Sensitive robotics LBR iiwa

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2 LBR iiwa Gefühl für die Produktionswelt von morgen Der industrielle Wandel ist in vollem Gange. IoT und Industrie 4.0 lösen gewohnte Strukturen auf, eine cyberphysikalische Produktionswelt entsteht. Die Protagonisten dieser Veränderung sind intelligente Maschinen mit völlig neuen Fähigkeiten: Roboter, ausgestattet mit feinfühligen Sinnen und überlegener Intelligenz. Sie agieren an der Seite des Menschen selbstständiger und sensitiver als je zuvor. Sie sind mobil, hochflexibel, extrem vielseitig. Gleichzeitig ermöglichen sie die nahtlose digitale Vernetzung und damit eine autonome Anpassung an rasch wechselnde Produktionsanforderungen. KUKA macht die Vision einer von starren Strukturen losgelösten Produktionswelt zur Realität. Eine Schlüsselrolle spielen dabei Leichtbauroboter (LBR), die als intelligent industrial work assistants (iiwa) fungieren. Kurz gesagt: LBR iiwa

3 Inhalt Sensitive robotics LBR iiwa 40 Jahre nach dem ersten industriellen Robotereinsatz schlägt KUKA mit dem LBR iiwa ein neues Kapitel in der Geschichte der Industrierobotik auf. LBR bedeutet Leichtbauroboter, iiwa steht für intelligent industrial work assistant. Als erster in Serie gefertigter sensitiver Roboter geeignet für die Mensch-Roboter-Kollaboration, dringt der LBR iiwa in Bereiche vor, die der Automation bislang verschlossen waren. ii am sensitive Die neue Ära der Automatisierung beginnt mit Gefühl. 6 Eine Revolution in der Robotik 8 LBR iiwa in der Praxis 10 ii am safe LBR iiwa hebt auch Sicherheit auf ein neues Niveau. 12 Auf sicheres Arbeiten sensibilisiert 14 LBR iiwa in der Praxis 16 ii am flexible Das Zeitalter der Individualität verändert Industrien. 18 Die Umgebung wechselt, die Performance bleibt. 20 LBR iiwa in der Praxis 22 ii am precise Mit Präzision die industrielle Zukunft vorwegnehmen 24 Präzise auf Spur, selbst bei wechselnden Werkstücken 26 LBR iiwa in der Praxis 28 Technische Daten 30 Programmierung. Steuerung. Bedienung

4 7 In allen sieben Achsen besitzt der LBR iiwa Gelenkmomentensensoren in sicherer Technik. ii am sensitive Die neue Ära der Automatisierung beginnt mit Gefühl. Sie können sich autonom bewegen, fühlen, direkt mit Menschen kooperieren. Sie beschicken und entladen Maschinen, transportieren Werkzeuge. Dank integrierter Sensorik verändern Roboter zukünftige Produktionsprozesse grundlegend. Nie zuvor konnten Mensch und Maschine so nahtlos und direkt kooperieren. Doch nicht nur dies sorgt für einen grundlegenden Wandel in der Industrie. Die sensorischen Fähigkeiten intelligenter Roboter reichen weit über den Nahbereich von Werkstück und Werker hinaus. Sie orientieren sich auch im Raum eigenständig, gehen millimetergenau für neue Automatisierungsaufgaben in Position. So verändern sie auch das gesamte Produktionsumfeld. Die Smart Factory von morgen wandelt sich mit jeder neuen Anforderung und setzt Produktivität keine Grenzen. Der Schlüssel zu neuartigen Automatisierungslösungen. Fühlen, erkennen, situationsgerecht reagieren und intelligent zusammenfügen. Dank seiner integrierten Momentensensorik ermöglicht der LBR iiwa die Automatisierung feinfühliger Montageaufgaben für kraftgeregelte Fügevorgänge und Prozessüberwachung. Die hierauf optimierte Steuerung vereinfacht die schnelle Inbetriebnahme auch komplexer Aufgabenstellungen. Der Roboter wird zur dritten Hand des Menschen. Startschuss für innovative Automationslösungen. In der heutigen Produktionslandschaft sind aufgrund stetig zunehmender Produkt- und Variantenvielfalt größtmögliche Flexibilität und Wandlungsfähigkeit gefragt. Darüber hinaus erfordert das Phänomen einer Aging Workforce neue Antworten in der Automation. Der LBR iiwa gibt sie. Er legt den Grundstein für neuartige, zukunftssichere Produktionsprozesse ergonomischer, effizienter und kostengünstiger. 1 : 2 Das sensationelle Traglast-Gewicht- Verhältnis des LBR iiwa mit 14 kg Traglast beträgt 1 : 2. 23,9 / 29,9 kg Sein geringes Eigengewicht von nur 23,9 kg (bei 7 kg Traglast) bzw. 29,9 kg (bei 14 kg Traglast) ist ein Schlüssel für die Sensitivität und die Mobilität des LBR iiwa

5 ii am sensitive Eine Revolution in der Robotik. Der LBR iiwa besitzt in allen sieben Achsen integrierte, feinfühlige Gelenkmomentensensoren. Sie befähigen den Leichtbauroboter zu Kontakterkennung und programmierbarer Nachgiebigkeit. Er meistert kraftgeregelte Fügevorgänge und Bahnprozesse, bei denen es auch darauf ankommt, die Lage der Objekte zu erspüren. Die eingebaute Sensitivität des LBR iiwa ermöglicht vielfach den Einsatz einfacherer und kostengünstigerer Werkzeuge. Unversehrtheit von Material und Maschinen. Die Nachgiebigkeit des LBR iiwa kann sowohl für alle Gelenke als auch für alle kartesischen Freiheitsgrade individuell programmiert werden. Der LBR iiwa ist damit in der Lage, empfindliche Teile sicher zu handhaben, mit exaktem Kraftaufwand zu montieren und auf diese Weise Ausschuss oder kostspielige Kollisionen zu vermeiden. Agil durch Leichtbau und kürzeste Reaktionszeiten. Aufgrund seiner fortschrittlichen Leichtbauweise muss der LBR iiwa nur geringe Massen bewegen. In Kombination mit seiner hochperformanten Regelung ist er damit in der Lage, Konturen schnell und kraftgeregelt zu verfolgen. > h Hightech pur: Trotz Leichtbauweise ist der LBR iiwa ein industrietauglicher Roboter. Mechanik und Kabel sind ausgelegt für mindestens Betriebsstunden. IP 54 Der LBR iiwa ist geeignet für den Betrieb in üblicher Maschinenumgebung und erfüllt die Anforderungen der Schutzart IP 54. Dank seiner integrierten Momentensensorik ermöglicht der LBR iiwa die Automatisierung feinfühliger Montageaufgaben für kraftgeregelte Fügevorgänge und Prozessüberwachung. Die hierauf optimierte Steuerung vereinfacht die schnelle Inbetriebnahme auch komplexer Aufgabenstellungen. Der Roboter wird zur dritten Hand des Menschen

6 ii am sensitive In der Praxis LBR iiwa in der Produktion bei Bosch Siemens Hausgeräte. Für die präzise Verschraubung von Geschirrspülmaschinen setzt Bosch Siemens Hausgeräte erfolgreich auf eine innovative mobile Automatisierungslösung mit LBR iiwa. Ist das betroffene Bauteil nicht perfekt justiert, misst der Roboter das Spülergehäuse neu ein. Dazu entwickelt er eine Suchstrategie für die Schraubpositionen und berechnet sie neu. Mehr Produktivität durch selbstjustierende Robotik. Durch seine sensitiven Eigenschaften misst sich der Roboter selbstständig an seiner Arbeitsstation ein. Im Suchlaufmodus findet er die Schraubstellen, übernimmt die Feinjustierung des Bauteils und dreht die vier Schrauben fest ein. Besonders positiv: Der Arbeitsplatz muss nicht verändert werden, da sich der Roboter flexibel an die Gegebenheiten anpasst. Der LBR iiwa bewegt sich mittels seiner sensorischen Fähigkeiten selbsttätig und zuverlässig in die exakte Position zum Werkstück, an dem er sensible Montageaufgaben erfüllt

7 ii am safe LBR iiwa hebt auch Sicherheit auf ein neues Niveau. Der Wandel ist bekanntlich das einzig Konstante. Erst recht bei einer so umwälzenden Veränderung, wie sie IoT und Industrie 4.0 für die Produktionswelt mit sich bringen. Wer dabei auf der sicheren Seite stehen will, sollte sich stets Optionen offen halten. Genau diese Sicherheit schafft KUKA mit intelligenter Technologie, die vorausschauend agiert. Das sind im konkreten Produktionsprozess häufig wechselnde Automationsaufgaben, bei denen die sichere Mensch-Roboter- Kollaboration sowie zuverlässige Funktion und konstante Performance gefordert sind. Sicherheit im großen Maßstab bedeutet Technologie, die sich nahtlos vernetzt mit allem, was die digitalisierte Industrie ausmacht. Wegbereiter der sicheren Mensch-Roboter-Kollaboration. In allen sieben Achsen besitzt der LBR iiwa eingebaute, in sicherer Technik ausgeführte Gelenkmomentensensoren. Das ist weltweit einzigartig. Sie reagieren auf geringste Kräfte von außen und ermöglichen sicheren Kollisionsschutz. Bei unerwartetem Kontakt reduziert der LBR iiwa blitzschnell sein Tempo und damit seine kinetische Energie auf ein Maß, das Verletzungen unterbindet. Der Schutzzaun entfällt. Und viele Kosten entfallen ebenso. Wo Mensch und Roboter sicher kollaborieren, werden viele Sicherheitsvorkehrungen überflüssig. Sämtliche Maßnahmen bringt der LBR iiwa in seinem MRK-Paket mit. Sonst übliche Zusatzkosten für Sicherheitstechnik, Verschalten und Schutzzäune sowie damit verbundener Platzbedarf entfallen. Menschen und Roboter können denselben Arbeitsraum teilen und Arbeitsinhalte optimal auf Mensch und Roboter aufgeteilt werden. So lassen sich auch teure Zuführsysteme und Produktionsflächen einsparen. EN ISO Die Sicherheitsfunktionen des LBR iiwa erfüllen die Anforderungen des Performance- Levels d mit Struktur-Kategorie 3. Für die sichere Mensch-Roboter-Kollaboration

8 ii am safe Teachen durch Vormachen. Der LBR iiwa erlaubt die einfachste Form der Programmierung. Der Bediener führt den Roboter von Hand in die gewünschten Positionen, während die Koordinaten angefahrener Bahnpunkte im Roboterprogramm gespeichert werden. Perfekte Bedingungen also, um selbst kleine Losgrößen oder große Produktvielfalt wirtschaftlich zu automatisieren. Intuitives Bedienen allein über Gesten. Die sichere Momentensensorik ermöglicht es, den Ablauf einer Roboterapplikation frei von Steuerungsequipment einfach über Gesten zu steuern, zum Beispiel durch Berühren des Roboters. Auf sicheres Arbeiten sensibilisiert. Durch vielfältige Sicherheitsfunktionen, wie zum Beispiel sichere Kollisions- und Krafterkennung, sicher reduzierte Geschwindigkeit sowie sichere Überwachungsräume des LBR iiwa (Performance- Level d, Kategorie 3) kann der Systemintegrator normkonforme Roboterapplikationen mit MRK realisieren. Eine neue Form von Sicherheit. Das Gehäuse des LBR iiwa besteht komplett aus Aluminium. Dies spart Gewicht und erhöht die Sicherheit. Dank des kantenlosen, schlanken Designs vermeidet der LBR iiwa außerdem jegliche Klemm- und Scherstellen. Das minimiert Risiken beim Arbeiten mit dem Menschen. Die Produkte erfüllen die Anforderungen hinsichtlich funktionaler Sicherheit gemäß DIN EN bis SIL 2 und EN ISO bis Performance Level d der Kategorie 3. Hohe Sensitivität ist die Voraussetzung für die Sicherheit von Mensch und Material. Der LBR iiwa agiert äußerst feinfühlig. Die Produkte erfüllen die Anforderungen hinsichtlich funktionaler Sicherheit gemäß DIN EN bis SIL 2 und EN ISO bis Performance Level d der Kategorie

9 ii am safe In der Praxis Der LBR iiwa im Einsatz bei der KUKA Roboterfertigung. Für die Produktion des Roboters KR QUANTEC entwickelte KUKA eine wandlungsfähige Lösung, um einen unergonomischen Arbeitsplatz produktiver zu gestalten. Die über Gesten bedienbare MRK-Anlage unterscheidet dabei sensitiv Bauteile und misst sich zur Bestimmung ihrer Lage selbstständig ein. Anschließend verschraubt der LBR iiwa 36 bzw. 30 vorgesteckte Schrauben an vier Gehäusevarianten mit einem Drehmoment von 104 Nm und dokumentiert die Arbeitsschritte durch die Schraubsteuerung. Optimierte Produktivität in der Mensch-Roboter-Kollaboration. Der LBR iiwa stützt sich am Getriebe ab und erreicht so das zur Verschraubung nötige Drehmoment. Er erreicht dabei sämtliche Schraubenpositionen uneingeschränkt. Die berufsgenossenschaftlich zertifizierte Anlage trägt somit zur Produktivitätssteigerung in direkter Zusammenarbeit mit dem Menschen bei. Der MRK-fähige LBR iiwa arbeitet Hand in Hand mit Menschen zusammen und revolutioniert dadurch die industrielle Produktion und Fertigung

10 Mit dem LBR iiwa gewinnt die Industrie viele Einsatzmöglichkeiten hinzu. Die Kinematik gleicht dem menschlichen Arm und kann die Position und Orientierung des Werkzeugs mit unterschiedlichen Achsstellungen erreichen. Er umgreift Störkonturen einfach. Auf diese Weise lassen sich Arbeitsabläufe extrem platzsparend programmieren. Gerade bei beengten und schwierigen Einbausituationen in Produktionsanlagen erweist sich der LBR iiwa als höchst flexibel einsetzbarer Work-Assistant. Sieben Achsen für maximale Vielseitigkeit. Das geringe Gewicht des sensitiven Leichtbauroboters LBR iiwa, seine geringe Standfläche und die enorme Traglast prädestinieren ihn für den mobilen Einsatz. Als Springer auf einen Wagen montiert, kann er bedarfsabhängig an immer wieder wechselnden Orten arbeiten in Kollaboration mit dem Menschen oder allein. Der Roboter misst sich am Einsatzort mittels seiner integrierten Feinfühligkeit selbsttätig und präzise ein. ii am flexible Das Zeitalter der Individualität verändert Industrien. In der Fabrik von morgen wird der Mensch mit seinen individuellen Wünschen, Bedürfnissen und Fähigkeiten verstärkt in den Mittelpunkt des Denkens und Handelns rücken. Und dies sowohl als Konsument wie auch als umworbener Mitarbeiter. Stand bisher die Massenproduktion mit möglichst niedrigen Stückkosten im Vordergrund, so wird die industrielle Produktion der Zukunft vor allem geprägt sein vom Wunsch der Menschen nach qualitativ hochwertigen und zugleich höchst individuellen Produkten. Erfüllbar werden diese Wünsche durch neuartige Automatisierungslösungen, die jetzt mit intelligenter KUKA Robotik möglich werden. Sie bringen Unternehmen in die Lage, die digitale Transformation ihrer Produktionsprozesse hochflexibel und effizient zu gestalten. 136 mm Die nur 136 mm breite Standfläche des LBR iiwa mit 7 kg Traglast erleichtert die Integration des Roboters in mobile Lösungen oder bestehende Anlagen

11 ii am flexible Der LBR iiwa spielt eine Schlüsselrolle in zukünftigen Fertigungsszenarien. Und ebnet den Weg zu höchsten Individualisierungsgraden, bis hin zu Losgröße 1. Dabei ist er modular, offen und einfach in der Programmierung, dank konsequenter Nutzung der Java-Technologie. Die global verbreitete Programmiersprache lässt sich anhand von externen, teils als kostenlose Open-Source-Software verfügbaren, Bibliotheken rasch erweitern. So gewinnen Unternehmen spürbar mehr Flexibilität bei der Konzeption und Umsetzung ihrer Automationsprozesse. Im Betriebsmodus Positionsregler fährt der LBR iiwa mit programmierter Geschwindigkeit gewünschte Positionen an. Im Modus Gravitationskompensation kompensiert er Lasten, sodass diese mit geringster Krafteinwirkung von außen bewegt werden können. Im Modus Nachgiebigkeitsregler ist die Nachgiebigkeit des LBR iiwa translatorisch und rotatorisch sowie in allen Achsen unabhängig voneinander konfigurierbar. Die Umgebung wechselt, die Performance bleibt. Denn der LBR iiwa orientiert sich selbstständig und erweitert seinen Wirkungskreis durch mobile Plattformen wie KUKA Mobile Robotik beinahe grenzenlos. Dies reduziert die Komplexität der Peripherie, erlaubt unkompliziertere, kostengünstigere Werkzeuge. Die notwendige Nachgiebigkeit beim Bearbeiten wird nun vom LBR iiwa realisiert und kann durch Parameteränderung schnell an neue Erfordernisse angepasst werden. KUKA Mobile Robotik iiwa Die Kombination aus mobiler Plattform und intelligentem, sensitivem Work-Assistant eröffnet vielfältige Anwendungsmöglichkeiten. Regallager Dank innovativer Navigation operiert der KMR iiwa autonom im Raum und legt zum Beispiel bearbeitete Werkstücke ab oder holt selbstständig benötigte Bauteile. Werker Der Werker wird entlastet von monotonen, unergonomischen Arbeiten und kann sich auf wichtige Bearbeitungsschritte konzentrieren. Werkzeugmaschine Der KMR iiwa übernimmt die Bestückung von Werkzeugmaschinen und entlastet den Werker von anstrengenden und ermüdenden Aufgaben

12 ii am flexible In der Praxis Der LBR iiwa im Einsatz bei der Siemens AG. Bei Siemens in Bad Neustadt übernimmt der LBR iiwa Roboter das automatisierte Be- und Entladen einer CNC-Drehmaschine. Er meistert nicht nur viele Aufgaben, wie das Greifen des Statorgehäuses, das Entspanen, das Ablegen in die Messvorrichtung sowie das Herausnehmen und die Ablage in IO- und NIO-Kleinladungsträger. Er identifiziert darüber hinaus 29 Gehäusevarianten automatisch, übernimmt das Handling der Kleinladungsträger auf das Rollband und misst diese automatisch ein. Dank Flexibilität mehr Einsetzbarkeit und Entlastung. LBR iiwa als zentraler Automatisierungsroboter ermöglicht die Entwicklung einer höchst wandlungsfähigen Anlage. Sie kann schnell und unkompliziert um weitere Gehäusevarianten erweitert werden und entlastet die Mitarbeiter im Fertigungsprozess spürbar. Menschen und Roboter arbeiten kollaborativ und optimal zusammen ohne Trennung und Schutzzaun

13 Perfektes Positionieren: Mit dem LBR iiwa gelingt das exakte Ausrichten und Fügen von Montageteilen ohne zusätzliche Sensorik. Zum Beispiel in der Displayglas-Montage im Bereich Elektronik. ii am precise Mit Präzision die industrielle Zukunft vorwegnehmen Der Begriff Präzision beschreibt gewöhnlich die Genauigkeit, mit der eine Maschine arbeitet. KUKA Robotik beherrscht genau das doch sie vermag noch mehr: KUKA liefert konzeptionelle Präzision in Hinsicht auf die Anforderungen einer zunehmend digitalisierten, vernetzten Industrie. Denn KUKA Automationstechnologie basiert auf dem Wissen um Branchenbedürfnisse, Märkte und Fertigungswelten. Sie bildet kommende Anforderungen, wie die Vernetzbarkeit und Fertigungsflexibilisierung, präzise ab. Somit gestaltet KUKA das Thema Industrie 4.0 maßgeblich mit und führt dazu Kompetenzen aus der realen wie auch der digitalen Welt intelligent zusammen. Der LBR iiwa arbeitet mit kompromissloser Genauigkeit. Detailliert nachvollziehbare Prozesse. Wenn der LBR iiwa Automationsaufgaben erfüllt, kann er Prozessparameter und Kräfte parallel und kontinuierlich aufzeichnen. Sein präzises Arbeiten ist damit jederzeit ohne externe, zeit- und kostenintensive Qualitätskontrollen nachvollziehbar. Daraus ergibt sich eine weitere, wesentliche Vereinfachung und Flexibilisierung der Automationsprozesse. Geringste Toleranzen, hohe Bahngenauigkeit. Alle Getriebe des LBR iiwa sind konsequent auf Präzision ausgelegt und mit extrem geringen Toleranzen gefertigt. Dies resultiert in einer hohen Wiederholgenauigkeit von ± 0,1 mm. Die einzigartige Laufruhe des LBR iiwa wird durch die Berücksichtigung der Momentensignale bei der Bahnregelung erreicht. Diese Präzision qualifiziert ihn für anspruchsvolle Montageaufgaben, die er wie kein zweiter Industrieroboter der Welt ausführen kann. ± 0,1 mm Die Wiederholgenauigkeit des LBR iiwa beträgt ± 0,1 mm. Damit eignet er sich für komplexe Montageaufgaben

14 ii am precise Präzise auf Spur, selbst bei wechselnden Werkstücken. Dank seiner Nachgiebigkeit kann der LBR iiwa unregelmäßige Oberflächen abfahren und bearbeiten, ohne dass die Bahnen genau programmiert oder Werkstücke genau positioniert werden müssen. Gefühlvoll fährt der Roboter die Kontur selbstständig ab, ohne in Oberflächen einzudringen oder den Kontakt zu verlieren. Unregelmäßigkeiten im Werkstück gleicht der LBR iiwa automatisch aus. Darüber hinaus wird eine bessere Taktzeit erreicht, da mit höherer Geschwindigkeit in den Kontakt gefahren werden kann als bei klassischen Industrierobotern. Medien integriert, Flansch perfektioniert. Der LBR iiwa ist der bevorzugte Helfer für komplexe Montageaufgaben und bei beengten Einbausituationen. Um Störkonturen zu vermeiden, werden alle Medien komplett intern durch die Robotermechanik geführt vom Sockel bis zum neuartigen Flansch. Erst dort, in unmittelbarer Nähe von Werkzeugen oder montierten Sensoren, treten die Strom- und Druckluftversorgung sowie die Feldbusse nach außen. Der Medien- Flansch ist in elektrischen und pneumatischen Ausführungen erhältlich. Schnelle Orientierung: Auch bei nicht positionsgenauer Lage kann der LBR iiwa Teile ertasten, korrekt aufnehmen und höchst präzise fügen. Präzise Montage: In der Wandlergetriebemontage platziert der LBR iiwa filigrane Wandlerschaufeln kompromisslos präzise, ohne aufwendige Werkzeuge, externe Sensorik oder Aktorik. Genau das richtige Teil: Auch ohne positionsgenaue Lage von Montageteilen kann der LBR iiwa ihre Lage erkennen und perfekt montieren

15 ii am precise In der Praxis Der LBR iiwa im BMW Group Werk Dingolfing. Auf engstem Raum integriert, entlastet diese Automationslösung Werker bei der Montage von Ausgleichsgehäusen für Vorderachsgetriebe. Die schwer zu greifenden Teile mit bis zu 5,5 kg Gewicht galt es bislang, mit Muskelkraft millimetergenau zu fügen. Dank einer Mensch-Roboter- Kollaboration gelingt diese ergonomisch anspruchsvolle Arbeit mit höchster Präzision und in weniger als einer halben Minute. Zudem ist der Werker durch eine MRK-Hülle und die sensitive Technik des Leichtbauroboters jederzeit vor Verletzungen geschützt. Deckenmontage für möglichst geringen Flächenbedarf. Eine schlanke, von der Decke abgehängte Stahlbaukonstruktion fixiert den Leichtbauroboter platzsparend und lässt ihn hocheffizient arbeiten. Er fügt sich in die bestehende Produktionslinie ohne weitere Umbauten ein. Der kompakte Steuerschrank inklusive Schnittstellen zur Anlagensteuerung findet ebenfalls ausreichend Platz. Höhere Qualität von Arbeitsplätzen mit MRK-Lösungen. Der Werker legt sämtliche kleinen und leichten Teile wie Ausgleichsscheiben und Kugellager in Getriebegehäuse und -deckel. Per Knopfdruck aktiviert er anschließend den Roboter, der das schwere Ausgleichsgehäuse vorsichtig einpasst und darauf achtet, dass die sensiblen Zahnflanken beim Einkämmen der Zahnräder nicht durch einen Stoß beschädigt werden. Danach befestigt der Werker den Deckel des Getriebes. Mensch und Roboter fügen gemeinsam Ausgleichsgehäuse für die Vorderachsgetriebe. Nachdem leichte Bauteile von Hand eingepasst werden, übernimmt der Roboter anschließend das präzise Einpassen des schweren Tellerrades. Der Greifer als Endeffektor des Roboters ist mit einer kantenfreien, abgerundeten MRK-Hülle versehen, sodass auch dieser MRK-fähig ist und Werker jederzeit vor Verletzungen geschützt sind

16 A Technische Daten B C D E MF¹ Optionen für Medien-Flansche Die Energiezuführung der externen Komponenten des LBR iiwa ist in der kinematischen Struktur des Roboters verborgen. Es sind zwei Energiezuführungen verfügbar: G F ¹ abhängig Option Medien-Flansch Pneumatisch 2 x Luft (Durchmesser 4,0 mm) 2 x elektrisch (1,0 mm²) 1 x EtherNet-fähiges Kabel Elektrisch 3 x verdrillte Zweidrahtleitungen (AWG28) 4 x elektrisch (1,0 mm²) 1 x EtherNet-fähiges Kabel Arbeitsraum Maße A Maße B Maße C Maße D Maße E Maße F Maße G Volumen LBR iiwa 7 R mm mm 340 mm 400 mm 400 mm 260 mm 800 mm 1,7 m 3 Alle Medien-Flansche haben ein Bohrbild nach DIN ISO M6. Folgende Medien-Flansche sind verfügbar: LBR iiwa 14 R mm mm 360 mm 420 mm 400 mm 255 mm 820 mm 1,8 m 3 LBR iiwa LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Nenn-Traglast 7 kg 14 kg Anzahl Achsen 7 7 Handvariante In-line wrist In-line wrist Anbauflansch A7 DIN ISO A50 DIN ISO A50 Einbaulage beliebig beliebig Positioniergenauigkeit (ISO 9283) ± 0,1 mm ± 0,1 mm Achsspezifische Momentengenauigkeit ± 2 % ± 2 % Gewicht 23,9 kg 29,9 kg Schutzart IP 54 IP 54 Auswahlmatrix für Medien-Flansche Schnittstelle für CAT5 und Analogsignale (4 Pins) Basis-Flansch Medien-Flansch elektrisch Medien-Flansch pneumatisch Medien-Flansch IO elektrisch Medien-Flansch IO pneumatisch Medien-Flansch Touch elektrisch Medien-Flansch Touch pneumatisch Medien-Flansch IO Ventil pneumatisch Medien-Flansch Inside elektrisch Medien-Flansch Inside pneumatisch Achsdaten / Bewegungsbereich Maximalmoment LBR iiwa 7 kg Maximalgeschwindigkeit Maximalmoment LBR iiwa 14 kg Maximalgeschwindigkeit Achse 1 (A1) ± Nm 98 /s 320 Nm 85 /s Achse 2 (A2) ± Nm 98 /s 320 Nm 85 /s Achse 3 (A3) ± Nm 100 /s 176 Nm 100 /s Achse 4 (A4) ± Nm 130 /s 176 Nm 75 /s Achse 5 (A5) ± Nm 140 /s 110 Nm 130 /s Achse 6 (A6) ± Nm 180 /s 40 Nm 135 /s Achse 7 (A7) ± Nm 180 /s 40 Nm 135 /s Programmierbare kartesische Steifigkeit Min. (X, Y, Z) 0,0 N/m 0,0 N/m Max. (X, Y, Z) N/m N/m Schnittstelle für CAT5 und Analogsignale (6 Pins) Schnittstelle für Energiezuführung (3 A, 24 V), keine externe Versorgung erforderlich Schnittstelle für Energiezuführung (max. 4 A, max. 60 V) mit externer Versorgung Schnittstelle für Energiezuführung (max. 5 A, max. 60 V) mit externer Versorgung Schnittstelle für Energiezuführung (max. 8 A, max. 30 V) mit externer Versorgung Schnittstelle für Energiezuführung (max. 8 A, max. 60 V) mit externer Versorgung Pneumatische Schnittstelle mit 2 Druckluftanschlüssen Min. (A, B, C) 0,0 N/rad 0,0 N/rad Max. (A, B, C) 300 Nm/rad 300 Nm/rad KUKA Sunrise Cabinet Prozessor Festplatte Schnittstellen Schutzart Abmessungen (T x B x H) Gewicht Quad-Core-Prozessor SSD USB, EtherNet, DVI-I IP mm x 483 mm x 190 mm 23 kg Netzanschluss Nenn-Anschlussspannung AC 110 V bis 230 V Zulässige Toleranz der Nenn-Spannung ± 10 % Netzfrequenz 50 Hz ± 1 Hz oder 60 Hz ± 1 Hz Absicherung netzseitig 2 x 16 A träge Betriebsstunden EtherCAT-Anschluss Konfigurierbare Ein- und Ausgänge für den Direktanschluss von Sensoren und anderen Elektrokomponenten Zustimmschalter, programmierbarer Anwendungsschalter, programmierbare visuelle Anzeige (LED) Griff für Handbetrieb Intelligente pneumatische Schnittstelle: 2 integrierte bistabile Ventile und ein zusätzlicher Luftanschluss 30 31

17 Programmierung. Steuerung. Bedienung. Java-Technologie Die LBR iiwa Steuerung setzt in der Ablaufprogrammierung voll auf Java-Technologie. Für maximale Modularität, Offenheit und Einfachheit. Auf Erfolg programmiert: KUKA Sunrise.Workbench. Die neue Engineering Suite KUKA Sunrise.Workbench dient zur Programmierung, zur Inbetriebnahme und zum Debugging. Sie macht die Bedienung des LBR iiwa intuitiver und komfortabler als je zuvor. Programmierer werden aktiv unterstützt, etwa durch das integrierte Handbuch, die Auto-Vervollständigung sowie das Syntax- und Fehler-Highlighting im Programmcode. In die Zukunft steuern: KUKA Sunrise. Basis der innovativen LBR iiwa Robotik sind die speziell geschaffene Steuerungstechnologie KUKA Sunrise, die Steuerungshardware KUKA Sunrise Cabinet und die Steuerungssoftware KUKA Sunrise.OS. KUKA Sunrise Cabinet vereint Safety, Robot-, Logic- und Process-Control der gesamten Anlage. Ihre Schnittstellen, Skalierbarkeit, Leistung und Offenheit setzen Automationsmöglichkeiten kaum Grenzen. Auch das Steuern mehrerer Leichtbauroboter mit einer einzigen Steuerung wird zukünftig möglich sein. KUKA smartpad mit neuer Bedienoberfläche. So intelligent, wie der LBR iiwa arbeitet, lässt er sich auch bedienen. Mit dem bewährten KUKA smartpad und seiner neu gestalteten Bedienoberfläche. Kacheln mit selbsterklärenden Symbolen führen intuitiv zum Ziel, farbige Status-LEDs liefern schnelle Rückmeldung über den aktuellen Status der Roboterstation. Weiterführende Informationen und Problemlösungen sind nur ein paar Klicks entfernt. Dank vielfacher Visualisierungen vereinfacht das KUKA smartpad das Arbeiten und steigert die Sicherheit sowie die Produktivität.

18 Angaben zur Beschaffenheit und Verwendbarkeit der Produkte stellen keine Zusicherung von Eigenschaften dar, sondern dienen lediglich Informationszwecken. Maßgeblich für den Umfang unserer Lieferungen ist der jeweilige Vertragsgegenstand. Technische Daten und Abbildungen sind unverbindlich in Hinblick auf Lieferungen. Änderungen vorbehalten KUKA Roboter GmbH PB0004/DE/4/0317