Omnidrive Plattform 210

Transkript

1 Packungsinhalt Runde Basisplatte aus Aluminium mit Durchmesser 210mm, Stärke 5mm 3 Getriebemotoren Ceiec (RBAC008) 3 Omni-Räder 40mm (RBAF006) 3 Motorhalterungen, Radaufnahmen, Montagematerial Erforderliches Zubehör Controllerboard SoccerBoard (HBAA007) alternativ 2x Controllerboard BobbyBoard (HBAA000) mit I2C Kabel Akku-Set (z.b. Akkupack 9,6V QAAC002) Erweiterungsmöglichkeiten Soccer Erweiterung Kicker (QAAB011) Soccer Erweiterung Dribbler (QAAB013) Soccer Ballsensor (QAAB012) Liniensensor (QAAB000) Bumper Set (QAAB005) LC-Display Board 4x20 (QAAF001) Diverse Metallbauteile (QAAD...)

2 Aufbauanleitung Schritt 1 - Räder montieren Für die Montage der Räder werden pro Rad folgende Bauteile benötigt (siehe Bild): 1x Omni-Rad 1x Rad-Buchse 1x Senkkopf-Schraube M6x10 1x Gewindestift M3x4 Zuerst wird der Gewindestift seitlich in die Radbuchse eingeschraubt. Dann wird die Radbuchse so weit wie möglich in das Rad gesteckt, so dass die Senkkopfschraube von der anderen Seite her greift. Diese wird dann fest angezogen. Auf diese Weise werden alle drei Räder montiert. Das folgende Bild zeigt die drei zusammengesetzten Räder: Schritt 2 - Motoren montieren Die Motoren werden an die Motorhalterungen montiert werden, um sie später damit an die Basisplatte schrauben zu können. Folgende Bauteile werden pro Motor benötigt (siehe Bild): 1x Motor 1x Motorblock 2x Schraube M2.5x6

3 Die Motoren werden in die große Vertiefung der Motorhalterungen gesteckt und mit den Schrauben festgeschraubt. Das folgende Bild zeigt die drei zusammengesetzten Motorblöcke: Schritt 3 - Räder an Motoren schrauben Nun werden die vorbereiteten Räder und die Motoren benötigt: 1x Motorblock montiert 1x Omnirad montiert Die Räder werden auf die Motorachsen gesteckt und die Madenschraube fest angezogen:

4 Schritt 4 - Antriebe anschrauben Zuletzt können die vormontierten Antriebe an der Grundplatte befestigt werden. Es werden folgende Bauteile benötigt: 3x Antriebseinheit 1x Grundplatte 6x Schraube M6x10 Die Antriebe werden montiert, indem die Motorhalter unter die dafür vorgesehenen Bohrungen gesetzt werden und durch je zwei Schrauben verschraubt werden. Das folgende Bild zeigt die fertige Omnidrive-Plattform: Anmerkung: Die vier kleinen Noppen können übrigens benutzt werden, um eine Kunststoffhaube zu befestigen, wie sie z.b. Graupner Robotics als Zubehör zum RC-SOCCERBOT anbietet: siehe

5 Beispielprogramm Omni-Test Das erste Beispielprogramm bezieht sich auf die Omni-Plattform ausgerüstet mit einem SoccerBoard. Der linke Motor ist an Mo0, der echte an Mo1 und der hintere an Mo2 angeschlossen. #include "qfixsoccerboard.h" SoccerBoard robot; void motors(int left, int right, int back) robot.motor(0,left); robot.motor(1,right); robot.motor(2,back); int main() motors(255,255,255); motors(-255,-255,-255); // forward // backward // rotate left // rotate right Werden zwei BobbyBoards benutzt, ändert sich das Programm leicht. Das Master-Board steuert den linken (Mo0) und rechten (Mo1) Motor, das Slave-Board den hinteren Motor (Mo1). Auf dem Slave-Board muss sich das Programm SlaveBoard.cc befinden. Der Master wird durch folgendes Programm gesteuert: #include "qfixbobbyboard.h" #include "qfixslaveboard.h" BobbyBoard bobby; SlaveBoard slavey; void motors(int left, int right, int back) bobby.motors(left,right); slave.motor(0,back); int main() motors(255,255,255); motors(-255,-255,-255); // forward // backward // rotate left // rotate right