Meilenstein 3 - Abschlusspräsentation

Größe: px

Ab Seite anzeigen:

Download "Meilenstein 3 - Abschlusspräsentation"

Stanislaus Schulze
vor 8 Jahren
Abrufe

1 WPF Künstliche Intelligenz logische Agenten & Roboter Fachhochschule Köln Campus GM Meilenstein 3 - Abschlusspräsentation Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 1

2 Agenda 1. Agent Aktuatoren Sensoren 2. Aufgabenumgebung Environment, Performance 3. Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen Verhalten 4. Umsetzung Modell Taktik Hardware 5. Fazit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 2

Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen

3 Agent 4 Sensoren Infrarotsensor Ultraschallsensor Kompasssensor Fotokamera des Smartphones 3 Motoren Links und Rechts zur Fortbewegung Mittlerer Motor zum greifen und schießen Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 3

Links und Rechts zur Fortbewegung Mittlerer Motor zum

4 Agent - Infrarotsensor Wird zur Ballortung verwendet Liefert Werte zwischen 0 und 9 Funktioniert über weite Entfernung Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 4

5 Agent - Ultraschallsensor Erkennt den Ball vor der Schussvorrichtung Liefert die Entfernung zu Objekten im Kegel des Sensorsignals Funktioniert über mittlere Entfernung Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 5

im Kegel des Sensorsignals Funktioniert über

6 Agent - Kompasssensor Dient der groben Orientierung Misst die Ausrichtung des Roboters Liefert Werte zwischen 1 und 360 Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 6

7 Agent Smartphone-Kamera Einsatz zur Feinausrichtung zum Tor und zur Erkennung von Hindernissen (Gegner) Liefert eine Aufnahme zur späteren Bildanalyse Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 7

8 Agenda 1. Agent Aktuatoren Sensoren 2. Aufgabenumgebung Environment, Performance 3. Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen Verhalten 4. Umsetzung Modell Taktik Hardware 5. Fazit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 8

9 Aufgabenumgebung - Environment Spielfeld (grüner Boden, schwarze Banden) Tore (gelb bzw. blau) 4 Roboter (2 eigene & 2 Gegner) 1 Infrarot-Spielball Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 9

10 Aufgabenumgebung - Performance Performance als Maximierung des Erfolgs Bedingung für einen Sieg: mehr Tore schießen als kassieren aggressiv vorgehen viel Ballbesitz eigenes Tor und Gegner blockieren Im Rahmen der regeln agieren um Strafen zu vermeiden Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 10

vorgehen viel Ballbesitz eigenes Tor und Gegner blockieren Im Rahmen der

11 Arbeitsumgebung I Teilweise beobachtbar, da es Teile der Welt gibt die für den Agenten zeitweise unsichtbar sind. z.b. Alles was hinter dem Agenten passiert Da auch andere Agenten in der Umgebung sind, hat unser Agent nicht die alleinige Bestimmung über den nächsten Zustand. Daher ist die Umgebung stochastisch. Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 11

12 Arbeitsumgebung II Da der Agent Aktionen in der Zukunft plant und dementsprechend Aktionen durchführt ist es eine sequentielle Umgebung. Da die Umgebung sich ändern kann, während der Agent überlegt, ist diese dynamisch. Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 12

13 Arbeitsumgebung III Die Umgebung ist kontinuierlich, da es unendlich viele Zustände gibt. Es ist eine Multiagentenumgebung, da wir zwei Agenten haben die auch kommunizieren müssen um z.b. den Ball zu passen usw. Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 13

Es ist eine Multiagentenumgebung, da wir zwei Agenten haben die

14 Agenda 1. Agent Aktuatoren Sensoren 2. Aufgabenumgebung Environment, Performance 3. Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen Verhalten 4. Umsetzung Modell Taktik Hardware 5. Fazit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 14

15 Konzept Das Rastermodell Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 15

16 Konzept Die Taktik Agent A sucht den Ball Wenn Agent A Ball hat: Wenn Tor sichtbar Tor schießen Wenn nicht Ball passen Agent B dagegen macht eines der folgenden Aktionen Während A Ball sucht Verteidigen Wenn A nicht schießen kann Sich freifahren um auf Pass zu warten Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 16

folgenden Aktionen Während A Ball sucht Verteidigen Wenn A nicht schießen

17 Konzept Die Hardware Handykamera zur Erkennung und Analyse der Umgebung. Ultraschallsensor misst den Abstand zu den Agenten und Wänden. Außerdem gibt er an, wie nah der Agent am Ball ist. Kompasssensor dient zur Positionsbestimmung und Orientierung. Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 17

Außerdem gibt er an, wie nah der Agent am Ball ist.

18 Konzept - Programmstruktur Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 18

19 Konzept Offensiver Bot Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 19

20 Konzept Defensiver Bot Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 20

21 Konzept -Verhalten Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 21

22 Agenda 1. Agent Aktuatoren Sensoren 2. Aufgabenumgebung Environment, Performance 3. Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen Verhalten 4. Umsetzung Modell Taktik Hardware 5. Fazit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 22

23 Umsetzung - Modell Das Rastermodell ließ sich nicht realisieren, da zu viele Eigenschaften der Umgebung dagegen sprachen nur teilweise beobachtbar stochastisch dynamisch kontinuierlich Durch die Einführung des XMPP- Kommunikationsservers werden wichtige Ereignisse automatisch erkannt Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 23

24 Umsetzung - Taktik Das Passspiel zwischen den Robotern wäre nicht umsetzbar gewesen Gegner und zweiter Agent sind optisch nicht zu unterscheiden Ballannahme ist immer ein kritischer Moment, da Ultraschallkreuzfeuer oft Messungen behindert Daher starten beide Agenten mit gleichem Programm und gleicher Taktik Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 24

25 Umsetzung - Hardware Kamera + Bildanalyse lieferten gute Ergebnisse allerdings massive Probleme bei der Aufnahme Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 25

26 Umsetzung Hardware II Ballerkennung mit Hilfe des Ultraschallsensors war unzuverlässig Runde Oberfläche des Balles Ab einer Entfernung von weniger als 10cm traten nur Fehlmessungen auf Trotzdem angewandt Erkennung des Balls auf 15cm Entfernung, dann automatische Routine zum vorwärtsfahren und zugreifen Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 26

27 Umsetzung Hardware III Kompasssensor lieferte zuverlässigste Daten Beispielsweise bei der Ausrichtung auf das gegnerische Tor Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 27

28 Agenda 1. Agent Aktuatoren Sensoren 2. Aufgabenumgebung Environment, Performance 3. Konzept Modell Taktik Hardware Programmstruktur Funktionen Verhalten 4. Umsetzung Modell Taktik Hardware 5. Fazit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 28

29 Fazit Leider ließen sich einige Ideen nicht umsetzen SDK und Handys wirken nicht ausgereift Aggressive Taktik war besser als die ursprüngliche Spielfeld zu klein für 2 vs. 2 Torblockierung hätte verboten werden sollen, da Tor zu klein/bot zu groß Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 29

30 Danke für die Aufmerksamkeit Gruppe Blau - Straub, Wilzopolski, Kaymak 30

Ähnliche Dokumente

AGROPLUS Buchhaltung. Daten-Server und Sicherheitskopie. Version vom 21.10.2013b

AGROPLUS Buchhaltung. Daten-Server und Sicherheitskopie. Version vom 21.10.2013b AGROPLUS Buchhaltung Daten-Server und Sicherheitskopie Version vom 21.10.2013b 3a) Der Daten-Server Modus und der Tresor Der Daten-Server ist eine Betriebsart welche dem Nutzer eine grosse Flexibilität