JetWeb Motion Control

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1 JetWeb Bewegung mit Profil Motion with Profile Steuern von einfachen Achsen bis hin zu komplexen Vielachsanwendungen Einfachste Handhabung komplexer Bewegungen Einheitliche Programmierung Verschmelzung der Antriebsaufgaben im Steuerungssystem Keine Subsysteme für CNC oder Roboterfunktionalitäten Umfangreiche Technologie- und Sonderfunktionen Höhere Maschineneffizienz durch optimale Bewegungprofile Controlling the whole range - from a single axis up to complex multi-axis applications Extremely simple handling of complex motions Consistent programming Integration of motion tasks into control system No sub-systems required for CNC or robot functions Comprehensive technological and special functions Increased machine efficiency through motion profile optimization

2 Grundgedanke Die JetWeb ist im Grundsatz eine Achssteuerung, die in die JetControl Steuerung verschmolzen ist. Sie beherrscht ein weites Feld von Achsfunktionen. An-gefangen bei einfachen Positionieraufgaben bis hin zu komplexen vielachsigen Anlagen. Dies bedeutet in der Praxis, dass für die Programmierung und Inbetriebnahme einer Anlage nur noch ein Steuerungssystem mit einer Programmiersprache benötigt wird, die sämtliche Automatisierungsfunktionen beinhaltet. Durch die Auflösung der klassischen Grenzen zwischen E/A Steuerung, Bedienung, Vernetzung und Antrieben, bietet Ihnen das System maximale Flexibilität bei gleichzeitig höchster Effizienz bei der Erstellung Ihres Maschinenablaufes. Dem Anwender steht die gesamte Infrastruktur der Steuerungswelt ohne Einschränkungen zur Verfügung. Fundamental Idea Basically, JetWeb is an axis control system which has been integrated into JetControl. It is capable of handling a host of axis functions - starting from simple positioning tasks up to complex multi-axis plants. In practice, this means that programming and commissioning of a plant requires only one control system with one programming language which includes all automation functions. By eliminating the traditional barriers between I/Os, controller, HMI, networks and drives, this system offers both maximum flexibility and supreme efficiency when designing the machining process. The whole automation infrastructure is available to the user without any limitations. Bedienen Visualization Sensoren/Aktoren Sensors/ Actuators Vernetzen Networking Technologiefunktionen Technological Functions CNC CNC Roboter Robots

3 Programmierung Programming Die Programmierung der Steuerungssysteme erfolgt mit JetSym ST, einer auf Strukturierten Text basierenden Programmiersprache. Die Befehle für die Achsaufgaben sind direkt in der Oberfläche integriert. So gibt es beispielsweise Befehle wie MotionHome für die Referenzfahrt, MotionMovePtp für eine einfache Punkt-zu-Punkt Positionierung oder auch MotionMoveSpline für die Realisierung einer polynomalen Bahnbewegung. Dies sind nur einige Beispiele aus dem vielfältigen Motion- Befehlssatz der JetWeb. In der JetSym ST Programmierumgebung wird der Anwender durch komfortable Motion- Wizards unterstützt, um eine effiziente und funktionsorientierte Programmierung zu erreichen. Controller systems are programmed using JetSym ST - a programming language based on Stuctured Text. The instructions for handling axis tasks are directly integrated into the programming interface. There are, for example, instructions like MotionHome for machine referencing, MotionMovePtp for simple pointto-point positioning, or MotionMoveSpline for the implementation of a polynomal path movement. These are only a few examples of the comprehensive motion instruction set included in JetWeb. The JetSym ST programming environment supports the user with convenient motion wizards to achieve efficient and function-oriented programming.

4 Integration Die Integration von Achsfunktionen in die Steuerung ist ein wichtiges Merkmal der Jetter Steuerungstechnik. Um das Potential dieser Technologie besser zu verstehen, werden nachfolgend die Begriffe, die in diesem Zusammenhang benutzt werden, genauer erläutert: Integration The integration of axis functions into the controller is an essential feature of Jetter s automation solutions. To foster a better understanding of the potential offered by this technology, a detailed explanation of the terms used in this connection is given below: Roboter- Steuerung CNC- Steuerung Steuerung von Bewegungs- Achsen MC Bewegungsachsen Unter diesem Begriff wird die Gesamtheit von einfachen Positionieraufgaben, Technologiefunktionen und Sonderfunktionen verstanden. Technologiefunktionen Unter diesem Begriff wird das Ansteuern von mehreren Einzelachsen verstanden, die in einer bestimmten Abhängigkeit zueinander stehen. In vielen Fällen wird eine Masterachse definiert, zu der andere Achsen in einer bestimmten Abhängigkeit verfahren. Typische Anwendungen sind z.b. elektrisches Getriebe, Kurvenscheibe (Königswellen) u.v.m. Motion axes This term denotes the wole of the motion functions, such as simple positioning tasks, technological functions and special functions. Technological Functions This term denotes controlling of several single axes which are to a certain degree dependent on each other. Often a master axis is defined, on dependency of which other axes will travel. Typical applications are, for example, electric gearing, cam disk (king pins) etc.

5 Sonderfunktionen Hier handelt es sich um Funktionen, die sich auf eine einzelne Achse beziehen. Beispiele sind Druckmarkenerkennung, Druckregelung oder Verschraubalgorithmen. Special functions These are functions relating to an individual axis. Examples of such applications are printmark recognition, pressure closed-loop control or screwing algorithms. Robotersteuerung Das Bezeichnende einer Robotersteuerung ist ein zugrunde liegendes Kinematik-Modell. Die Steuerung hat die Aufgabe, eine koordinierte Bewegung mehrer Achsen durchzuführen, um einen einzigen Punkt im Raum entsprechend zu bewegen. Dieser Punkt wird als Tool Center Point (TCP) bezeichnet und erleichtert dem Anwender die Vorgabe und Betrachtung von Kurvenzügen. Unterschiedliche mechanische Anordnungen der Achsen werden von der JetWeb MC berücksichtigt. Robot control A robot control is characterized by an underlying kinematic model. The control system is to ensure a coordinated motion of several axes for moving a single point in space. This point is called Tool Center Point (TCP) and makes specifying and examining contour elements easier for the user. Various mechanical arrangements of involved axes are taken into account by JetWeb MC. CNC Eine CNC-Steuerung wird typischerweise im Werzeugmaschinenbau eingesetzt. Schwerpunkte der Anforderungen liegen im Bereich der hohen Genauigkeit, Dynamik und der komplexen Bearbeitung von Werkstücken. CNC Typically, a CNC is used in machine tool manufacture. The requirements mainly focus on high accuracy, dynamic performance and machining of complex parts. Die JetWeb ist eine Plattform, die in der Lage ist ein breites Spektrum solcher Antriebssteueraufgaben abzudecken. Dies bedeutet ein ganz neues Maß an Möglichkeiten und eine Vereinfachung von Antriebsaufgaben. Unterschiedliche Antriebssteuerungen in einem System gehören somit der Vergangenheit an. JetWeb is a platform which is able to cover a wide range of motion control tasks. This opens up completely new possibilities and drastically simplifies motion tasks. Therefore, the need for integrating different motion controllers into one system is now a thing of the past.

6 Beschreibung Eigenschaften Erzeugung sämtlicher Lage-Sollwerte für Einzelachsen und Achsverbunde In die Steuerung vollständig integrierte Bahnsteuerung Hardwarebasis: JetControl 647 und JetMove Antriebsregler Schnittstelle für kinematische Transformationen Ruckbegrenzung zur Verringerung von Maschinenschwingungen Programmierung in SI-Einheiten (mm, inch, ) Betrachtung der mechanischen Grössen Breiter Anwendungsbereich Verschraubautomaten Wickelmaschinen Holz-, Kunsstoff-, Glas- und Steinbearbeitung Textilmaschinen Verpackungsmaschinen Druckmaschinen Handling- und Montagesysteme Roboter, Scara und Handlingsysteme Palettiersysteme Walzenvorschübe Sondermaschinen Description Features Generation of all command positions for single axes and axis groups Complete logical integration of path control into the controller Hardware base: JetControl 647, and JetMove Interface for kinematic transformations Jerk control to minimize machine vibrations Programming using SI units (mm, inch, ) Consideration of mechanical parameters Wide scope of applications Screw capping machines Winding machines Wood, plastic, glass, and stone machining Textile machinery Packaging machines Printing machines Handling and assembly systems Robots, SCARA, and handling systems Palletizing systems Roller feed mechanisms Special purpose machines

7 Überblick Funktionen Das JetWeb MC bietet eine breite Palette unterschiedlichster Funktionen und ist sehr flexibel für Erweiterungen und Anpassungen: Overview Functions JetWeb MC offers a wide range of various functions and flexibility as to expandability and customizability: Bahnsteuerungsfunktionen Punkt-zu-Punkt Achsen Linear interpolierende Achsen Kreisinterpolation (2D und 3D) über Mittelpunkt- Endpunkt oder Zwischenpunkte Spline-Interpolation zur Bearbeitung von komplexen Konturen oder zur zeitoptimalen Bahngenerierung im Handlingbereich Gleichlauf-Achsenpaar (Gantry-Achsen) Portalbewegungen ohne Verkanten Geometrisches Überschleifen und Look-Ahead für optimalen Geschwindigkeitsverlauf Interpolation der Raumorientierung für Maschinen mit Orientierungsachsen Wiederaufsetzen auf Kontur Synchronaktionen Path control functions Point-to-point axes Linear interpolation Circular interpolation (2D, and 3D) using center point - end point, or intermediate points Spline interpolation for the smoothing of complex contours and for time-optimal path generation in handling area. Dual-axis synchronous control (for gantry control), Gantry movement without skewing Smoothing between blocks and look ahead function to optimize speed Interpolation of spatial orientation for machines with orientation axes Resuming contour motion Synchronized actions Technologiefunktionen Elektrisches Getriebe Tabelleninterpolation Elektronische Kurvenscheibe Dynamisches Aus- und Einkoppeln von Achsen auf eine Leitachse Druckmarke zur hochpräzisen Positionskorrektur Querschneider Fliegende Säge u.v.m Diese Funktionen können miteinander kombiniert werden, was die Flexibilität stark erhöht und eine Anpassung an die jeweilige Applikation vereinfacht. Technological functions Electric gearbox Table interpolation Electronic cam disc Dynamic coupling/uncoupling with reference to a master axis Print mark for high-precision position correction Cross cutter Flying saw etc. The above functions can be combined which significantly increases flexibility. Thus, customizing the system to the corresponding application is no trouble at all.

8 Bestellangaben Ordering Information JC-647 Art.-Nr /2005 Art.-Nr Jetter AG, Gräterstraße 2, Ludwigsburg, Deutschland Tel: , Fax: , Jetter Schweiz AG, Münchwilerstrasse 19, 9554 Tägerschen, Schweiz Tel: , Fax: , Jetter Asia Pte Ltd., 32 Ang Mo Kio Industrial Park 2, #05-02 Sing Industrial Complex, Singapore Phone: , Fax: , Jetter Automation Inc., 165 Ken Mar Industrial Parkway, 2950 Broadview Heights, Ohio, U.S.A. Phone: , Fax: ,