Beschreibung Zur Vorgabe der Zielposition für eine Positionierung gibt es beim 8400 HighLine vier Möglichkeiten: 1. Umschalten zwischen mehreren Positionier-Profilen 2. Ändern der Zielposition im Profil über Parameterkanal (SDO) 3. Ändern der Zielposition im Profil über Prozessdatenkanal (PDO) in Inkrement-Darstellung 4. Ändern der Zielposition im Profil über Prozessdatenkanal (PDO) in Anwendereinheiten Die Möglichkeit der Vorgabe in Anwendereinheiten (Punkt 4) ist ab SW 4.0 verfügbar. Umschalten von Profilen Ändern der Profilposition über SDO Ändern der Profilposition über PDO Anzahl Positionen max. 15 Beliebig viele Beliebig viele Vorgabe der Position Parametrierung im Profil Vorgabe über SDO Vorgabe über PDO Einheit Units Units Inkremente Units Restwertberücksichtigung Im Antrieb Im Antrieb In der SPS Im Antrieb Tabelle 1: Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 1 von 9 Version 1.1
Maschinenparameter: Die Maschinenparameter sind für den Antriebsregler die Basis für die Umrechung der Profil- Parameter von Anwender-Einheiten (units) in die Geräte-interne Inkrement-Darstellung: Abbildung 1: Beispiel für die Maschinendaten bei Verwendung eines Getriebemotors und eines externen Lagegebers Es empfiehlt sich die Getriebeübersetzung anhand der Zähnezahlen des Getriebes einzugeben und nicht den gerundeten Wert des Typenschildes zu verwenden. Die Angaben zu den Zähnezahlen sind ggf. dem Datenblatt zum Getriebe zu entnehmen. Einige wichtige Anzeige-Parameter: Die max. Verfahrgeschwindigkeit o Dient zur Orientierung bei der Einstellung der Geschwindigkeit in den Profilsätzen [units/s] Die Lageauflösung o Wird benötigt zur inkrementellen Vorgabe von Positionen [inc/unit] Positioniergenauigkeit o Theoretische Genauigkeit bei der Positionierung [units] unter Berücksichtigung der Maschinen- und Geberdaten Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 2 von 9 Version 1.1
Beschreibung der einzelnen 1. Umschalten von Positionier-Profilen Abbildung 2: Dialog zur Eingabe der Positionier-Profile und Signale für die Profilumschaltung Beim 8400 HighLine stehen insgesamt 15 Positionier-Profile zur Verfügung. Die Positionier-Profile enthalten sämtliche für die Positionierung erforderlichen Positionierprofil- Parameter inklusive der anzufahrenden Zielposition. Die Anwahl eines Positionier-Profils erfolgt über den Eingang wposprofileno als Zahlenwert oder binär-codiert über die Steuerbis bposprofileno_1..._8. Mit dem Steuerbit bposexecute wird anschließend das angewählte Profil gestartet. Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 3 von 9 Version 1.1
2. Vorgabe der Zielposition über Parameterkanal (SDO) Abbildung 4: Codestellen für die Positionen in den einzelnen Profilen Die in den 15 Positionier-Profilen hinterlegten Zielpositionen (Codestellen L-C01301/1-15) können durch einen Schreib-Zugriff per Parameterkanal (SDO) eines Feldbusses geändert werden. Die Werte in den Codestellen sind in Anwendereinheiten (z.b.: mm, Grad,...) dargestellt. Ein Schreib-Zugriff per Parameterkanal dauert typischer Weise rund 30..50 ms und kann je nach Busauslastung auch wesentlich länger dauern. Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 4 von 9 Version 1.1
3. Vorgabe der Zielposition über Prozessdatenkanal (PDO) in Inkrement- Darstellung Abbildung 5: Signale zur Vorgabe einer Profilposition über Prozessdaten Die Vorgabe der Zielposition über den Prozessdatenkanal (PDO) erfolgt über den 32-Bit-Eingang dnposprofileposition_p. Die Zielposition wird hierbei direkt in der Antriebsregler-intern verwendeten Inkrement-Darstellung vorgegeben. Normierung: 2 16 Inkremente pro Motorumdrehung. In der übergeordneten Steuerung (SPS) ist ggf. eine Umrechnung von Anwendereinheiten (units) in die Inkrement-Darstellung anhand der Lageauflösung erforderlich: Zielposition [inc] = Zielposition [units] x Lageauflösung [inc/unit] Die Lageauflösung ist im Dialog Maschinenparameter zu finden (siehe Abbildung 1). Die Restwertbehandlung bei der Umrechnung muss in diesem Fall in der Steuerung berücksichtigt werden. Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 5 von 9 Version 1.1
Abbildung 6: Signale zur Übernahme einer Position im Profil Mit einer steigenden Flanke am Eingang PosSetProfilePosition wird der anstehende Prozessdatenwert am Eingang dnposprofileposition_p in das aktuell angewählte Positionier-Profil übernommen. Unter Codestelle L-C01301/x wird der übernommene Positionswert umgerechnet in Anwendereinheiten [units] angezeigt und kann somit zur Diagnose und Kontrolle der Übertragung ausgelesen werden. Zur Netzausfall-sicheren Speicherung der so geänderten Positionswerte im Memory Modul muss über die Codestelle L-C00002/11 das entsprechende Geräte-Kommando ausgeführt werden. Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 6 von 9 Version 1.1
Abbildung 7: mögliche Alternativfunktionen von PosExecute Alternativ kann der Positionswert durch Setzen von bposexecute in das aktive Profil übernommen werden. Die entsprechenden Einstellungen sind in L-C01297/0 vorzunehmen (Alternativfunktion MCKInterface). Wenn das Bit 2 eingeschaltet ist, wird bei Ausführen von bposexecute der Positionswert im Profil übernommen und dann das Profil direkt gestartet. Weiterhin gibt es die Möglichkeit, den Positionswert automatisch in das angewählte Profil zu übernehmen. Dazu muss in L-C01297/0 das Bit 3 gesetzt werden. Sobald sich der Positionswert ändert, wird er automatisch in das angewählte Profil übernommen. Das Profil wird aber nicht automatisch gestartet. Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 7 von 9 Version 1.1
4. Vorgabe der Position über Prozessdatenkanal (PDO) in Anwendereinheiten (units) Abbildung 8: Vorgabe der Position in Units über LW und HW Ab dem Firmwarestand V04.00 kann die Vorgabe der Zielposition auch in Anwendereinheiten (units) erfolgen. Der Applikationsbaustein LA_TabPos wurde dazu um zwei Eingänge erweitert (s. Abb. 8): - wposprofileunitslw und - wposprofileunitshw. Die Übernahme der Zielposition ins Positionier-Profil erfolgt wie unter Punkt 3. beschrieben. In der Applikationsebene wird die Zielposition im Baustein L_MckCtrlInterface_1 wieder in die interne Inkrement-Darstellung umgerechnet und als dnpossetout_p ausgegeben. Die erforderlichen Rechenoperationen sind rechenzeitintensiv und können deshalb nicht innerhalb nur eines Reglerzyklus erfolgen, sondern es werden mehrere Reglerzyklen benötigt. Mit dem Ausgang bpossetdatavalid auf TRUE wird signalisiert, wenn der umgerechnete Wert tatsächlich am Ausgang ansteht und die Position im Profil übernommen werden kann (s. Abb. 9). Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 8 von 9 Version 1.1
Parameter des Bausteins Abbildung 9: Verarbeitung der Positionssignale in der Applikationsebene Die Berechnung der Position aus den beiden 16-Bit-Eingangswerten (LW und HW) kann über die Parameter des Bausteins L_MckCtrlInterface_1 konfiguriert werden. Der Parameterdialog kann mit dem Button in der Kopfzeile des Bausteins geöffnet werden (s. Abb. 9). Die Einstellungen werden in Codestelle L-C01296/1 vorgenommen (s. Abb. 10). Abbildung 10: Auswahlmöglichkeiten für das LW und HW der Sollposition in Units Positionsvorgabe_8400_HL_V11.doc / 24.02.2011 Seite 9 von 9 Version 1.1