DJI F450 NAZA / GPS an Spektrum DX9 (Mode 1) mit Empfänger AR9020 (9-Kanal) WICHTIG: Vor dem Beginn der Programmierung bitte unbedingt die ganz Anleitung ansehen! Anschlüsse zwischen Empfänger und NAZA Flugzustand: Kanal 5 GEAR:Fahrw. / 5 GEAR: Sender-Schalter: G (Schalter: F Mode): 0 = MAN 1 = ATTI 2 = GPS Verbindung zu NAZA: U Manuell / Failsafe Kanal 5 GEAR:Fahrw. / 5 GEAR: Sender-Schalter: A (Schalter: Autorot./Hold) 0 = MANUELL 1 = FAILSAFE Gimbal (2-Achs Brushless Alu-Gimbal) Kanal 6 AUX1:K6 / AUX1:RKn: Sender-Drehpoti Verbindung zu NAZA: X1 via Drehpoti stufenlos nach oben/unten steuerbar Autopilot IOC: Kanal 7 AUX2:K7 / 7 AUX:D (Sender-Schalter Flap/Gyro) 0 = OFF 1 = COURSE LOCK 2 = HOME LOCK Verbindung zu NAZA: X2 Licht Kanal 8 AUX3:K8 / AUX3: Sender-Schalter: C Licht Off/On/Off: Einklappbares Fahrwerk: Kanal 9:AUX4:K9 / 9 AUX4: Sender-Schalter: F Fahrwerk oben/unten/oben 0 = OFF 1 = ON 2 = OFF 0 = OFF 1 = ON 0 = OFF
Verbindung NAZA Empfänger Naza / Empfänger U GEAR (Kanal5) Flugzustand (man./atti/gps) X1 AUX1 (Kanal6) Gimbal X2 AUX2 (Kanal7) IOC AUX3 (Kanal8) Licht (Direkt-Verbindung zu LiPo) AUX4 (Kanal 9) Landegestell (Direkt zu Empfänger) Programmierung SPEKTRUM DX9 (Mode 1) Neues Modell anlegen: Modelltyp Flugzeug, Flugzeugtyp mit 1 Querruder Flugzustand / Kanal-/Schalterauswahl
folgende Einstellungen wurden angepasst (verändert) um Failsafe in die richtige Position zu bringen:
Einstellungen NAZA Übersicht fertig eingestelltes NAZA Auswahl des Copter-Typs (und was will man vorne haben)
Ausrichtung NAZA-Controller und GPS-Modul Wichtig: Die Ausgänge des Controllers und das GPS-Modul müssen gegen vorne zeigen (beide Module haben einen Pfeil, welcher gegen vorne schauen muss). Wenn immer möglich sollte das GPS-Modul möglichst im Zentrum des Copters platziert werden. Hier werden die Abstände des GPS-Moduls eingerichtet. Die Messungen basieren immer vom GPS-Modul aus. Und da das GPS-Modul bei meinem Copter auf der oberen Platte montiert ist, müssen Entfernungen mit minus (-) eingegeben werden. X-Achse = Abstand vom GPS-Modul bis zum Vorderteil der Platte (nicht Arm!), welche das GPS-Modul trägt. Da das GPS-Modul bei meinem Copter mittig montiert ist, beträgt der Abstand = 0 cm. Y-Achse = seitlicher Abstand vom GPS-Modul zur Platte (nicht Arm!). Da das GPS-Modul bei meinem Copter am linken Plattenrand montiert ist, beträgt der Abstand vom GPS-Modul bis zum rechten Plattenbeginn 3 cm, also beträgt der Wert = -3 cm. Z-Achse = Abstand vom GPS-Modul bis zur Platte, auf welcher der GPS-Controller montiert ist. Bei meinem Copter ist der GPS-Controller auf der unteren Platte montiert und das GPS-Modul auf der oberen. Der Abstand beträgt = -12 cm
Sender- / Empfänger-Einstellungen und Schalter-Feineinstellungen Als erstes sollte eine Sender-Kalibration gemacht werden. Einfach "START" drücken und Sender-Sticks langsam im Kreis in alle Ecken bewegen. Nun muss die Feineinstellung des Flugzustandes vorgenommen werden (Schalter G / Kanal 5 / NAZASteckplatz U). Diese Einstellung wird am Sender über die Menüpunkte <SERVOEINSTELLUNG> <Servoweg> und <Subtrimm> eingestellt. Es muss solange gepröbelt werden, bis der Pfeil beim Betätigen des Schalters G in der Mitte von "Manuell" (Schalterstellung=0), "Atti." (Schalterstellung=1) und "GPS" (Schalterstellung=2) zu stehen kommt. Ferner muss der Schalter A für Failsafe "eingetrimmt" werden, ich dies habe über Mischer 1 am Sender gemacht. Wenn Schalter A auf Failsafe gestellt wird, muss sich der Zeiger auf die Position "Failsafe" bewegen. Bei diesen Einstellungen ist Geduld und Ausprobieren angesagt.
Einstellungen der Gain-Werte Hier wird die Empfindlichkeit der Stabilisation, sowie die Reaktion auf die Knüppelbefehle des Copters eingestellt. Basic-Gain sind die Werte für die automatische Stabilisierung des Copters und Attitude-Gain sind die Werte für die Empfindlichkeit der Steuerung. Motor Speed und Cut Off Type Hier können die vorgeschlagenen Werte übernommen werden.
Failsafe-Einstellungen Hier stellt man ein, was der Copter bei Failsafe zu tun hat. Mit der Einstellung "Go-Home and Landing" wird der Copter im Falle eines Failsafes auf 20 m Höhe gehen und GPS-gesteuert an den Ausgangspunkt zurückkehren, vorausgesetzt er hatte beim Start ein funktionierende GPS-Signal. Der Failsafe kann im Notfall auch manuell mit dem Schalter A ausgelöst werden.
IOC-Controll (Intelligent Orientation Control) Nun muss die Feineinstellung des "intelligenten" Modus vorgenommen werden (Schalter D / Kanal 7 / NAZA-Steckplatz X2). Auch diese Einstellung muss möglicherweise am Sender über die Menüpunkte <SERVOEINSTELLUNG> <Servoweg> und <Subtrimm> eingestellt werden. Beim "OFF"-Modus lässt sich der Copter ganz normal, wie gewohnt steuern. Beim "Course Lock"-Modus verweise ich auf das NAZAHandbuch. Und beim "Home Lock"-Modus bewegt sich der Copter unabhängig seiner Stellung, beim Ziehen des Nick-Küppels in Richtung des Startplatzes. Vor allem im "Home Lock"-Modus bleibt der Copter immer kontrolliert steuerbar und kann jederzeit zurückgeholt werden. Gimbal-Einstellungen Diese Einstellungen sind je nach Gimbal unterschiedlich. Ich habe ein 2-Achs-Brushless-Gimbal an meinem Quadrocopter. Die Steuerung erfolgt durch die Elektronik des Gimbals und wird in einer separaten Software für das Gimbal eingestellt. Das Gimbal wird nur über die Signal-Leitung mit dem NAZA verbunden (Steckplatz F2, unterster PIN). Es wurden die vorgegebenen Einstellungen für das Drehpoti auf Kanal 6 und NAZA-Steckplatz X1 übernommen. Strom bezieht das Gimbal über den Balancer-Stecker des Licht-LiPo's.
Niedrig-Volt-Einstellungen Hier kann man Vorgehensweise bei schwachen Akku (LiPo) einstellen. Wird die eingestellte Schwelle erreicht, beginnt sich der Copter zu senken und landet. Der Regler blinkt schnell rot. Diese Einstellungen sind individuell und müssen nach Bedarf jedes Einzelnen eingestellt werden. Flug-Limiten Hier stellt man die max. Höhe und die max. Entfernung ein. Dabei muss man beachten, dass in der Schweiz von Gesetzes wegen nur auf Sichtweite geflogen werden darf!
Tools Hier kann man das IMU checken und automatisch kalibrieren. Auf dieser Seite sieht man die Firmware-Version und allfällige Upgrades, welche zur Verfügung stehen.
Und zum Schluss noch dies: User-Iinfo und die Möglichkeit den User bei DJI zu wechseln. Ebenfalls hier kann man die Serial-Nummer sehen, resp. manuell wechseln. KALIBRIERUNG DES GPS-Moduls: Nach Einstellungsarbeiten muss unbedingt das GPS-Modul neu kalibriert werden: Bei eingeschaltetem Sender und unter Strom stehendem Copter den Schalter G "Flugzustand" zügig mehrmals auf und ab bewegen (von Schalterstellung 0, zu Schalterstellung 2, die Stellungen entsprechen den Steuermodi "Manual"- und "GPS"-Mode.), bis die LED des Reglers dauerhaft gelb leuchtet. Dann wird der Copter um seine senkrechte Achse (horizontale Kalibrierung) rotiert, bis die LED dauerhaft grün leuchtet. Dann den Copter in die Vertikale legen (vertikale Kalibrierung) und sich um die eigene Achse drehen bis die grüne LED wieder erlischt. Die Kalibrierung ist nun abgeschlossen
Ersatzteile: Lager für Motor DJI 2212 (2 Stück pro Motor): 3x8x4(InnendurchmesserxAussendurchmesserxHöhe) Kugellager mit beidseitiger Metalldichtung... Die Weitergabe dieser Anleitung ist ohne Zustimmung von Jürg Fausch nicht erlaubt. Fehler und Fehlinformationen bleiben ausdrücklich vorbehalten. Es wird keine Gewähr für das korrekte Funktionieren des Multicopters übernommen, Auch können keine Haftpflichtansprüche geltend gemacht werden. Copyright by Jürg Fausch-Magnin, 7000 Chur Chur, 28. Juni 2015