschwinge 9 Hand 5 Schwinge Abb.3 Arm 11von 63

12 Spezifikation 3.4 Schwinge Die Schwinge(Abb. 4/1) ist das Abtriebselement der Achse 2. Sie schwenkt mit einem nutzbaren Softwarewinkel von --15 bis bezogen auf die elektrischen Nullstellung der Achse 2 um die Drehachse 2 (4). Die mechanische Nullstellung entspricht der waagrechten Stellung der Schwinge(1) in Abb. 4. Zur Baugruppe Schwinge gehört auch die Parallelschwinge (2). Von einer Kurbel angetrieben, bewegt die Parallelschwinge den Arm. Die Schwinge wird vom Grundachsantrieb A2(3) über ein Getriebe angetrieben. Der nutzbare Software--Schwenkbereich wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt Schwinge 2 Parallelschwinge 3 Grundachsantrieb A2,(verdeckt) 4 Drehachse 2 5 Koppel Abb. 4 Schwinge mit Drehbereich DieSchwinge(Abb.5/2)nimmtuntendasGetriebeA2(3)auf.DasGetriebeA2(3)istzugleich Antriebselemente und Lagerung der Baugruppe Schwinge(2). Die Meßkerben(5, 9) dienen der Definition der mechanischen Nullstellung der Achsen 2 und 3. Im Inneren des Schwingengehäuses werden die Signal-- und Versorgungsleitungen der Elektro--Installation vom Karussell zum Arm(siehe Kapitel LEERER MERKER, Elektro--Installation ) geführt. 12von 63

13 3 Produktbeschreibung(Fortsetzung) Arm 6 Kurbel 2 Schwinge 7 Getriebe A3 3 Getriebe A2 8 Parallelschwinge 4 Drehachse 2 9 Messkerbe A3 5 Messkerbe A2 Abb. 5 Aufbau Schwinge Grundachsantriebe A1 bis A3 Die Manipulatorachsen 1, 2 und 3 (Grundachsen) werden von Antriebseinheiten gemäß Abb. 6 angetrieben. Ein Grundachsantrieb besteht aus einem bürstenlosen AC--Servomotor (Abb. 6/1) mit Permanentmagnet--Einscheibenbremse und Hohlwellen--Resolver(2), beide integriert im AC--Servomotor. Die Antriebseinheiten für die Achsen 1 und 3 sind bau-- und funktionsgleich und verfügen über die gleiche Nennleistung. Die Permanentmagnet--Einscheibenbremse hat bei Stillstand der Servomotoren Haltefunktion oder unterstützt bei Kurzschlussbremsung (z. B. Loslassen der Zustimmtaste(n) im Testbetrieb) das Abbremsen der jeweiligen Achse. Die Kurzschlussbremsung wird nicht zum normalen Stillsetzen des Manipulators verwendet AC-Servomotor 2 Hohlwellen-Resolver Abb. 6 Antriebseinheit für Grundachsantrieb 13von 63

14 Spezifikation 3.5 Karussell Das Karussell(Abb. 7/2) ist die zwischen Schwinge und Grundgestell gelegene Baugruppe. Es ist über ein Spezial--Untersetzungsgetriebe (3) drehbar mit dem Grundgestell (4) verschraubt und führt die Bewegung um die Drehachse 1(1) aus. Der nutzbare Software--Drehbereich beträgt, gemessen von der mechanischen Null--Stellung A1 (6) aus, in (+)-- und (--)--Richtung je 155. Er wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt R2091 R Drehachse 1 2 Karussell 3 Spezial-Untersetzungsgetriebe 4 Grundgestell 5 Grundachsantrieb A1 6 Null-Stellung A1 Abb. 7 Karussell mit Drehbereich 14von 63

15 3 Produktbeschreibung(Fortsetzung) Im Karussell ist der Grundachsantrieb für Achse 1(Abb. 8/1) mit Spezial--Untersetzungsgetriebe(2) eingebaut. Seitlich am Karussell befindet sich der Grundachsantrieb für Achse 2 (3) und Achse 3(5) mit seinem Spezial--Untersetzungsgetriebe(4). Im Inneren des Karussells verläuft ein Teil der Elektro--Installation des Manipulators(siehe Kapitel LEERER MERKER, Elektro--Installation ) Grundachsantrieb A1 2 Spezial-Untersetzungsgetriebe A1 3 Grundachsantrieb A2 4 Spezial-Untersetzungsgetriebe A2 5 Grundachsantrieb A3 Abb. 8 Aufbau Karussell 15von 63

16 Spezifikation 3.6 Grundgestell Das Grundgestell(Abb. 9) ist der feststehende Teil des Manipulators, auf dem sich das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand dreht. Sein Fußflansch(5) enthält sechs Befestigungsbohrungen(4) für die Manipulatorbefestigung und zwei Passbohrungen(6), mit denen der Manipulator auf zwei Aufnahmebolzen(Zubehör, siehe auch Kapitel 6, Aufstellung ) gesetzt werden kann. Diese Bolzen dienen der Zentrierung des Manipulators auf dem Fundament und gewähren eine gleichbleibende, reproduzierbare Einbauposition. Am Grundgestell--Gehäuse(2) ist das Getriebe(3) mit der Motoreinheit für die Achse 1 befestigt. In diesem Gehäuse(2) ist auch der beidseitig wirkende Anschlag integriert, der zusammen mit einem Anschlagklotz am Karussell den softwarebegrenzten Bewegungsbereich um die Drehachse 1 von 310 mechanisch absichert. Im Grundgestell werden mit einem flexiblen Schutzschlauch zusammengefasst die zum Karussell führenden Leitungen der Elektro--Installation belastungsfrei durch die Drehachse 1 des Manipulators geführt. Ist die Energiezuführung eingebaut, liegen in diesem Schutzschlauch auch die Schlauch-- und Steuerleitungen. Der Raum zwischen Karussell und Grundgestell ist offen. An der RDC--Box(1) und dem MFG(Multifunktionsgehäuse)(7) sich seitlich die Stecker für die Verbindungsleitungen vom Manipulator zum Steuerschrank. In diesem Bereich sind auch die Anschlüsse für die Energiezuführung A1-- A5 eingebaut Anschlusskasten 4 Befestigungsbohrungen(6x) 2 Grundgestell-Gehäuse 5 Fußflansch 3 Getriebe A1 6 Passbohrungen(2x) 7 MFG(Multifunktionsgehäuse) Abb. 9 Aufbau Grundgestell 16von 63

17 3 Produktbeschreibung(Fortsetzung) 3.7 Arbeitsbereichsbegrenzung für A1 Als Zubehör Arbeitsbereichsbegrenzung sind für die Achse 1 mechanische Anschläge lieferbar. Mit der Arbeitsbereichsbegrenzung können aufgabenbedingt Bereiche mechanisch abgesichert werden, d. h. die elektronisch vorgegebenen Bereiche(Software--Endschalter) werden zusätzlich mechanisch begrenzt. Die Beschreibung der Arbeitsbereichsbegrenzung erfolgt in eigenen Dokumentationen. 3.8 Energiezuführung Der Manipulator verfügt standardmäßig über eine integrierte Energiezuführung Achse 1 bis Achse 5, die im Kabelbaum der Elektroinstallation untergebracht ist. Sie besteht aus einer Luftleitung, einer Multibusleitung und einer Steuerleitung mit den zugehörenden Steckern und Anschlüssen. Sie verläuft vom Grundgestell zur Schnittstelle auf dem Arm. Zusätzlich kann der Manipulator für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Bereich Grundgestell A1 bis Hand A5 integrierten Energiezuführung A1-- A5 und einer Energiezuführung A5-- A6 ausgestattet werden. Die Energiezuführung A1-- A5 besteht aus einem für die jeweilige Technologie typischen Schlauchpaket für Medien und Signale. Das Schlauchpaket umfasst Elektro-- und Schlauchleitungen, den Schutzschlauch A 1 und die Schnittstelle A5 an der Hand. Der Schutzschlauch nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährleistet damit eine belastungsarme Leitungsführung. Er ist so befestigt, dass er die Manipulatorbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Beschreibung der Energiezuführung erfolgt in eigenen Dokumentationen. 17von 63

18 Spezifikation 18von 63

19 4 Technische Daten 4 Technische Daten Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. 4.1 Allgemeines Der Industrieroboter ist ein vierachsiger Manipulator für den Einbau am Boden. Er ist für alle Bahnsteuerungsaufgaben geeignet. Die Haupteinsatzgebiete sind: -- Palettieren, -- Handhabung und -- Depalettieren. Hinweis! Jede hiervon abweichende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß(siehe Kapitel 2, Bestimmungsgemäße Verwendung ). Abb. 10 zeigt den Industrieroboter bestehend aus Manipulator (= Robotermechanik und Elektro--Installation), Verbindungsleitungen und Steuerschrank. 19von 63

20 Spezifikation Hand 5 Grundgestell 2 Arm 6 Verbindungsleitungen 3 Schwinge 7 Steuerschrank(siehe 4 Karussell gesonderte Dokumentation) Abb. 10 Hauptbestandteile des Industrieroboters 20von 63

21 4 Technische Daten(Fortsetzung) 4.2 Hauptdaten Typ KR40PA Anzahl der Achsen 4 Lastgrenzen Siehe nachfolgende Tabelle und Abb. 11 Industrierobotertyp KR 40 PA Nenn--Traglast[kg] 40 Zusatzlast Arm[kg] 20 Max. Gesamtlast[kg] 60 Max. Gesamtlast Zusatzlast Traglast P Abb. 11 Lastverteilung Achsdaten Siehe nachfolgende Tabelle Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich beziehen sich auf den elektrischen Nullpunkt der jeweiligen Manipulatorachse. 21von 63

22 Spezifikation KR40PA Hand,Nenn-Traglast40kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis /s * bis +145 * 212 /s 6 ± /s * Maximalwert, bezogen auf die Schwinge, abhängig von Stellung der Achse Achse Achse Achse Achse 6 Abb. 12 Manipulatorachsen und ihre Bewegungsmöglichkeiten Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) Einbaulage ± 0,05 mm Boden Hauptabmessungen Siehe Abb. 14 Arbeitsbereich Siehe Abb. 14 Arbeitsraumvolumen ca.12,6m 3 Traglastschwerpunkt P Siehe Abb. 13 Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Anbauflansch--FlächemitAchse6. 22von 63

23 4 Technische Daten(Fortsetzung) Anbauflansch DIN/ISO 1 --Anbauflansch(Abb.16).DieDarstellungdesAnbauflansches entspricht seiner Lage bei Nullstellung der Achse 6. Das Symbol kennzeichnet die Lage des Pass--Elements (Bohrbuchse). Für die Befestigung von Traglasten sind Schrauben M8 der Qualität 10.9 zu verwenden. Die Klemmlänge der Schrauben im Flansch muss mindestens 1,5 x Nenndurchmesser betragen. Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm 1 DIN/ISO9409 Gewicht 695 kg Dynamische Hauptbelastungen Siehe Abb. 17 Antriebssystem Elektromechanisch, mit transistorgesteuerten AC--Servomotoren. Installierte Motorleistung 10,2 kw Schutzart der Elektro-Installation IP65 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Umgebungstemperatur Bei Betrieb: 273Kbis328K(0 Cbis+55 C). Bei Lagerung und Transport: 233Kbis333K(--40 Cbis+60 C). Inbetriebnahme: 273Kbis288K(0 Cbis+15 C) Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Feuchteklasse DIN EN , Klasse 3K3 Schallpegel < 75 db(a) außerhalb des Arbeitsbereichs. Nullpunkt-Einstellung Für die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (Zubehör) bei angebautem Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass genügend Platz für Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt(abb. 18). Farbe Grundgestell(feststehend) schwarz(ral 9005) Bewegliche Teile KUKA--Orange 2567 Schilder Siehe Abb. 19 Anhaltewege und -zeiten Siehe gesonderte Dokumentation 23von 63

24 Spezifikation Hinweis! Belastungskurven(Abb. 13) entsprechen der äußersten Belastbarkeit! Es müssen immer die Werte von Traglast und Eigenträgheitsmoment geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Gerätes ein, überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA. Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. +X Lz --Y Roboterflansch-Koordinatensystem Lxy --Z +Y Lxy = Lx 2 +Ly 2 Traglastschwerpunkt P --X Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 100 mm, Lz=200mm)10kgm 2. ACHTUNG: Die Massenträgheiten müssen mit KUKA Load berechnet werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend erforderlich! Lx +Z Ly Lxy (mm) kg kg 40kg 35kg 25kg 20kg Lz(mm) A Abb. 13 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 40 PA 24von 63

25 4 Technische Daten(Fortsetzung) Zusatzlast 1) +15 Y Traglastschwerpunkt Y ) Z Störkantenradius ) Maximalwert,bezogenaufdieSchwinge,abhängigvonStellungderAchse2-155 R2091 R560 HINWEIS: Der Zusatzlastschwerpunktmusssonahewiemöglichan derdrehachsea3undanderlinie ainabb.15liegen. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Anbauflansch--Fläche mit der Achse 6. AnsichtYsieheAbb Abb. 14 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich(softwarebezogen) 25von 63

26 Spezifikation Ansicht Y zu Abb ,3 a ,4 100 Störkante für Zusatzlast 4xM12,max.18tief A Auflage für Zusatzlast(2x) Hinweis! Zur Befestigung der Zusatzlast müssen immer alle vier Gewindebohrungen M12x18 benutzt werden. Das max. Anzugsdrehmoment beträgt 35 Nm. Die Einschraubtiefe von 18 mm darf auf keinen Fall überschritten werden. Abb. 15 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast 6xM8,12tief 100 Befestigungsschrauben M8; 10.9 Einschraubtiefe min. 12 mm max. 14mm A A X m x60 =360 Passungslänge x45 9 5, H ,2 125H8 8H7 2 1 Messpatrone A6 2 Passelement SchnittA--A Abb. 16 DIN/ISO-Anbauflansch für Hand 26von 63

27 4 Technische Daten(Fortsetzung) Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft (Gewicht) des Roboters. F v M k F h M r Maximallast Normallast F v = VertikaleKraft F v max = 17500N F v normal = 10850N F h = HorizontaleKraft F hmax = 8750N F hnormal = 3900N M k = Kippmoment M k max = 21550Nm M k normal = 8950Nm M r = DrehmomentumAchse1 M rmax = 12950Nm M rnormal = 4300Nm Gesamtmasse = Manipulator + Gesamtlast für Typ 695kg + 60kg KR40PA Abb. 17 Hauptbelastungen des Bodens durch Manipulator und Gesamtlast 27von 63

28 Spezifikation 105 R250 Abb. 18 Elektronischer Messtaster, Anbau an A Abb. 19 Einbauort der Schilder 28von 63

29 4 Technische Daten(Fortsetzung) Pos. Beschreibung 1 2 Hochspannung Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung stromführend Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag! Heiße Oberfläche Beim Betrieb des Roboters können Oberflächentemperaturen erreicht werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen!. 3 Schrauben M8 Qualitat 10.9 Einschraubtiefe. min.10mm max. 12mm Klemmlänge min. 12mm 4 Fastening screwsm8 quality 10.9 Engagement lengthmin. 10mm max. 12mm Screw grip min. 12mm Vis M8 qualité 10.9 Longueur vissée min. 10mm max. 12mm Longueur de serrage min. 12mmArt.Nr Anbauflansch Die auf diesem Schild angegebenen Werte gelten für den Anbau von Werkzeugen an den Anbauflansch der Hand und müssen eingehalten werden. Achsen sichern Vor jedem Motortausch jeweilige Achse durch Absicherung mittels geeigneter Hilfsmittel/Vorrichtungen vor möglichen Bewegungen sichern. Achse kann sich bewegen. Quetschgefahr! 29von 63

30 Spezifikation Pos. Beschreibung 5 6 Arbeiten am Roboter Vor Inbetriebnahme, Transport oder Wartung, Montage-- und Betrieb anleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beachten. 7 Transportstellung Bevor die Schrauben der Fundamentbefestigung gelöst werden, mu in Transportstellung gemäß der Tabelle befinden. Kippgefahr! Gefahrenbereich Aufenthalt im Gefahrenbereich des Roboters verboten, wenn dieser betriebsbereit oder im Betrieb ist. Verletzungsgefahr! 30von 63

31 4 Technische Daten(Fortsetzung) Pos. Beschreibung 8 Typenschild Inhalt gemäß Maschinenrichtlinie. REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung(EG) 1907/2006 Dieses Produkt enthält, vor dem Hintergrund der Auskünfte unserer Lieferanten, in seinen homogenen Bauteilen(Erzeugnissen) keine besonders besorgniserregenden Stoffe(SVHCs) in einer Konzentration von mehr als 0,1 Massenprozent,dieinder Kandidatenliste aufgeführtsind. 31von 63

32 Spezifikation 32von 63

33 5 Sicherheit 5 Sicherheit 5.1 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Gefahr! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Vorsicht! Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Hinweis! Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Sie enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Information! Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. 5.2 Allgemein Hinweis! Das vorliegende Kapitel Sicherheit bezieht sich auf eine mechanische Komponente eines Industrieroboters. Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKARobotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel Sicherheit der Betriebs-- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet werden! Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel Sicherheit. Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen. Wenn im vorliegenden Kapitel Sicherheit der Begriff Industrieroboter verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente gemeint, wenn anwendbar. 33von 63

34 Spezifikation Haftungshinweis Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon. Komponenten des Industrieroboters: Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerät Verbindungsleitungen Zusatzachsen(optional) z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer Software Optionen,Zubehör Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen. Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits-- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Sicherheitsinformation Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Deutschland GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Ohne Genehmigung der KUKA Deutschland GmbH dürfen keine Veränderungen am Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber. Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung bestimmt. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auch die Beachtung der Betriebs-- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften. 34von 63

35 5 Sicherheit(Fortsetzung) Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazuzählenz.B.: TransportvonMenschenundTieren BenutzungalsAufstiegshilfen EinsatzaußerhalbderzulässigenBetriebsgrenzen EinsatzinexplosionsgefährdeterUmgebung EinsatzohnezusätzlicheSchutzeinrichtungen EinsatzimFreien EinsatzunterTage EinsatzinradioaktiverUmgebung EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Der Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG--Maschinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: DerIndustrieroboteristineineAnlageintegriert. Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage. Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG--Maschinenrichtlinie notwendig sind. DieAnlageentsprichtderEG--Maschinenrichtlinie.DieswurdedurcheinKonformitäts-- Bewertungsverfahren festgestellt. Konformitätserklärung Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist Grundlage für die CE--Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben werden. Die Robotersteuerung besitzt eine CE--Zertifizierung gemäß der EMV--Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie. Einbauerklärung Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile dieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung. Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG--Maschinenrichtlinie entspricht und die EG--Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt. 35von 63

36 Spezifikation Verwendete Begriffe Begriff Achsbereich Anhalteweg Arbeitsbereich Betreiber (Benutzer) Gefahrenbereich Gebrauchsdauer KCP KUKA smartpad Manipulator Schutzbereich smartpad Beschreibung Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden. Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs. Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen. Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege. Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden. Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition 2005 Das KCP hat alle Bedien-- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. siehe smartpad Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation. Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs. Programmierhandgerät für die KR C4 Das smartpad hat alle Bedien-- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Stopp--Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen bahnnah. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet. Stopp--Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen bahntreu. Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet. Stopp--Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen mit einer normalen Bremsrampe. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet. Systemintegrator (Anlagenintegrator) T1 Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen. Test--Betriebsart Manuell reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s) 36von 63

37 5 Sicherheit(Fortsetzung) T2 Zusatzachse Test--Betriebsart Manuell hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird, z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex. 5.3 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Hinweis! Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehörtz.B.: DerBetreibermussseinenÜberwachungspflichtennachkommen. DerBetreibermussinfestgelegtenAbständenUnterweisungendurchführen. Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen. Zum Personal zählen: dersystemintegrator dieanwender,unterteiltin: -- Inbetriebnahme--, Wartungs-- und Servicepersonal -- Bediener -- Reinigungspersonal Hinweis! Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden. 37von 63

38 Spezifikation Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren. Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich: AufstellendesIndustrieroboters AnschlussdesIndustrieroboters DurchführenderRisikobeurteilung EinsatzdernotwendigenSicherheitsfunktionenundSchutzeinrichtungen AusstellenderKonformitätserklärung AnbringendesCE--Zeichens ErstellungderBetriebsanleitungfürdieAnlage Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: DerAnwendermussfürdieauszuführendenArbeitengeschultsein. TätigkeitenamIndustrieroboterdarfnurqualifiziertesPersonaldurchführen.Diessind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können. Hinweis! Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden. 5.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern. Die Schutzeinrichtungen(z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen(optional) und kommen im Gefahrenbereich zu stehen. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen(optional). Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachen auszuschließen. 5.5 Übersicht Schutzausstattung Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen: MechanischeEndanschläge MechanischeAchsbereichsbegrenzung(Option) Achsbereichsüberwachung(Option) Freidreh--Einrichtung(Option) KennzeichnungenvonGefahrenstellen Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar. 38von 63

39 5 Sicherheit(Fortsetzung) Mechanische Endanschläge Die Achsbereiche der Grund-- und Handachsen des Manipulators sind je nach Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt. An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert sein. Warnung! Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboter entstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Deutschland GmbH erforderlich Mechanische Achsbereichsbegrenzung(Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen-- und Anlagenschutz erhöht. Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten, dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-- und Übergabebereichen dürfen keine Scher-- und Quetschstellen entstehen. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Deutschland GmbH erfragt werden Achsbereichsüberwachung(Option) Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2--kanaligen Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Personen-- und Anlagenschutz erhöht. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle und nicht bei KR C4 verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Deutschland GmbH erfragt werden. 39von 63

40 Spezifikation Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Vorsicht! Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichen Situationen auch umfasst, wie der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt werden kann. Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu können, stehen folgende Vorrichtungen zur Verfügung: Freidreh--Vorrichtung(Option) Die Freidreh--Vorrichtung kann für die Grundachs--Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Bremsenöffnungs--Gerät(Option) Das Bremsenöffnungs--Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren Motoren nicht frei zugänglich sind. HandachsendirektmitderHandbewegen Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keine Freidreh-- Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da die Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden können. Information! Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelle verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montage-- oder Betriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei der KUKA Deutschland GmbH erfragt werden. Hinweis! Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsen beschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauscht werden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen oder außergewöhnlichen Situationen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. Kennzeichnungen am Industrieroboter sind: Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Information! Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden. 40von 63

41 5 Sicherheit(Fortsetzung) 5.6 Sicherheitsmaßnahmen Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlungen können Personen-- und Sachschäden entstehen. Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage(z. B. Überlast) oder mechanische Defekte(z. B. Bremsdefekt) können Manipulator oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können. Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden. Gefahr! Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden. Gefahr! Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten! Vorsicht! Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen. KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird. Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden. Warnung! Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs/smartPADs sofortausderanlageentferntwerdenundaußersicht- undreichweitedesam Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden. Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein. 41von 63

42 Spezifikation Externe Tastatur, externe Maus Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden: Inbetriebnahme-- oderwartungsarbeitenwerdendurchgeführt. DieAntriebesindabgeschaltet. ImGefahrenbereichhaltensichkeinePersonenauf. Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind. Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zu entfernen, sobald die Inbetriebnahme-- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP/smart- PAD angeschlossen wird. Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) getestet werden. Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) getestet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein. Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen: RobotersteuerungausschaltenundgegenunbefugtesWiedereinschalten(z.B.miteinem Vorhängeschloss) sichern. StörungdurcheinSchildmitentsprechendemHinweiskennzeichnen. AufzeichnungenüberStörungenführen. StörungbehebenundFunktionsprüfungdurchführen. 42von 63

43 5 Sicherheit(Fortsetzung) Transport Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für den Manipulator erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Robotersteuerung Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Robotersteuerung erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Zusatzachse(optional) Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse(z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachse erfolgen Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass Schäden erkannt werden. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Hinweis! Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden. Gefahr! Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen. Hinweis! Wenn zusätzliche Komponenten(z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen. Hinweis! Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. 43von 63

44 Spezifikation Funktionsprüfung Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen durchzuführen. Prüfung allgemein: Sicherzustellen ist: DerIndustrieroboteristgemäßdenAngabeninderDokumentationkorrektaufgestellt und befestigt. Es sind keine Beschädigungen amroboter vorhanden, die darauf schließenlassen, dass sie durch äußere Krafteinwirkung entstanden sind. Beispiel: Dellen oder Farbabriebe, die durch einen Schlag oder eine Kollision entstanden sein könnten. Warnung! Wenn eine solche Beschädigung vorhanden ist, müssen die betroffenen Komponenten ausgetauscht werden. Motor und Gewichtsausgleich müssen besonders aufmerksam geprüft werden. Durch äußere Krafteinwirkung können nicht sichtbare Schäden entstehen. Beim Motor kann es z. B. zu einem schleichenden Verlust der Kraftübertragung kommen. Dies kann zu unbeabsichtigten Bewegungen des Manipulators führen. Tod, Verletzungen oder erheblicher Sachschaden können sonst die Folge sein. EssindkeineFremdkörperoderdefekte,lockereoderloseTeileamIndustrieroboter. AlleerforderlichenSchutzeinrichtungensindkorrektinstalliertundfunktionsfähig. Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannung und Netzform überein. DerSchutzleiterunddiePotentialausgleichs--Leitungsindausreichendausgelegtund korrekt angeschlossen. DieVerbindungskabelsindkorrektangeschlossenunddieSteckerverriegelt. Maschinendaten Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind. Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden. Warnung! Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf der Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden. 44von 63

45 5 Sicherheit(Fortsetzung) Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören: Tippbetrieb Teachen Programmieren Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten: WenndieAntriebenichtbenötigtwerden,müssensieabgeschaltetwerden,damitder Manipulator oder die Zusatzachsen(optional) nicht versehentlich verfahren wird. NeueodergeänderteProgrammemüssenimmerzuerstinderBetriebsartManuellReduzierte Geschwindigkeit(T1) getestet werden. Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen. Werkstücke,WerkzeugeundandereGegenständedürfendurchdasVerfahrendesIndustrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen führen oder herabfallen. AlleEinrichtarbeitenmüssensoweitwiemöglichvonaußerhalbdesdurchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden. Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet werden. In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1): Wennvermeidbar,dürfensichkeineweiterenPersonenimdurchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden: -- Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben. -- Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben. -- Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt bestehen. DerBedienermusseinePositioneinnehmen,ausdererdenGefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann. In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit(T2): DieseBetriebsartdarfnurverwendetwerden,wenndieAnwendungeinenTestmithöherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert. TeachenundProgrammierensindindieserBetriebsartnichterlaubt. DerBedienermussvorBeginndesTestssicherstellen,dassdieZustimmeinrichtungen funktionsfähig sind. DerBedienermusseinePositionaußerhalbdesGefahrenbereichseinnehmen. EsdürfensichkeineweiterenPersonenindemdurchSchutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen. 45von 63