Medien-Flansch. Robot Option. Für Produktfamilie LBR iiwa Montage- und Betriebsanleitung. KUKA Roboter GmbH. Stand:

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1 Robot Option KUKA Roboter GmbH Medien-Flansch Für Produktfamilie LBR iiwa Montage- und Betriebsanleitung Medien- Flansch Stand: Version: Option Media Flange V3

2 Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Original-Dokumentation KIM-PS5-DOC Publikation: Pub Option Medien-Flansch (PDF) de Buchstruktur: Option Medien-Flansch V2.1 Version: Option Media Flange V3 2 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung Dokumentation der Optionen Darstellung von Hinweisen Verwendete Begriffe Marken Zweckbestimmung Zielgruppe Bestimmungsgemäße Verwendung Produktbeschreibung Übersicht Medien-Flansch Basis-Flansch Medien-Flansch elektrisch Medien-Flansch pneumatisch Medien-Flansch IO pneumatisch Medien-Flansch Touch pneumatisch Technische Daten Technische Daten Übersicht Technische Daten, Basis-Flansch Grunddaten, Basis-Flansch Abmessung, Basis-Flansch Traglasten, Basis-Flansch Arbeitsbereich, Basis-Flansch Techische Daten, Medien-Flansch elektrisch Grunddaten, Medien-Flansch elektrisch Abmessung, Medien-Flansch elektrisch Traglasten, Medien-Flansch elektrisch Arbeitsbereich, Medien-Flansch elektrisch Techische Daten, Medien-Flansch pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch pneumatisch Abmessung, Medien-Flansch pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch pneumatisch Arbeitsbereich, Medien-Flansch pneumatisch Techische Daten, Medien-Flansch IO pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch IO pneumatisch Abmessung, Medien-Flansch IO pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch IO pneumatisch Arbeitsbereich, Medien-Flansch IO pneumatisch Techische Daten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Abmessung, Medien-Flansch Touch pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Arbeitsbereich, Medien-Flansch Touch pneumatisch Sicherheit Sicherheit der Option Stand: Version: Option Media Flange V3 3 / 79

4 5.2 Angewandte Normen und Vorschriften Planung Schnittstellen A Schnittstellen Medien-Flansch Übersicht Medien-Flansch elektrisch Schnittstelle, Medien-Flansch elektrisch Verdrahtungspläne, Medien-Flansch elektrisch Medien-Flansch pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch pneumatisch Verdrahtungspläne, Medien-Flansch pneumatisch Medien-Flansch IO pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch IO pneumatisch Verdrahtungspläne, Medien-Flansch IO pneumatisch Medien-Flansch Touch pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch Touch pneumatisch Verdrahtungspläne, Medien-Flansch Touch pneumatisch Steckerbeipack X Datenleitung Transport Konfiguration Konfiguration Medien-Flansch IO pneumatisch Konfiguration Medien-Flansch Touch pneumatisch Wartung Wartung Reinigung Instandsetzung Instandsetzung Fehlerbehebung Fehlerbehebung Medien-Flansch IO pneumatisch, Medien-Flansch Touch pneumatisch Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Außerbetriebnahme Lagerung Entsorgung KUKA Service Support-Anfrage KUKA Customer Support Index / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

5 1 Einleitung 1 Einleitung 1.1 Dokumentation der Optionen Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen: Montage- und Betriebsanleitung für diese Optionen Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen übergeordneten Anlage Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument. 1.2 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen: Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden. Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen. 1.3 Verwendete Begriffe Begriff DTM EtherCAT MF Beschreibung Device Type Manager EtherCAT ist ein Ethernet basierender Feldbus. Medien-Flansch Stand: Version: Option Media Flange V3 5 / 79

6 1.4 Marken ist eine Marke der Beckhoff Automation GmbH. 6 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

7 2 Zweckbestimmung 2 Zweckbestimmung 2.1 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik Systemkenntnisse der Robotersteuerung Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung Fehlanwendung Der Medien-Flansch ist eine universelle Schnittstelle, die dem Benutzer ermöglicht, elektrische- und pneumatische Komponenten am Roboterflansch anzuschließen, über das Roboterprogramm zu konfigurieren und auf die interne Energiezuführung des Roboters zuzugreifen. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz im Freien Einsatz unter Tage Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen. Stand: Version: Option Media Flange V3 7 / 79

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9 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Übersicht Medien-Flansch Beschreibung Es stehen folgende Medien-Flansche zur Verfügung: Basis-Flansch (>>> "Basis-Flansch" Seite 9) Medien-Flansch elektrisch (>>> "Medien-Flansch elektrisch" Seite 9) Medien-Flansch pneumatisch (>>> "Medien-Flansch pneumatisch" Seite 10) Medien-Flansch IO pneumatisch (>>> "Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 11) Medien-Flansch Touch pneumatisch (>>> "Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 11) Basis-Flansch Übersicht Abb. 3-1: Basis-Flansch Beschreibung Der Basis-Flansch hat das Borhbild nach DIN ISO M6. Der Basis-Flansch hat keine weiteren Anschlussmöglichkeiten Medien-Flansch elektrisch Übersicht Abb. 3-2: Medien-Flansch elektrisch Beschreibung Der Medien-Flansch elektisch ist eine universelle Schnittstelle, die dem Benutzer ermöglicht, elektrische Komponenten am Roboterflansch anzuschließen. Stand: Version: Option Media Flange V3 9 / 79

10 Der Medien-Flansch elektrisch hat das Borhbild nach DIN ISO M6. Der Medien-Flansch elektrisch bietet folgende Erweiterungen: Anschlüsse für zwei Versorgungsspannungen sind vorhanden. Zwei Schnittstellen für Analogsignale und CAT5 Datenübertragung sind vorhanden. Die Versorgung der elektrischen Schnittstelle muss von einer externen Spannungs- oder Datenquelle und nicht von der Robotersteuerung erfolgen Medien-Flansch pneumatisch Übersicht Abb. 3-3: Medien-Flansch pneumatisch Beschreibung Der Medien-Flansch pneumatisch ist eine universelle Schnittstelle, die dem Benutzer ermöglicht, pneumatische und elektrische Komponenten am Roboterflansch anzuschließen. Der Medien-Flansch pneumatisch hat das Bohrbild nach DIN ISO M6. Der Medien-Flansch pneumatisch bietet folgende Erweiterungen: Pneumatische Schnittstelle mit zwei Druckluftanschlüssen. Anschluss für eine Versorgungsspannung. Eine Schnittstelle für Analogsignale und CAT5 ist vorhanden. Die Versorgung der elektrischen Schnittstelle muss von einer externen Spannungs- oder Datenquelle und nicht von der Robotersteuerung erfolgen. 10 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

11 3 Produktbeschreibung Medien-Flansch IO pneumatisch Übersicht Abb. 3-4: Medien-Flansch IO pneumatisch Beschreibung Der Medien-Flansch IO pneumatisch ist eine universelle Schnittstelle die dem Benutzer ermöglicht, elektrische- und pneumatische Komponenten am Roboterflansch anzuschließen. Der Medien-Flansch IO pneumatisch hat das Bohrbild nach DIN ISO M6. Der Medien-Flansch IO pneumatisch bietet folgende Erweiterungen: Konfigurierbare Ein- und Ausgänge zur direkten Anbindung von Sensoren und anderen elektrischen Komponenten. Anschluss für eine Versorgungsspannung. Anbindung von weiteren EtherCAT Busteilnehmern. Pneumatische Schnittstelle mit zwei Druckluftanschlüssen. Der Medien-Flansch IO pneumatisch wird von der Robotersteuerung elektrisch versorgt. Es ist keine externe Spannungs- oder Datenquelle notwendig. Für den Betrieb wird die Datenleitung X650, X651 benötigt Medien-Flansch Touch pneumatisch Übersicht Abb. 3-5: Medien-Flansch Touch pneumatisch 1 LED Band 2 Zustimmungsschalter 3 Applikationstaster Stand: Version: Option Media Flange V3 11 / 79

12 Beschreibung Der Medien-Flansch Touch pneumatisch ist eine universelle Schnittstelle die dem Benutzer ermöglicht, elektrische- und pneumatische Komponenten am Roboterflansch anzuschließen. Der Medien-Flansch Touch pneumatisch hat das Bohrbild nach DIN ISO M6. Der Medien-Flansch Touch pneumatisch bietet folgende Erweiterungen: Konfigurierbare Ein- und Ausgänge zur direkten Anbindung von Sensoren und anderen elektrischen Komponenten. Anschluss für eine Versorgungsspannung. Weitere EtherCAT Teilnehmer können angebunden werden. Pneumatische Schnittstelle mit zwei Druckluftanschlüssen. Zustimmungsschalter Programmierbarer Applikationstaster Programmierbare Optische Anzeige Grifffläche für die Handführung Der Medien-Flansch Touch pneumatisch wird von der Robotersteuerung elektrisch versorgt. Es ist keine externe Spannungs- oder Datenquelle notwenig. Die Datenleitung X650, X651 wird benötigt. Funktion LED Band 2 Leuchtringe Blau (Frei konfigurierbar) Rot/Grün (intern reserviert) Schaltgeschwindigkeit: Anwendungsabhängig, min. Statuswechsel alle 25 ms Zustimmungsschalter Der Zustimmungstaster hat 3 Stellungen: Nicht gedrückt Mittelstellung Durchgedrückt (Panikstellung) Der Zustimmungsschalter muss in den Betriebsarten T1, T2 und KRF in der Mittelstellung gehalten werden, damit der Manipulator verfahren kann. In der Betriebsart Automatik hat der Zustimmungsschalter defaultmäßig keine Funktion. Applikationstaster Appliaktionstaster ist frei programmierbar Schaltzustände: AUS (0): Applikationstaster ist nicht gedrückt EIN (1): Applikationstaster ist gedrückt Für alle Eingänge findet keine Entprellung statt. Schaltgeschwindigkeiten: Anwendungsabhängig, Abtastung der Eingangswerte alle 25 ms 12 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

13 4 Technische Daten 4 Technische Daten 4.1 Technische Daten Übersicht Übersicht Die Technischen Daten zu den einzelnen Medien-Flansche sind in folgenden Abschnitten zu finden: Medien- Technische Daten Flansch Basis-Flansch Technische Daten (>>> "Grunddaten, Basis-Flansch" Seite 14) Medien-Flansch elektrisch Medien-Flansch pneumatisch Abmessung (>>> "Abmessung, Basis-Flansch" Seite 15) Traglasten (>>> "Traglasten, Basis-Flansch" Seite 15) Arbeitsbereich (>>> "Arbeitsbereich, Basis-Flansch" Seite 18) Technische Daten (>>> "Grunddaten, Medien-Flansch elektrisch" Seite 18) Abmessung (>>> "Abmessung, Medien-Flansch elektrisch" Seite 19) Traglasten (>>> "Traglasten, Medien-Flansch elektrisch" Seite 19) Arbeitsbereich (>>> "Arbeitsbereich, Medien-Flansch elektrisch" Seite 22) Technische Daten (>>> "Grunddaten, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 22) Abmessung (>>> "Abmessung, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 23) Traglasten (>>> "Traglasten, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 23) Arbeitsbereich (>>> "Arbeitsbereich, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 26) Stand: Version: Option Media Flange V3 13 / 79

14 Medien-Flansch Touch pneumatisch Medien- Flansch Medien-Flansch IO pneumatisch Technische Daten Technische Daten (>>> "Grunddaten, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 26) Abmessung (>>> "Abmessung, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 27) Traglasten (>>> "Traglasten, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 27) Arbeitsbereich (>>> "Arbeitsbereich, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 30) Technische Daten (>>> "Grunddaten, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 30) Abmessung (>>> "Abmessung, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 31) Traglasten (>>> "Traglasten, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 31) Arbeitsbereich (>>> "Arbeitsbereich, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 34) 4.2 Technische Daten, Basis-Flansch Grunddaten, Basis-Flansch Allgemein Umgebungstemperatur Medien-Flansch Basis-Flansch Gewicht 230 g EMV Beständigkeit EN und EN Betrieb +5 C +45 C (278 K 318 K) Lagerung und Transport -25 C +70 C (248 K 343 K) Feuchteklasse Klasse 3K3 nach EN ; 1995 Schutzart des Medien-Flansch IP 54 Betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) 14 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

15 4 Technische Daten Abmessung, Basis-Flansch Abb. 4-1: Abmessung Basis-Flansch Traglasten, Basis-Flansch Traglasten LBR iiwa 7 R800 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 7 R800 ZH 7 kg 60 mm 35 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 7 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. Stand: Version: Option Media Flange V3 15 / 79

16 Traglast- Diagramm Abb. 4-2: Traglast-Diagramm LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 14 R820 ZH 14 kg 44 mm 40 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 14 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. 16 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

17 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-3: Traglast-Diagramm LBR iiwa 14 R820 Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Customer Support. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der Steuerungs-Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen. Stand: Version: Option Media Flange V3 17 / 79

18 4.2.4 Arbeitsbereich, Basis-Flansch Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs für den Roboter mit dem Basis-Flansch: LBR iiwa 7 R800 Abb. 4-4: Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 mit Medien-Flansch LBR iiwa 14 R820 Abb. 4-5: Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 mit Medien-Flansch 4.3 Techische Daten, Medien-Flansch elektrisch Grunddaten, Medien-Flansch elektrisch Allgemein Umgebungstemperatur Medien-Flansch Medien-Flansch elektrisch Gewicht 230 g EMV Beständigkeit EN und EN Betrieb +5 C +45 C (278 K 318 K) Lagerung und Transport -25 C +70 C (248 K 343 K) 18 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

19 4 Technische Daten Feuchteklasse Klasse 3K3 nach EN ; 1995 Schutzart des Medien-Flansch IP 54 Betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Abmessung, Medien-Flansch elektrisch Abb. 4-6: Abmessung, Medien-Flansch elektrisch Traglasten, Medien-Flansch elektrisch Traglasten LBR iiwa 7 R800 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 7 R800 ZH 7 kg 60 mm 35 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 7 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. Stand: Version: Option Media Flange V3 19 / 79

20 Traglast- Diagramm Abb. 4-7: Traglast-Diagramm LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 14 R820 ZH 14 kg 44 mm 40 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 14 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. 20 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

21 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-8: Traglast-Diagramm LBR iiwa 14 R820 Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Customer Support. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der Steuerungs-Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen. Stand: Version: Option Media Flange V3 21 / 79

22 4.3.4 Arbeitsbereich, Medien-Flansch elektrisch Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs für den Roboter mit dem Medien-Flansch elektrisch: LBR iiwa 7 R800 Abb. 4-9: Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 mit Medien-Flansch LBR iiwa 14 R820 Abb. 4-10: Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 mit Medien-Flansch 4.4 Techische Daten, Medien-Flansch pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch pneumatisch Allgemein Umgebungstemperatur Medien-Flansch Medien-Flansch pneumatisch Gewicht 230 g EMV Beständigkeit EN und EN Betrieb +5 C +45 C (278 K 318 K) Lagerung und Transport -25 C +70 C (248 K 343 K) 22 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

23 4 Technische Daten Feuchteklasse Klasse 3K3 nach EN ; 1995 Schutzart des Medien-Flansch IP 54 Betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Abmessung, Medien-Flansch pneumatisch Abb. 4-11: Abmessung, Medien-Flansch pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch pneumatisch Traglasten LBR iiwa 7 R800 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 7 R800 ZH 7 kg 60 mm 35 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 7 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. Stand: Version: Option Media Flange V3 23 / 79

24 Traglast- Diagramm Abb. 4-12: Traglast-Diagramm LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 14 R820 ZH 14 kg 44 mm 40 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 14 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. 24 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

25 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-13: Traglast-Diagramm LBR iiwa 14 R820 Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Customer Support. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der Steuerungs-Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen. Stand: Version: Option Media Flange V3 25 / 79

26 4.4.4 Arbeitsbereich, Medien-Flansch pneumatisch Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs für den Roboter mit dem Medien-Flansch pneumatisch: LBR iiwa 7 R800 Abb. 4-14: Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 mit Medien-Flansch LBR iiwa 14 R820 Abb. 4-15: Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 mit Medien-Flansch 4.5 Techische Daten, Medien-Flansch IO pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch IO pneumatisch Allgemein Medien-Flansch Medien-Flansch IO pneumatisch Gewicht 230 g Spannungsversorgung 18 V 30 V Strombedarf 2 A für 4 Outputs 150 ma für EtherCAT 3 A Versorgungsspannung EMV Beständigkeit EN und EN / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

27 4 Technische Daten Betrieb +5 C +45 C (278 K 318 K) Lagerung und Transport -25 C +70 C (248 K 343 K) Feuchteklasse Klasse 3K3 nach EN ; 1995 Schutzart des Medien-Flansch IP 54 Betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Abmessung, Medien-Flansch IO pneumatisch Abb. 4-16: Abmessung, Medien-Flansch IO pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch IO pneumatisch Traglasten LBR iiwa 7 R800 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 7 R800 ZH 7 kg 60 mm 35 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 7 kg Zusatzlast keine Umgebungstemperatur Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. Stand: Version: Option Media Flange V3 27 / 79

28 Traglast- Diagramm Abb. 4-17: Traglast-Diagramm LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 14 R820 ZH 14 kg 44 mm 40 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 14 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. 28 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

29 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-18: Traglast-Diagramm LBR iiwa 14 R820 Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Customer Support. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der Steuerungs-Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen. Stand: Version: Option Media Flange V3 29 / 79

30 4.5.4 Arbeitsbereich, Medien-Flansch IO pneumatisch Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs für den Roboter mit dem Medien-Flansch IO pneumatisch: LBR iiwa 7 R800 Abb. 4-19: Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 mit Medien-Flansch LBR iiwa 14 R820 Abb. 4-20: Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 mit Medien-Flansch 4.6 Techische Daten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Grunddaten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Allgemein Medien-Flansch Medien-Flansch Touch pneumatisch Gewicht 458 g Spannungsversorgung 18 V 30 V Strombedarf 2 A für 4 Outputs 150 ma für EtherCAT 3 A Versorgungsspannung EMV Beständigkeit EN und EN / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

31 4 Technische Daten Betrieb +5 C +45 C (278 K 318 K) Lagerung und Transport -25 C +70 C (248 K 343 K) Feuchteklasse Klasse 3K3 nach EN ; 1995 Schutzart des Medien-Flansch IP 54 Betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Abmessung, Medien-Flansch Touch pneumatisch Abb. 4-21: Abmessung Medien-Flansch Touch pneumatisch Traglasten, Medien-Flansch Touch pneumatisch Traglasten LBR iiwa 7 R800 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 7 R800 ZH 7 kg 35 mm 35 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 7 kg Zusatzlast keine Umgebungstemperatur Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. Stand: Version: Option Media Flange V3 31 / 79

32 Traglast- Diagramm Abb. 4-22: Traglast-Diagramm LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Roboter Hand Nenn-Traglast Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy LBR iiwa 14 R820 ZH 14 kg 30 mm 40 mm zulässiges Trägheitsmoment 0,3 kgm 2 Max. Gesamtlast 14 kg Zusatzlast keine Traglast- Schwerpunkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse A7. 32 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

33 4 Technische Daten Traglast- Diagramm Abb. 4-23: Traglast-Diagramm LBR iiwa 14 R820 Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Customer Support. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der Steuerungs-Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen. Stand: Version: Option Media Flange V3 33 / 79

34 4.6.4 Arbeitsbereich, Medien-Flansch Touch pneumatisch Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs für den Roboter mit dem Medien-Flansch IO pneumatisch: LBR iiwa 7 R800 Abb. 4-24: Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 mit Medien-Flansch LBR iiwa 14 R820 Abb. 4-25: Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 mit Medien-Flansch 34 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

35 5 Sicherheit 5 Sicherheit 5.1 Sicherheit der Option Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der übergeordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die allgemeinen Sicherheitshinweise. Die landesspezifischen, gesetzlich vorgeschriebenen Sicherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und die Verordnungen zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden müssen grundsätzlich eingehalten werden. Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden. 5.2 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe 2006/42/EG 2004/108/EG EN ISO EN ISO EN ISO EN ISO EN ISO EN Maschinenrichtlinie: Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) EMV-Richtlinie: Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetische Verträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/ 336/EWG Sicherheit von Maschinen: NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validierung Sicherheit von Maschinen: Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und Risikominderung Industrieroboter: Sicherheit Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R , Teil 1 Sicherheit von Maschinen: Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitsätze Stand: Version: Option Media Flange V3 35 / 79

36 EN EN A1 EN A1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industriebereich Sicherheit von Maschinen: Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforderungen / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

37 6 Planung 6 Planung 6.1 Schnittstellen A1 Beschreibung Die Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseite des Grundgestells. Für die Medien-Flansche elektrisch und pneumatisch gibt es unterschiedliche Schnittstellen A1. Folgende Schnittstellen A1 stehen zur Verfügung: Schnittstelle A1 elektrisch für folgende Medien-Flansche: Medien-Flansch elektrisch Schnittstelle A1 pneumatisch für folgende Medien-Flansche: Basis-Flansch Medien-Flansch pneumatisch Medien-Flansch IO pneumatisch Medien-Flansch Touch pneumatisch In den folgendenden Abbildungen sind die Anschlüsse für die Medien-Flansch abhängigen Schnittstellen A1 angegeben. Schnittstelle A1 elektrisch Abb. 6-1: Schnittstelle A1 elektrisch 1 Versorgung für den Medien-Flansch X76 2 Daten- und Spannungsversorgung für den Medien-Flansch X651 3 Anschluss Datenleitung Roboter X31 Stand: Version: Option Media Flange V3 37 / 79

38 Schnittstelle A1 pneumatisch Abb. 6-2: Schnittstelle A1 pneumatisch 1 Anschluss Luftleitung AIR 2 für (Ø 6,0) 2 Anschluss Luftleitung AIR 1 für (Ø 6,0) 3 Daten- und Spannungsversorgung für den Medien-Flansch X651 4 Anschluss Datenleitung Roboter X31 Kundenspezifischer Luftanschluss mit folgenden Werten: Anschluss Bezeichnung Grenzwerte Vakuum Luftleitung AIR 1 Max. Druck 7 bar 0,95 bar Luftleitung AIR 2 Max. Druck 7 bar 0,95 bar 6.2 Schnittstellen Medien-Flansch Übersicht Übersicht Die Schnittstellen zu den einzelnen Medien-Flansche sind in folgenden Abschnitten zu finden: Medien- Flansch Basis-Flansch Medien-Flansch elektrisch Technische Daten Keine Schnittstellen vorhanden Schnittstellen (>>> "Schnittstelle, Medien-Flansch elektrisch" Seite 39) Verdrahtungsplan (>>> "Verdrahtungspläne, Medien-Flansch elektrisch" Seite 40) Steckerbeipack X651 (>>> "Steckerbeipack X651" Seite 54) und X76 wird benötigt 38 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

39 6 Planung Medien-Flansch Touch pneumatisch Medien- Flansch Medien-Flansch pneumatisch Medien-Flansch IO pneumatisch Technische Daten Schnittstellen (>>> "Schnittstelle, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 43) Verdrahtungsplan (>>> "Verdrahtungspläne, Medien-Flansch pneumatisch" Seite 44) Steckerbeipack X651 wird benötigt (>>> "Steckerbeipack X651" Seite 54) Schnittstellen (>>> "Schnittstelle, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 45) Verdrahtungsplan (>>> "Verdrahtungspläne, Medien-Flansch IO pneumatisch" Seite 46) Verbindungsleitungssatz X650,X651 (>>> "Datenleitung" Seite 54) Schnittstellen (>>> "Schnittstelle, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 50) Verdrahtungsplan (>>> "Verdrahtungspläne, Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 51) Verbindungsleitungssatz X650,X651 (>>> "Datenleitung" Seite 54) Medien-Flansch elektrisch Schnittstelle, Medien-Flansch elektrisch Übersicht Abb. 6-3: Schnittstelle Medien-Flansch elektrisch 1 X36 Spannungversorgung 2 X32 Spannungsversorgung 3 X33 Spannungsversorgung 4 X2 CAT5 Schnittstelle 5 X35 Spannungsversorgung 6 X34 CAT5 Schnittstelle Stand: Version: Option Media Flange V3 39 / 79

40 Anschluss / Funktion Anschluss X2 X36 X32 X33 X35 X34 Funktion CAT5 Schnittstelle 4x AWG 26 geschirmt (CAT5), extern über X651, M8 Anschluss, 4-polig Spannungsversorgung max. 60 V / 4 A pro Anschluss, gesamt max. 8 A, extern über X651, M8 Anschluss, 3-polig Spannungsversorgung max. 60 V / 4 A pro Anschluss, gesamt max. 5 A, extern über X76, M8 Anschluss, 3-polig Schnittstelle für Analogsignale und CAT5 6x AWG 28 geschirmt, extern über X76, M8 Anschluss, 8-polig Verdrahtungspläne, Medien-Flansch elektrisch Anschluss X651,X32,X36 Abb. 6-4: Verdrahtungsplan MF elektrisch X651,X32,X36 40 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

41 6 Planung Anschluss X651,X2 Abb. 6-5: Verdrahtungsplan MF elektrisch X651,X2 Anschluss X76,X33,X35 Abb. 6-6: Verdrahtungsplan MF elektrisch X76,X33,X35 Stand: Version: Option Media Flange V3 41 / 79

42 Anschluss X76,X34 Abb. 6-7: Verdrahtungsplan MF elektrisch X76,X34 42 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

43 6 Planung Medien-Flansch pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch pneumatisch Übersicht Abb. 6-8: Schnittstelle Medien-Flansch pneumatisch 1 X2 CAT5 Schnittstelle 2 X23 Spannungsversorgung 3 X22 Spannungsversorgung 4 Air 1 Luftanschluss 5 Air 2 Luftanschluss 6 X21 Spannungsversorgung Anschluss / Funktion Anschluss X2 X21 X22 X23 Funktion CAT5 Schnittstelle 4x AWG 26 geschirmt (CAT5), extern über X651, M8 Anschluss, 4-polig Spannungsversorgung max. 30 V / 3 A pro Anschluss, gesamt max. 8 A, über X651, M8 Anschluss, 8-polig Bezeichnung Grenzwerte Max. Druck 7 bar Betriebstemperatur +5 C +45 C (278 K 318 K) kondenswasserfrei Schlauchanschluss 4,0 mm Ø Medium Luft, ölfrei, trocken, gefiltert gemäß: ISO , 1.2 bis 16.2 Filtrationsgrad: max. 5 µm Stand: Version: Option Media Flange V3 43 / 79

44 Verdrahtungspläne, Medien-Flansch pneumatisch Anschluss X651,X21,X22,X23 Anschluss X651,X2 Abb. 6-9: Verdrahtungsplan MF pneumatisch X651,X21,X22,X23 Abb. 6-10: Verdrahtungsplan MF pneumatisch X651,X2 44 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

45 6 Planung Medien-Flansch IO pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch IO pneumatisch Übersicht Abb. 6-11: Schnittstelle Medien-Flansch IO pneumatisch 1 X2 EtherCat 2 X13 Spannungsversorgung,digitale Ein-/Ausgänge 3 X12 Spannungsversorgung,digitale Ein-/Ausgänge 4 Air 1 Luftanschluss 5 Air 2 Luftanschluss 6 X11 Spannungsversorgung,digitale Ein-/Ausgänge Anschluss / Funktion Bezeichnung Grenzwerte Max. Druck 7 bar Betriebstemperatur +5 C +45 C (278 K 318 K) kondenswasserfrei Schlauchanschluss 4,0 mm Ø Medium Luft, ölfrei, trocken, gefiltert gemäß: ISO , 1.2 bis 16.2 Filtrationsgrad: max. 5 µm Stand: Version: Option Media Flange V3 45 / 79

46 Verdrahtungspläne, Medien-Flansch IO pneumatisch Anschluss X11, X12, X13 Abb. 6-12: Verdrahtungsplan MF IO pneumatisch X11 46 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

47 6 Planung Abb. 6-13: Verdrahtungsplan MF IO pneumatisch X12 Stand: Version: Option Media Flange V3 47 / 79

48 Abb. 6-14: Verdrahtungsplan MF IO pneumatisch X13 Digitale Ausgänge Bezeichnung Werte Digitale Ausgänge 4 kurzschlussfest Nennspannung DC 24 V (-15%/+20%) Ausgangsstrom max. 0,5 A pro Ausgang Kurzschlussstrom max. 2 A Lastart ohmsch, induktiv Lampenlast Maximale Leitungslänge 1 m Spannungsversorgung Bezeichnung Spannungsversorgung Maximale Leitungslänge Werte DC 24 V (-15%/+20%) / 3 A nominal 27 V max. 1,5 A pro Pin max. 2 A pro Buchse max. 3 A insgesamt 1 m 48 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

49 6 Planung Digitale Eingänge Bezeichnung Werte Digitale Eingänge 8 Signalspannung "0" -3 V +5 V EN , Typ 3 Signalspannung "1" 15 V 30 V EN , Typ 3 Eingangsstrom typisch 3 ma EN , Typ 3 Eingangsfilter typisch 0,3 ms Maximale Leitungslänge 1 m Anschluss X2 Abb. 6-15: Verdrahtungsplan MF IO pneumatisch X2 Stand: Version: Option Media Flange V3 49 / 79

50 6.2.4 Medien-Flansch Touch pneumatisch Schnittstelle, Medien-Flansch Touch pneumatisch Übersicht Abb. 6-16: Schnittstelle Medien-Flansch Touch pneumatisch 1 Air 1 Luftanschluss 2 Air 2 Luftanschluss 3 X3 Spannungsversorgung (digitale Ein-/Ausgänge) 4 X2 EtherCat Anschluss / Funktion Bezeichnung Grenzwerte Max. Druck 7 bar Betriebstemperatur +5 C +45 C (278 K 318 K) kondenswasserfrei Schlauchanschluss 4,0 mm Ø Medium Luft, ölfrei, trocken, gefiltert gemäß: ISO , 1.2 bis 16.2 Filtrationsgrad: max. 5 µm 50 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

51 6 Planung Verdrahtungspläne, Medien-Flansch Touch pneumatisch Anschluss X3 Abb. 6-17: Verdrahtungsplan MF Touch pneumatisch X3 Stand: Version: Option Media Flange V3 51 / 79

52 Digitale Ausgänge Bezeichnung Werte Digitale Ausgänge 4 digitale Ausgänge kurzschlussfest Stromüberwachung für alle 4 Ausgänge gemeinsam. Schaltzustände (Nennspannung) EIN (1): 11V-30V AUS (0): 0-1,5V Ausgangsstrom max. 0,5 A pro Ausgang Kurzschlussstrom max. 2 A Lastart Ohmsch: min. 560 Ohm Kapazitiv: max. 1 uf Induktiv: max. 400 mh Maximale Leitungslänge Hinweis: Für höhere Lasten kann die Strombegrenzung ansprechen oder es können sich die Schaltzeiten verlängern. 1 m Digitale Eingänge Bezeichnung Werte Digitale Eingänge 5 digitale Eingänge Hinweis: Es findet für alle Eingänge keine Entprellung statt. Hinweis: Induktive oder kapazitive Lasten sind nicht zulässig. Signalspannung "0" 0 V +5 V Hinweis: Ohne angeschlossenes Signal nimmt der Eingang den Zustand "0" ein. Signalspannung "1" 11 V 30 V Eingangsstrom min. 5 ma bei 27 V Schaltgeschwindigkeit Anwendungsabhängig, Abtastung der Eingangswerte alle 25 ms Maximale Leitungslänge 1 m 52 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

53 6 Planung Spannungsversorgung Bezeichnung Spannungsversorgung Werte 24 V (± 25 %) / 3A, schaltbar nominal 27 V Ausgang SwitchOffX3Voltage (>>> 8.2 "Konfiguration Medien-Flansch Touch pneumatisch" Seite 59) Logisch 0: Spannung ein Logisch 1: Spannung aus Default: 0 Hinweis: Es müssen jeweils die 4 Output_VCC und GND_24V Pins untereinander verbunden sein. Hinweis: Eine Rückversorgung des Medien- Flansches durch die Kundenversorgungsanschlüsse ist nicht erlaubt. Lastart Ohmsch: min. 9 Ohm Kapazitiv: max. 1 uf Induktiv: max. 400 mh Maximale Leitungslänge Hinweis: Für höhere Lasten kann die Strombegrenzung ansprechen oder es können sich die Schaltzeiten verlängern. 1 m EtherCAT Werte Ethernetverbindung Max. Kabellänge EtherCAT Bezeichnung 100 Base-TX 1 m Stand: Version: Option Media Flange V3 53 / 79

54 Anschluss X2 Abb. 6-18: Verdrahtungsplan MF Touch pneumatisch X Steckerbeipack X651 Beschreibung Dem Steckerbeipack liegen zwei Codierstifte bei. Diese sind nach folgendem Bild einzusetzen. Abb. 6-19: Steckerbeipack X Datenleitung Beschreibung Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beachten: Der Biegeradius für feste Verlegung bei Datenleitung mit Spannungsversorgung für Medien-Flansch von 35 mm und bei Datenleitung von 45 mm darf nicht unterschritten werden. Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker Leitungen nur im Innenbereich verlegen Temperaturbereich (fest verlegt) -10 C +70 C (263K 343) beachten 54 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

55 6 Planung Leitungen getrennt nach Motor- und Steuerleitungen in Blechkanälen verlegen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen. Diese Datenleitung wird benötigt um den Roboter mit dem Medien-Flansch IO pneumatisch und Medien-Flansch Touch pneumatisch zu betreiben. Abb. 6-20: Datenleitung X650,X651 Das Anschließen der Datenleitung an den Roboter mit anderen Medien-Flansch Typen kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Stand: Version: Option Media Flange V3 55 / 79

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57 7 Transport 7 Transport Der Medien-Flansch darf nicht ohne den Roboter transportiert werden. Weitere Informationen zum Transport des Roboters sind in der Betriebs- oder Montageanleitung für den Roboter zu finden. Stand: Version: Option Media Flange V3 57 / 79

58 58 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

59 8 Konfiguration 8 Konfiguration 8.1 Konfiguration Medien-Flansch IO pneumatisch Der Medien-Flansch IO pneumatisch, mit dem der Roboter ausgestattet ist, muss beim Erstellen des Sunrise-Projekts ausgewählt werden. Die E/A-Konfiguration für den Medien-Flansch wird dabei automatisch erstellt und enthält den vollständigen Bus-Aufbau des Medien-Flanschs inklusive der E/A-Verschaltung. Die E/A-Gruppe, in der die Ein-/Ausgänge konfiguriert sind, heißt MediaFlange. Sie enthält 8 Eingänge und 4 Ausgänge. Eingänge: Input0 Input7 Ausgänge: Output0 Output3 Die Ein-/Ausgänge lassen sich direkt in der Roboter-Applikation ansprechen. Beim Erstellen des Sunrise-Projekts wird bei Auswahl des Medien-Flanschs zugleich die Klasse MediaFlangeIOGroup.java erzeugt. Die Klasse enthält bereits die für die Programmierung benötigten Methoden, um auf die Ein-/Ausgänge des Medien-Flanschs zuzugreifen. Detaillierte Informationen zur Erstellung eines Projekts sind in der Dokumentation der System Software zu finden. Detaillierte Informationen zur Geräteverschaltung sind in der Dokumentation WorkVisual zu finden. 8.2 Konfiguration Medien-Flansch Touch pneumatisch Der Medien-Flansch Touch pneumatisch, mit dem der Roboter ausgestattet ist, muss beim Erstellen des Sunrise-Projekts ausgewählt werden. Die E/A- Konfiguration für den Medien-Flansch wird dabei automatisch erstellt und enthält den vollständigen Bus-Aufbau des Medien-Flanschs inklusive der E/A- Verschaltung. Die E/A-Gruppe, in der die Ein-/Ausgänge konfiguriert sind, heißt MediaFlange. Sie enthält 5 Eingänge und 4 Ausgänge. Eingänge: InputX3Pin3, InputX3Pin4, InputX3Pin10, InputX3Pin13, InputX3Pin16, UserButton (=Applikationstaster) Ausgänge: OutputX3Pin1, OutputX3Pin2, OutputX3Pin11, OutputX3Pin12, SwitchOffX3Voltage, LEDBlue (=Leuchtring blau) Die Ein-/Ausgänge lassen sich direkt in der Roboter-Applikation ansprechen. Beim Erstellen des Sunrise-Projekts wird bei Auswahl des Medien-Flanschs zugleich die Klasse MediaFlangeIOGroup.java erzeugt. Die Klasse enthält bereits die für die Programmierung benötigten Methoden, um auf die Ein-/Ausgänge des Medien-Flanschs zuzugreifen. Detaillierte Informationen zur Erstellung eines Projekts sind in der Dokumentation der System Software zu finden. Detaillierte Informationen zur Geräteverschaltung sind in der Dokumentation WorkVisual zu finden. Stand: Version: Option Media Flange V3 59 / 79

60 60 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

61 9 Wartung 9 Wartung 9.1 Wartung Beschreibung Der Medien-Flansch ist bei bestimmungsgemäßer Verwendung wartungsarm, d. h. Sichtkontrollen werden empfohlen. Regelmäßige Sichtkontrollen stellen sicher, dass Veränderungen rechtzeitig erkannt werden. So können Beschädigungen oder Ausfall von Bauteilen und Baugruppen frühzeitig erkannt werden. Beschädigte Bauteile oder Baugruppen müssen ausgetauscht werden. Wartungs-, Reinigungs- und Inspektionsarbeiten sind nur von entsprechend qualifiziertem und autorisiertem Personal durchzuführen. Alle weiteren, nicht in dieser Dokumentation beschriebenen Wartungs-, Reinigungs- und Inspektionsarbeiten, dürfen nur von KUKA Roboter GmbH durchgeführt werden. Frist Tätigkeit 1 Jahr Test des Zustimmungsschalter Informationen zum Test des Zustimmungsschalters sind in der Dokumentation Sunrise.OS zu finden. 9.2 Reinigung Voraussetzung Netzzuleitung ist ausgesteckt. Nach EMV-Richtlinien arbeiten. Arbeitsregeln Bei Reinigungsarbeiten sind die Anweisungen der Reinigungsmittel-Hersteller zu beachten. Das Eindringen von Reinigungsmitteln in elektrischen Bauteilen muss verhindert werden. Zum Reinigen keine Druckluft verwenden. Nicht mit Wasser abspritzen. Vorgehensweise 1. Staubablagerungen lösen und absaugen. 2. Den Medien-Flansch mit mildem Reinigungsmittel getränktem Lappen reinigen. 3. Beschädigte oder unleserliche Beschriftungen und Schilder austauschen und fehlende ersetzen. Weitere Informationen zur Reinigung sind in der Dokumentation des Roboters zu finden. Stand: Version: Option Media Flange V3 61 / 79

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63 10 Instandsetzung 10 Instandsetzung 10.1 Instandsetzung Für die Medien-Flansche sind keine Instandsetzungsarbeiten vorgesehen. Für weitere Informationen steht Ihnen die lokale Niederlassung des KUKA Customer Supports zur Verfügung. Stand: Version: Option Media Flange V3 63 / 79

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65 11 Fehlerbehebung 11 Fehlerbehebung 11.1 Fehlerbehebung Medien-Flansch IO pneumatisch, Medien-Flansch Touch pneumatisch Fehler Ursache Abhilfe Kurzschluss Unzulässige Lasten wurden Das System schaltet automatisch alle Ausgänge aus verwendet und läuft automatisch nach 5 s wieder an. Oder Das System schaltet automatisch die Spannungsversorgung ab und läuft automatisch nach 5 s wieder an. Stand: Version: Option Media Flange V3 65 / 79

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67 12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Ent Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung 12.1 Außerbetriebnahme Die Außerbetriebnahme der Medien-Flansche erfolgt durch den KUKA Service Lagerung Beschreibung Werden die Medien-Flansche für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten: Der Lagerort muss weitgehend trocken und staubfrei sein. Temperaturschwankung vermeiden. Wind und Zugluft vermeiden. Kondenswasserbildung vermeiden. Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Umwelteinflüssen Stand halten. Keine losen oder schlagenden Teile an dem Medienadaptermodul belassen. Medien-Flansche während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aussetzen. Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten. Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann Entsorgung Am Ende der Nutzungsphase der Medien-Flansche können diese nach dem Ausbau aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt werden. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die in den Medien-Flansche verwendeten Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind entsprechend zu entsorgen. Material, Bezeichnung Aluminium, Stahl PUR Kupfer PU PA Elektrokomponenten Baugruppe, Bauteil Medien-Flansch Leitungsummantelung Leitungen, Adern Druckluftschläuche Steckergehäuse Bus-Module, Ventilinseln, Sensoren, Verbindungsleitungen Hinweis Unzerlegt als Elektroschrott entsorgen Stand: Version: Option Media Flange V3 67 / 79

68 68 / 79 Stand: Version: Option Media Flange V3

69 13 KUKA Service 13 KUKA Service 13.1 Support-Anfrage Einleitung Informationen Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung. Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt: Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software- Komponenten des Gesamtsystems Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig relevant sind: Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Energiezuführung Bezeichnung und Version der System Software Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponenten oder Modifikationen Diagnosepaket KrcDiag Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikationen Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.) Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen 13.2 KUKA Customer Support Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfügung! Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinien Tel Fax Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australien Tel info@kuka-robotics.com.au Stand: Version: Option Media Flange V3 69 / 79