UAV in der Photogrammetrie: Gestern Heute Morgen

Transkript

1 UAV in der Photogrammetrie: Gestern Heute Morgen Prof. Dr. Ing. Heinz Jürgen Przybilla Hochschule Bochum

2 Gliederung Historie Administration Drohne vs. UAV Systemkomponenten & Workflow Zusammenfassung & Ausblick

3 Der Kleine UHU

4 Flugfähiger Modellhubschrauber (1970) Quelle: Dieter Schlüter

5 Fernlenkbildflug 1979/80

10 Am Anfang steht die Fluggenehmigung In Deutschland werden Fluggenehmigungen derzeit länderspezifisch erteilt. Örtliche Ordnungsbehörden sind in der Regel vorab über ein Flugvorhaben zu informieren.

11 Aufstiegserlaubnis / Luftfahrtbehörde Quelle:

12 Drohnenverordnung Quelle:

13 Drohnenverordnung 1. Kennzeichnungspflicht: Ab 0,25 kg muss eine Plakette mit Namen des Eigentümers angebracht werden auch auf Modellfluggeländen. 2. Kenntnisnachweis: Ab 2,0 kg müssen besondere Kenntnisse nachgewiesen werden. 3. Erlaubnispflicht: Ab 5,0 kg wird eine speielle Erlaubnis der Landesluftfahrtbehörde Ausnahme: benötigt. BEHÖRDEN!! 4. Ab 100m: In dieser höhe dürfen Drohnen nur fliegen, wenn eine behördliche Ausnahmeerlaubnis eingeholt wurde. Bei Modellflugzeugen müssen lediglich besondere Kenntnisse nachgewiesen werden. Weiter Überflugverbotbereiche siehe: Quelle:

14 Begriff der Behörde Im Gegensatz dazu bezeichnet der funktionale Behördenbegriff ( 1 Abs. 4 VwVfG) die Behörde als jede Stelle, die Aufgaben der öffentlichen Verwaltung wahrnimmt. Aufgabenerfüllung der öffentlichen Verwaltung i.s.d. 1Abs. 4VwVfGist die Tätigkeit der Behörde, die auf den Erlass eines Verwaltungsaktes oder den Abschluss eines öffentlichrechtlichen Vertrages abzielt. Nicht erfasst werden fiskalische Geschäfte. Die Behörde im organisationsrechtlichem Sinn wird von dem funktionalen Behördenbegriff miterfasst. Quelle:

15 vom Spielzeug zum Vermessungssystem

16 vom Spielzeug zum Vermessungssystem

17 Begriffe Drohne vom niederdeutschen drone, lautmalerisch zu Dröhnen, stammt ab vom indogermanischen dhren für brummen ( UAV Unmanned Aerial Vehicle UAS Unmanned Aerial System RPAS Remotely Piloted Aerial System

18 Öffentliche Akzeptanz Der Begriff Drohne ist mit einem Negativ Image ausgestattet und suggeriert militärische Nutzung (Waffeneinsatz). Die prinzipielle Möglichkeit des Eindringens in die Privatsphäre (z.b. durch nicht genehmigte Luftaufnahmen) ist gegeben Datenschutz! Die Berichterstattung von Unfällen mit Drohnen ist oft unsachlich.

19 UAV Systeme Kommerziell

20 UAV Systeme Kommerziell

21 UAV Systeme Wissenschaftlich bonn.de/

22 UAV Systeme In Magazinen

23 Komponenten und Workflow Luftfahrzeug (UAV) Messsystem (Sensor) Wissen (Photogrammetrie) Bildflug (Flugplanung) Kamera & Kalibrierung Bildorientierung ( triangulation) Pass und Kontrollpunkte (Partielle) Direkte Georeferenzierung RTK Endprodukte

24 Multi Kopter Technik GNSS und Kompass Akku IMU Regler Motor Kamerasteuerung Empfänger Telemetrie a little bit old fashioned

25 Professioneller Multi Kopter Riegl RiCOPTER Quelle:

26 (Semi ) Professionelle Multi Kopter DJI Inspire 2 Phantom 4 Pro Quelle:

27 Fixed Wing System Mavinci Sirius pro version/

28 Fixed Wing System (VTOL) Hybridsystem: germandrones Songbird (Vertical Take Off and Landing) Quelle:

29 Risiken Kontroll und Steuersysteme der UAV sind vielfach nicht (oder nur in Teilen) redundant. Der Ausfall einer elektronischen Komponente führt in der Regel zum Ausfall des Gesamtsystems. Pilotenausbildung vs. Automatisierter Flug Allgemeine Risikobereitschaft

30 Limitierungen Begrenzte Flugzeiten durch verfügbare Akku Kapazitäten (15 30 [60?] min) Beschränkte Navigationsqualität durch die Nutzung von 1 Frequenz GNSS Empfängern (Lage ca. 3 5m) und barometrische Höhenmessung (ca. 1m) Begrenzte Nutzlast durch administratives Gewichtslimit des zivilen UAV (5 kg)

31 Limitierungen Begrenzte Flugzeiten durch verfügbare Akku Kapazitäten (15 30 [60?] min) Beschränkte Navigationsqualität durch die Nutzung von 1 Frequenz GNSS Empfängern (Lage ca. 3 5m) und barometrische Höhenmessung (ca. 1m) Begrenzte Nutzlast durch administratives Gewichtslimit des zivilen UAV (5 kg)

32 Das Stativ Bei näherer Betrachtung ist der eigentliche Flugroboter nicht mehr als das Mittel zum Zweck, nämlich ein Messsystem zu transportieren und an exponierter Stelle zu platzieren, um aus dieser Position (Vogelperspektive) heraus eine geodätisch photogrammetrische Messaufgabe zu bearbeiten.

33 Komponenten des Messsystem Die Wahl der sonstigen Komponenten des Systems hat einen wesentlichen Einfluss auf das Gesamtergebnis. Welches Endprodukt soll erstellt werden? Sensor und dessen Leistungsdaten/Qualität Aufnahmekonfiguration Nutzer: individuelles Wissen im Bereich der Auswertemethodik.

34 Messsystem (Sensor) Der mit erster Priorität eingesetzte Sensor für geodätische Anwendungen ist die Digital Kamera. Die Nutzung leichter Short Range Laserscanner (Reichweite bis ca. 30 m) hat sich bisher nicht durchsetzen können. High End Laserscanner (z.b. der Firma Riegl) sind auf Grund hoher Kosten nur bedingt verfügbar.

35 Messsystem (Sensor) RIEGL minivux System, Flugzeit 1.5 h; Präzision 1 cm, Genauigkeit cm abhängig von der IMU; Abastfrequenz 100 khz, Ladekapazität kg einschließlich Batterie (auch hier abhängig von der eingesetzten IMU). (Quelle: endurance altitudeyellowscans two new uav lidar mappers/)

36 Digitale Kameras In der klassischen Luftbildanwendung sind Metrische Kameras die Grundvoraussetzung für die hohe Qualität der Messergebnisse. Langzeitstabile Innere Orientierung * * Parameter, die die Geometrie einer Kamera beschreiben

37 Digitale Kameras Hersteller von UAV nutzen Kameras, die sich möglichst einfach in das Gesamtsystem integrieren lassen. Aus der Perspektive der Photogrammetrie handelt es sich in der Regel um Teilmesskameras : Bildmatrix des Sensors definiert ein Koordinatensystem Kamerakonstante & Hauptpunktlage variabel Flächenhafte Bildfehler quasi fest

38 Digitale Kameras Der Markt der Digitalkameras ist hochdynamisch, d.h. es gibt in jedem Jahr mehrere Hundert Neuerscheinungen sowie Weiterentwicklungen vorhandener Systeme.

39 Kenngrößen Sensorformat Anzahl der Pixel Größe des einzelnen Pixels (Dynamik, Signal Rauschverhalten) Objektiv Öffnungswinkel Bildstabilisatoren Einrichtungen zur Sensorreinigung Zoom / Festbrennweite Manueller Fokus Verschluss Rolling oder Global Shutter Mechanischer Zentralverschluss

40 Sensorformat (Quelle: Wikipedia)

41 Speicherformate: JPG vs. RAW Das bei vielen Kameras voreingestellte speichersparende JPG Format erzeugt verlustbehaftete Bilder gespeichert. Dies als digitales Negativ bezeichnete RAW Format ist verlustfrei und bietet dem Anwender alle Möglichkeiten einer erweiterten Bildvorverarbeitung. Nach dem digitalen Entwicklungsprozess erfolgt eine Speicherung im TIF Format

42 Auswirkungen der JPG Bildkompression 100% 80% 60% 10% JPG Kompression TIF auf die Abbildung der Targets

43 Auswirkungen der JPG Bildkompression

44 Auswirkungen der JPG Bildkompression 80% 60% 40% C2C absolute distances (CloudCompare) auf die Dense Point Cloud

45 Kameras der UAV Anbieter Kompaktkamera Systemkamera Spiegelreflexkamera

46 Kameras der UAV Anbieter DJI Kameras: Phantom 4Pro Zenmuse X4S Zenmuse X5(S) (proprietäre Systeme) (Quelle: Hersteller / eigen)

47 Kenngrößen Kamera Phantom 3 Zenmuse X5 Sensortyp CMOS CMOS Sensorformat 6.2 x 4.6 mm 17.3 x 13.0 mm Sensorauflösung 12.4 MPixel 16 Mpixel Pixelgröße 1.55 µm 3.76 µm ISO Empfindlichkeit Brennweite 4 mm 12 / 15 / 17 mm Fokus (fix) AF / MF Optischer Bildstabilisator Nein Nein Max. Blende 1:2.8 1:2.0 / 1:1.7 / 1:1.8 Min. Verschlusszeit 1/8000 sec 1/8000 sec Field of View (FOV) / 72 / 65 RAW Format DNG DNG Farbtiefe k.a. 12 bit JPG Format (korrigiert bzgl. radial sym. Verzeichung) Ja Ja

48 Entwicklung DJI Kameras Kamera Phantom / Zenmuse X4S Inspire Zenmuse X5S Sensortyp CMOS CMOS Sensorformat 13.2 x 8.8 mm 17.3 x 13.0 mm (MFT) Sensorauflösung 20 MPixel 20,8 Mpixel Pixelgröße 2.4 µm 3.28 µm ISO Empfindlichkeit Brennweite 8.8 mm 12 / 15 / 17 mm Fokus (fix) AF / MF Opt. Bildstabilisator Nein Nein Max. Blende 1:2.8 1:2.0 / 1:1.7 / 1:1.8 Min. Verschlusszeit 1/2000 (mech.) 1/8000 (elektr.) sec 1/8000 sec Verschluss Zentral (mechanisch) Rolling Field of View (FOV) / 72 / 84 Gewicht ca. 260 g ca. 580 g Markteinführung November 2016 November 2016 RAW Format DNG DNG JPG Format Ja Ja

49 Systemkameras Sony α7r Sony RX1RII (Quelle: Hersteller) Kamera Sony α7r Sony RX1RII Sensortyp CMOS CMOS Sensorformat 35.9 * 24 mm 35.9 * 24 mm Sensorauflösung 36.2 MPixel 42.2 MPixel Pixelgröße 4.87 µm 4.51 µm ISO Empfindlichkeit Brennweite 35 mm 35 mm Fokus AF / MF AF / MF Opt. Bildstabilisator Ja Nein Max. Blende 1:2.5 1:2.8 Min. Verschlusszeit 1/8000 sec 1/4000 sec Field of View (FOV) Gewicht ca. 600 g ca. 610 g Preis ca ca Markteinführung Oktober 2013 Oktober 2015 RAW Format Ja Ja Farbtiefe 14 bit 14 bit JPG Format Ja Ja

50 Mittelformat Kameras Tendenziell bieten sie auf Grund erweiterter Leistungsdaten die Möglichkeit verbesserte Genauigkeitsbereiche zu erschließen. Hasselblad X1D Hasselblad A5D 80 Phaseone IXU 1000 (Quelle: Hersteller / Eigen)

51 Mittelformat Kameras Tendenziell bieten sie auf Grund erweiterter Leistungsdaten die Möglichkeit verbesserte Genauigkeitsbereiche zu erschließen. Hasselblad X1D Hasselblad A5D 80 Phaseone IXU 1000 (Quelle: Hersteller / Eigen)

52 Metrische Kameras Tendenziell bieten sie auf Grund stabiler Metrik die Möglichkeit verbesserte Genauigkeitsbereiche zu erschließen. MACSMicro (DLR), IGN Camlight, MACS SaR (DLR) (Quelle: Hersteller)

53 Multispektrale Kameras Multispektrale Kameras sind bildbasierte Sensoren, die die Datenerfassung über das sichtbare Spektrum hinaus erweitern. Vegetations Reflektionsgrad im sichtbaren und IR Spektrum (Quelle:

54 Multispektrale Kameras Parrot Sequoia (NIR oben) Workswell WIRIS Zenmuse XT / (FLIR VUE PRO), (Thermal unten). (Quelle: Hersteller)

55 Multispektrale Kameras Kamera Parrot Sequoia Workswell WIRIS Zenmuse XT / (FLIR VUE) Sensor Grün Rot Red Edge NIR Thermal: Ungekühlter VOx Microbolometer Thermal: Ungekühlter VOx Microbolometer Spektrales Band nm µm µm Sensorauflösung 1280*960 (4x) 336*256 / 640* *256 / 640*512 Pixelgröße 3.75 µm 17µm 17µm RGB Sensor 4608*3456 pixel 1600*1200 pixel Bildwiederholfrequenz 2 Hz /1Hz (RGB) 30 Hz (NTSC); 25 Hz (PAL) 30 Hz (NTSC); 25 Hz (PAL) Brennweite 3.98 mm / 4.9 mm (RGB) k.a mm Fokus k.a. MF MF Messgenauigkeit ±2 C / ±2% ±5 C / ±5% Betriebstemperatur 10 C bis +45 C 15 C bis +50 C 20 bis +50 C Field of View (FOV) 89.6 / 73.5 (RGB) 45 * * * 24 Maße 59 * 41 * 30 mm zzgl. 139 * 84 * 69 mm 103 * 74 * 102mm 40 * 47 * 19mm Gewicht ca. 107 g ca. 400 g 270 g Preis ca Farbtiefe k.a. 16 bit 8 / 16 bit Bild Format 4 bands: RAW 10 bit TIFF JPG JPG / TIFF RGB: JPG Video Format k.a. Ja MOV

56 Workflow: Flugplanung Flugplanung Bilddatenerfassung APP: Map Pilot

57 Flugplanung APP: Pix4DCapture

58 Aufnahmekonfiguration Die Bildflugplanung (Aufnahmekonfiguration) hat einen signifikanten Einfluss auf die Qualität des Bildverbandes sowie hieraus ableitbarer Genauigkeiten! Die von den System Anbietern bereitgestellten Softwaren berücksichtigen diesen Aspekt nur unzureichend! Photogrammetrisches Wissen ist zwingend notwendig!

59 Kreuzbefliegung

60 Kombination aus Senkrecht und Schrägaufnahmen Ca. 110 Fotos (Kamera: Ricoh GXR)

61 Workflow: Bildorientierung Merkmalsextraktion Bildorientierung Merkmalszuordnung Agisoft PhotoScan Pix4dmapper... Bündelausgleichung Sparse Point Cloud

62 Bildorientierung Berechnet werden Die Kamerapositionen (Äussere Orientierung) Die Parameter der Inneren Orientierung (der Kamera) Die 3D Koordinaten der Verknüpfungspunkte (Sparse Point Cloud)

63 Bildorientierung Zentrales Problem: Kann die Kamera im Rahmen der Auswertung (Bündelausgleichung) simultan kalibriert werden? Ja, aber die Kamerakalibrierung erfordert spezielle Aufnahmekonfigurationen Kreuzbefliegung Konvergente Aufnahmen (Rundumverband) Räumliche Objektausdehnung (Tiefeninformation)

64 Bildorientierung Bündelausgleichung Passpunkte (Lagerung) Kontrollpunkte Kontroll und Zuverlässigkeitsmaße Simultane Kamerakalibrierung Zusätzliche geodätische Beobachtungen

65 Bildorientierung Passpunkte Kontrollpunkte müssen in hinreichender Anzahl vorhanden sein [mm] RMSE [mm] GCP Phantom4PRO (TIF) /UNIFIED 14,0 12,0 10,0 8,0 6,0 4,0 2,0 0,0 45 GCP 22 GCP 12 GCP 5 GCP X Error 2,4 3,1 4,1 5,9 Y Error 3,6 4,4 5,0 6,4 Z Error 4,4 4,3 4,9 3,9 3D Error 6,2 6,9 8,1 9,6 [mm] RMSE [mm] CP Phantom4PRO (TIF) / UNIFIED 14,0 12,0 10,0 8,0 6,0 4,0 2,0 0,0 45 GCP 22 GCP 12 GCP 5 GCP X Error 2,4 2,4 3,3 Y Error 3,7 3,7 4,5 Z Error 5,9 5,5 10,1 3D Error 7,3 7,1 11,5 Kreuzbefliegung mit Phantom4PRO (Flughöhen: 50m/60m) / GSD = 14 mm

66 Bildorientierung Passpunkte Kontrollpunkte Kontroll und Zuverlässigkeitsmaße müssen in hinreichender Anzahl vorhanden sein sollten durch das Auswerteprogramm bereitgestellt werden Agisoft PhotScan: Auszug aus dem Report

67 Bildorientierung Passpunkte Kontrollpunkte Kontroll und Zuverlässigkeitsmaße müssen in hinreichender Anzahl vorhanden sein sollten durch das Auswerteprogramm bereitgestellt werden Simultane Kamerakalibrierung muss durch die Aufnahmekonfiguration gewährleistet sein

68 Bildorientierung Passpunkte Kontrollpunkte Kontroll und Zuverlässigkeitsmaße Simultane Kamerakalibrierung müssen in hinreichender Anzahl vorhanden sein sollten durch das Auswerteprogramm bereitgestellt werden muss durch die Aufnahmekonfiguration gewährleistet sein Zusätzliche geodätische Beobachtungen???

69 Realtime Kinematic GNSS

70 Realtime Kinematic GNSS 2013: Vorschlag zur Nutzung von 2 Frequenz GNSS Empfängern durch HS Bochum und Vorstellung eines Systems TOPCON B110 2 Frequenz Antenne Maxtena M1227 HCTA QUELLE: BÄUMKER ET AL. (2013)

71 Realtime Kinematic GNSS 2014: Systemintegration der genannten Komponenten im Fixed Wing System der Fa. Mavinci

72 Realtime Kinematic GNSS 2015: Vorstellung diverser UAV Systeme, die durch Einsatz der RTK Technologie eine (partielle) direkte Georeferenzierung ermöglichen

73 Einfluss von RTK und Fluganordnung Ist RTK GNSS geeignet Aufgaben zur Lagerung eines Bildverbandes zu übernehmen? Kann die Passpunktanzahl reduziert werden? Resultieren aus den RTK Beobachtungen Qualitätsverbesserungen bei der Bündelblockausgleichung? Welches Genauigkeits Potential bieten erweiterte Fluganordnungen? Welche Auswirkungen ergeben sich für die Simultankalibrierung der Kamera? Quelle: invariant_feature_transform

74 RTK Messungen Das RTK fähige GNSS System liefert Positionsparameter im cm Bereich. Die Aufzeichnung der GNSS Daten erfolgt mit einer Frequenz von 5 Hz. Die Genauigkeit der RTK Lösung hängt hauptsächlich davon ab, ob die Mehrdeutigkeiten ermittelt werden können (FIX), oder ob nur eine FLOAT Lösung berechnet werden kann. Quelle: invariant_feature_transform

75 RTK Messungen Qualität der RTK-Positionsdaten: BLAU GNSS Fix-Lösung ROT GNSS Float-Lösung

76 Ergebnisse RTK Messungen GCP: 3D Restabweichungen (Agisoft PhotoScan) 0,200 0,150 0,100 0,050 0,000 Cross RTK GCP GCP: 34 GCP: 18 GCP: 6 GCP: 4 0,051 0,053 0,066 0,077 RTK GCP 0,068 0,075 0,091 0,105 Cross GCP 0,056 0,065 0,062 0,040 GCP 0,071 0,086 0,084 0,069 CP: 3D Restabweichungen (Agisoft PhotoScan) 0,200 0,150 0,100 0,050 0,000 Cross RTK GCP GCP: 18 GCP: 6 GCP: 4 0,062 0,061 0,061 RTK GCP 0,082 0,086 0,087 Cross GCP 0,080 0,125 0,202 GCP 0,081 0,147 0,215 Auswirkungen der RTK-Beobachtungen auf den Bündelblock: RMSE-Werte [m] an Pass- (GCP) und Kontrollpunkten(CP)

77 Einfluss von RTK und Fluganordnung Die Erweiterung des Bildflugs durch zusätzliche Aufnahmen einer Kreuzbefliegung führt zu Genauigkeitssteigerungen, bei gleichzeitiger Reduktion notwendiger Passpunkte. Die mittels RTK GNSS gemessenen Positionsparameter der Äußeren Orientierungen führen zu einer weiteren Qualitätsverbesserung im Block. Ähnlich positive Auswirkungen sind bei der Simultankalibrierung erkennbar.

78 Typischer Workflow Flugplanung Bilddatenerfassung Merkmalsextraktion Agisoft PhotoScan Pix4dmapper... Bildorientierung Merkmalszuordnung Bündelblockausgleichung Sparse Point Cloud Dense Matching Matching Dense Point Cloud

79 Endprodukte Geodätische Endprodukte sind in der Regel bildbasiert: Luftbild zur Dokumentation und Interpretation Triangulierte/georeferenzierte Luftbilder Bündelblockausgleichung, als Vorprodukt für 3D Punktwolken (Dense Matching) Digitale Oberflächenmodelle (und daraus ableitbare Sekundärprodukte) Orthofotos (Rasterdaten)

80 3D Punktwolke Punktwolke aus TLS

81 3D Punktwolke Oberflächenvermaschtes und texturiertes 3D Objekt (ca. 40 Mio. Punkte)

82 Sekundärprodukte Farbcodiertes digitales Geländemodell Höhenlinien

83 Sekundärprodukte Hochauflösendes Orthofoto (2 cm Bodenauflösung)

84 Zusammenfassung Entwicklungen in der Mikroelektronik sind wesentlicher Impulsgeber für den UAV Markt. Obwohl zivil einsetzbare UAVs erst am Beginn ihrer Entwicklung stehen, ist ein professioneller/ wirtschaftlicher Einsatz für geodätisch photogrammetrische Anwendungen gegeben. Photogrammetrie wird zu einem Produkt im geodätischen Massenmarkt.

85 Zusammenfassung Die Nutzung der am Markt verfügbaren Softwaren (Structure from Motion / Dense Image Matching) ist (scheinbar) ohne Vorabkenntnisse möglich Die Grundsätze der Photogrammetrie werden durch diese Verfahren jedoch nicht außer Kraft gesetzt! Kenntnisse im Bereich der Bildtriangulation und insbesondere der Sensor (Kamera ) Kalibrierung sind zwingend notwendig!

86 Zusammenfassung Die Qualität der Sensorik ist einer der Schlüssel Parameter in jeder geodätisch photogrammetrischen Anwendung. Der Sensor ist der bestimmende Faktor für die Güte der Daten, welche wiederum die Eingangsgrößen für nachfolgende Prozessierungen darstellen. Der Wahl des Sensors hier der digitalen Kamera kommt folglich eine erhebliche Bedeutung zu!

87 Zusammenfassung Die Verfügbarkeit von RTK GNSS im UAV führt zu einer Steigerung der Genauigkeit der Bildverbände, bei gleichzeitiger Reduktion des örtlichen Aufwands. Kameras mit metrischen Eigenschaften bieten ein erweitertes Genauigkeitspotential der Anwendung.

88 UAV in der Photogrammetrie: Gestern Heute Morgen?

89 Morgen die Zukunft Administration Vereinheitlichung der administrativen Regularien in der Europäischen Union Signifikant verbesserte Ausbildung der Drohnen Piloten (Kenntnisnachweis wird um eine praktische Prüfung erweitert)

90 die Zukunft Technik Die technische Innovation der UAV Hard und Systemsoftware wird ungebremst weitergehen Verbesserung der Akku Kapazitäten (Flugzeiten) Erhöhung des Payloads und damit einhergehend Nutzung von Multi Sensor Systemen

91 die Zukunft Geodäsie Photogrammetrie Optimierung der Sensorik: (Metrische) Kamera Preiswertere Scanner Multispektrale Sensoren RTK GNSS als Standard zur UAV Navigation und Lagerung von Bildverbänden (Passpunktersatz) Verbesserte Auswerte Softwaren: Erkennung von Konfigurationsdefekten im Bildverband (Teil )automatisierte Generierung vektorieller 2D und flächenhafter 3D Daten (neben den derzeitigen Rasterdaten Produkten).

92 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit Prof. Dr. Ing. Heinz Jürgen Przybilla Hochschule Bochum Fachbereich Geodäsie Labor für Photogrammetrie Lennershofstr Bochum heinz bochum.de