MOTOMAN GP-Serie. Handling & Allgemeine Applikationen. Controlled by YRC1000.

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1 MOTOMAN GP-Serie Handling & Allgemeine Applikationen Controlled by YRC1

2 MOTOMAN GP-Serie Robotersystemlösungen MOTOMAN GP-Serie Intelligente Lösungen für Ihre Produktionsanlagen mit modernster Robotertechnik von YASKAWA. YASKAWA hat die Antwort! Wir erfüllen die vielfältigen Anforderungen unserer Kunden mit einer ganzen andbreite an Funktionen und Komponenten. Produktivität steigern GP Geringere Rüstzeiten GP-Serie Manipulatoren Reduzierung der Zeiten für Inbetriebnahme und Wartung Kundenanforderungen an vielfältige Applikationen Kompaktere Anlagen MOTOMAN GP-Serie Komplettlösung Verbesserte Arbeitseffizienz Globalisierung der Anlagen Verbesserte Produktion, etrieb und Anlagenwartung YRC1 Steuerung GP7 GP8 GP12 GP25 YRC1-Steuerung

3 GP7 und GP8 Kompakt und extrem schnell Produktivität steigern Höchste Traglasten, Geschwindigkeiten und zulässige Handdrehmomente in seiner Kategorie Handhabung einer Vielzahl an Werkstücken und Montage verschiedene Greifer mit Traglasten von bis zu 7 kg bzw. 8 kg sowie um 38 % höhere zulässige Drehmomente Die Geschwindigkeit aller Achsen wurde um 39 % (max.) erhöht Optimierung des eschleunigungs- und remsverhalten wodurch eine Reduzierung der eschleunigungs- und remszeiten für alle Roboterstellungen ermöglicht wird Kompaktere Anlagen Geringerer Störkonturenradius bei drehender S-Achse Früheres Modell MH5(L)S II Störkonturenradius: 182 mm Neues Modell GP7 und GP8 Störkonturenradius: 14 mm Schlanke und bedienerfreundliche Struktur Kompaktere Robotergehäuse reduzieren die Störkonturen (Minimierung des Offsets von L-U-Achsen) Anschluss der Manipulatorleitungen von unten am oden der 1. Achse möglich. Daher weitaus geringere Aufstellfläche als im Vergleich zu Kabelinstallationen seitlich am Roboter. Der Roboter kann z.. näher an Wände(n) montiert werden Erhöhung der maximalen und der horizontalen Reichweite: Der Roboter kann dadurch einen großflächigeren nutzen Schlankes, geradliniges und symmetrisches Armdesign für Minimierung von Störkonturen mit Peripheriegeräten auch in sehr klein dimensionierten Räumen Geringerer Störkonturenradius bei drehender Roboterhand Früheres Modell (MH5S II): 73 mm Neues Modell (GP7 und GP8): 67 mm Manipulatorkabelanschluss seitlich und an der asis (optional) des Roboters Verbesserte Effizienz bei Inbetriebnahme, etrieb und Wartung der Anlage Einfache Inbetriebnahme Nur ein Kabel notwendig, dadurch kürzere Inbetriebnahmezeit Hohe Umgebungsresistenz Der Roboter ist konstruktiv gegen eindringen von Stäuben und Kühlmitteln gemäss Standardschutzklasse IP67 geschützt Leicht zu reinigende Oberfläche Spezielles Oberflächendesign des Roboters um Staubablagerungen zu minimieren Einfache Wartung Aufgrund der verbauten Speichereinheit kann der Kabelbaum getauscht werden ohne Notwendigkeit einer Achskalibrierung bzw. Akkupufferung Erhöhte Produktivität durch weniger Kabel und Stecker Abgerundete Form und glatte Oberfläche

4 MOTOMAN GP7 Ansicht A R T Ø 5 H7, 7 tief Ansicht L 255 Einbautiefe 856 A U x M8, 8 tief Ø3 1,5 Ø 12 H x M5, 9 tief Punkt P 25 Medienanschluss Gegenstecker 2 x Luft PT1/4 mit Rohrverschluss S C Ansicht C ± x M8, 16 tief ±.5 6±.1 66± R x Ø Ø 12 H7 1±.5 R9 27 Montagemöglichkeiten: oden, Decke, Wand, geneigt* Schutzklasse: IP67 * Geneigte Montage unter erücksichtigung des Winkels, siehe Tabelle unten Geschützt gegen korrosive Dämpfe oder Flüssigkeiten sowie explosive Gase Geschützt gegen eindringendes Wasser, Öl oder Staub Geschützt gegen elektromagnetische Einflüsse RoboterNeigungswinkel [Grad] LT Traglastdiagramm U 3 ±17 max. Neigungswinkel (keine eschränkung) 3 < U 35 ±6 max. Neigungswinkel 35 < U 4 ±5 max. Neigungswinkel 4 < U 45 ±45 max. Neigungswinkel 45 < U 5 ±4 max. Neigungswinkel 5 < U 6 ±35 max. Neigungswinkel 6 < U ±3 max. Neigungswinkel 24 2 P-Punkt 5 kg kg 1 2 -Achse T-Achse 8 4 L S-Achsen [Grad] Technische Daten GP7 Maximaler [º] Maximale Geschwindigkeit [º/sec.] Drehmoment [Nm] Trägheitsmoment [kg m2] Anzahl gesteuerter Achsen 6 Max. Traglast [kg] 7 S ± Wiederholgenauigkeit [mm] ±,3 L +145/ Max. R [mm] 927 U +255/ Zulässige Temperatur [ºC] bis +45 R ± ,5 Zulässige Luftfeuchtigkeit [%] 2 8 ± ,5 Gewicht des Roboters [kg] 34 T ±36 1 1,2 Mittlere Anschlußleistung [KVA] 1 Achsen Entspricht ISO 9283 Variiert je nach Anwendung und ewegungsmuster Hinweis: SI-Einheiten werden für Spezifikationszwecke genutzt. Alle Maße in mm

5 MOTOMAN GP Ansicht A 4 x M5, 9 tief Ø 31, L U 2 R x M8, 8 tief T A Punkt P Einbautiefe Ø 12 H6 Ansicht Medienanschluss Gegenstecker Ø 5 H7, 7 tief C S Ansicht C 2 x Luft PT1/4 mit Rohrverschluss 6±.1 66±.1 2 x M8, 16 tief ± ±.5 16 R R727 Ø 12 H ±.5 4 x Ø 12 Geschützt gegen korrosive Dämpfe oder Flüssigkeiten sowie explosive Gase Geschützt gegen eindringendes Wasser, Öl oder Staub Geschützt gegen elektromagnetische Einflüsse Traglastdiagramm P-Punkt LT -Achse kg 7 kg 5 kg L T-Achse Montagemöglichkeiten: oden, Decke, Wand, geneigt* Schutzklasse: IP67 * Geneigte Montage unter erücksichtigung des Winkels, siehe Tabelle unten Roboter- Neigungswinkel [Grad] S-Achsen- [Grad] U 3 ±17 max. Neigungswinkel (keine eschränkung) 3 < U 35 ±6 max. Neigungswinkel 35 < U 4 ±5 max. Neigungswinkel 4 < U 45 ±45 max. Neigungswinkel 45 < U 5 ±4 max. Neigungswinkel 5 < U 6 ±35 max. Neigungswinkel 6 < U ±3 max. Neigungswinkel Technische Daten GP8 Achsen Maximaler [º] Maximale Geschwindigkeit [º/sec.] Drehmoment [Nm] Trägheitsmoment [kg m 2 ] Anzahl gesteuerter Achsen 6 Max. Traglast [kg] 8 S ± Wiederholgenauigkeit [mm] ±,2 L +145/ Max. R [mm] 727 U +255/ Zulässige Temperatur [ºC] bis +45 R ± ,5 Zulässige Luftfeuchtigkeit [%] 2 8 ± ,5 Gewicht des Roboters [kg] 32 T ±36 1 1,2 Mittlere Anschlußleistung [KVA] 1 Entspricht ISO 9283 Variiert je nach Anwendung und ewegungsmuster Hinweis: SI-Einheiten werden für Spezifikationszwecke genutzt. Alle Maße in mm

6 GP12 und GP25 Kompakt und extrem schnell Produktivität steigern Höchste Traglasten, Geschwindigkeiten und zulässige Handdrehmomente in seiner Kategorie Verbesserte Produktivität der Kundenanlage dank der höchsten Geschwindigkeit in der Traglastklasse 12 und 25 kg Optimierung des eschleunigungs- und remsverhalten wodurch eine Reduzierung der eschleunigungs- und remszeiten für alle Roboterstellungen ermöglicht wird Maximalgeschwindigkeit im Vergleich zu früheren Modell um 15 % (max.) gesteigert Hohlarm 5 mm Ø 5 mm Ø estehendes Modell Neues Modell Kompaktere Anlagen edienerfreundliche Struktur Die hohle Armstruktur für die interne Leitungsverlegung verhindert etriebsausfälle durch Störkonturen sowie das Lösen von Kabeln aufgrund von Störkonturen und vereinfacht zudem die Programmierung este Zugänglichkeit in seiner Kategorie Schlankes Armdesign für Reduzierung von Störkonturen mit Peripheriegeräten auch in sehr engen Räumen Minimierter Störkonturenradius der Hand MH12/MH24 (frühere Modelle): 136/147 mm GP12/GP25 (neue Modelle): 12/138 mm Verbesserte Effizienz bei Inbetriebnahme, etrieb und Wartung der Anlage Einfache Inbetriebnahme Nur ein Kabel notwendig, dadurch kürzere Inbetriebnahmezeit Handstruktur mit großer Umgebungsresistenz Handgelenkachsen R,, T entsprechen IP67 (Standardspezifikation) Hauptachsen S, L, U entsprechen IP54 (Option IP65) Einfache Wartung Aufgrund der verbauten Speichereinheit kann der Kabelbaum getauscht werden ohne Notwendigkeit einer Achskalibrierung bzw. Akkupufferung Erhöhte Produktivität durch weniger Kabel und Stecker

7 MOTOMAN GP12 Ansicht A ,5 188, L U R T P A Ø 5 ereich Installation Zubehör Ø 62 6 Ø 1 1 x Ø 4 H7, 7 tief Ø 56 22,5 8 x M4, 8 tief 188,2 186,5 45 C S Punkt P Ansicht 2 x Luft Medienanschluss Gegenstecker Ansicht C ±.1 R x M6, 14 tief 4 x 18 Ø x M6, 12 tief ± ±.1 153±.1 13 R R144 Ø 12 H7 2 x Ø 16 H7 1±.1 12±.1 153±.1 Geschützt gegen korrosive Dämpfe oder Flüssigkeiten sowie explosive Gase Geschützt gegen eindringendes Wasser, Öl oder Staub Geschützt gegen elektromagnetische Einflüsse Traglastdiagramm P-Punkt LT -Achse W = 12 kg W = 6 kg W = 3 kg L R-, T-Achse Montagemöglichkeiten: oden, Decke, Wand, geneigt* Schutzklasse: Hauptachsen (S, L, U) IP54 (Option 65), Handgelenk IP67 * Geneigte Montage unter erücksichtigung des Winkels, siehe Tabelle unten Roboter- Neigungswinkel [Grad] S-Achsen- [Grad] U 3 ±17 max. Neigungswinkel (keine eschränkung) 3 < U 35 ±6 max. Neigungswinkel 35 < U 4 ±5 max. Neigungswinkel 4 < U 45 ±45 max. Neigungswinkel 45 < U 5 ±4 max. Neigungswinkel 5 < U 6 ±35 max. Neigungswinkel 6 < U ±3 max. Neigungswinkel Technische Daten GP12 Achsen Maximaler [º] Maximale Geschwindigkeit [º/sec.] Drehmoment [Nm] Trägheitsmoment [kg m 2 ] Anzahl gesteuerter Achsen 6 Max. Traglast [kg] 12 S ±17 26 Wiederholgenauigkeit [mm] ±,8 L +155/ 9 23 Max. R [mm] 144 U +155/ Zulässige Temperatur [ºC] bis +45 R ± ,65 Zulässige Luftfeuchtigkeit [%] 2 8 ± ,65 Gewicht des Roboters [kg] 15 T ± ,17 Mittlere Anschlußleistung [KVA] 1,5 Entspricht ISO 9283 Variiert je nach Anwendung und ewegungsmuster Hinweis: SI-Einheiten werden für Spezifikationszwecke genutzt. Alle Maße in mm

8 MOTOMAN GP U Ansicht A Ø 5 Ø x Ø 4 H7, 6 tief 22,5 Ø C L S R 3 P 8 x M5, 6 tief 3 32 T 3 A Punkt P Ansicht 1 x Luft Medienanschluss Gegenstecker Ø1 8 x M4, 8 tief Ansicht C R ,5 R173 4 x Ø R x M5, 11 tief 2 x M6, 12 tief 1 x M6, 1 tief 4 x M6, 12 tief 4 x M6, 14 tief 2± x Ø 12 H7 17±.1 26± Geschützt gegen korrosive Dämpfe oder Flüssigkeiten sowie explosive Gase Geschützt gegen eindringendes Wasser, Öl oder Staub Geschützt gegen elektromagnetische Einflüsse P-Punkt LT Achse Traglastdiagramm 1 W = 25 kg W = 2 kg W = 15 kg W = 1 kg W = 5 kg L R-, T-Achse Montagemöglichkeiten: oden, Decke, Wand, geneigt* Schutzklasse: Hauptachsen (S, L, U) IP54 (Option 65), Handgelenk IP67 * Geneigte Montage unter erücksichtigung des Winkels, siehe Tabelle unten Roboter- Neigungswinkel [Grad] S-Achsen- [Grad] U 3 ±17 max. Neigungswinkel (keine eschränkung) 3 < U 35 ±6 max. Neigungswinkel 35 < U 4 ±5 max. Neigungswinkel 4 < U 45 ±45 max. Neigungswinkel 45 < U 5 ±4 max. Neigungswinkel 5 < U 6 ±35 max. Neigungswinkel 6 < U ±3 max. Neigungswinkel Technische Daten GP25 Achsen Maximaler [º] Maximale Geschwindigkeit [º/sec.] Drehmoment [Nm] Trägheitsmoment [kg m 2 ] Anzahl gesteuerter Achsen 6 Max. Traglast [kg] 25 S ±18 21 Wiederholgenauigkeit [mm] ±,6 L +155/ Max. R [mm] 173 U +16/ Zulässige Temperatur [ºC] bis +45 R ± ,3 Zulässige Luftfeuchtigkeit [%] 2 8 ± ,3 Gewicht des Roboters [kg] 25 T ± ,2 Mittlere Anschlußleistung [KVA] 2, Entspricht ISO 9283 Variiert je nach Anwendung und ewegungsmuster Hinweis: SI-Einheiten werden für Spezifikationszwecke genutzt. Alle Maße in mm

9 Robotersteuerung, Software & Funktionen MOTOMAN YRC1 Industrieroboter-Steuerung Vorteile im Überblick Kompakt, schnell und flexibel Globaler Standard (kein Transformator notwendig) Hohe ahngenaugikeit Hohe Effizienz Ideales Industriedesign Volumen: 125 Liter Frühere Modelle Neues Modell YRC1 Technische Daten Steuerung YRC1 Abmessungen 598 () x 49 (H) x 427 (T) mm (125 l ohne hervorstehende Elemente) Optimiertes Programmierhandgerät Gewicht Kühlsystem Umgebungstemperatur Relative Luftfeuchtigkeit Stromversorgung Digitale E/A Programmspeicher Erweiterungssteckplatz Max. 7 kg (Steuerung von bis zu drei externen Achsen möglich) Indirekte Kühlung C bis +45 C (etrieb) 1 C bis +6 C (Transport und Lagerung) Max. 9 % (ohne Kondensatbildung) 3-phasig VAC (+1 %, 15 %) bei 5/6 Hz (±2 %) Spezielle Signale: 19 Eingänge und 6 Ausgänge / Allgemeine Signale: 4 Eingänge und 4 Ausgänge 2. Schritte, 1. Anweisungen und 2. SPS-Schritte 2 x PCIe oder 2 x PCI oder 1 x PCI/1 x PCIe LAN (Verbindung zu Host) 2 (1ASE-T/1ASE-TX) Schnittstelle RS-232C/RS422: 1 Kanal (durch Umschalten)

10 MotoLogix Schnittstelle für Programmieren und Steuern von MOTOMAN-Robotern über SPS VORTEILE IM ÜERLICK Einheitliche Roboterprogrammierung in SPS-Sprache Anschluss aller Peripheriegeräte (Sensor, Kamera, Förderer) an die SPS Vollständige Integration des Roboters in der SPSund HMI-Umgebung Möglichkeit die komplette SPS/HMI-Roboteranwendung zu simulieren (MotoSim) Sicherstellung der von YASKAWA gewohnten ahngenauigkeit (erechnung in MOTOMAN-Steuerung) Unterstützung aller DX2- und YRC1-Robotertypen Weder Programmierhandgerät noch Kenntnisse in Roboterprogrammierung und edienung von YASKAWA-Robotern erforderlich Daten sind in der SPS und nicht in der Robotersteuerung gespeichert Steuerung von bis zu 16 Achsen über eine MotoLogix-Oberfläche Hilfe ist in bestehender ibliothek enthalten Unterstützte Plattformen: MotoLogix Spezifikationen Unterstützte Roboter Anzahl von Robotern Anzahl von MotoLogix- Systemen pro SPS Anzahl von ewegungen, enutzerrahmen, Werkzeugen Anzahl an egrenzungszonen 32 Anzahl an Förderbändern Interpolationstakt der Robotersteuerung Datenaustausch für ein MotoLogix-System Alle DX2- und YRC1-Typen is zu 4 Roboter (oder 16 externe Achsen) für jedes MotoLogix-System Nur begrenzt durch SPS-Speicher und Feldbuskapazität Nur begrenzt durch den SPS-Speicher* Nur begrenzt durch SPS-Hardware und Speicher 4 ms 436 ytes konsistenter Daten werden zyklisch zwischen SPS und jedem MotoLogix-System ausgetauscht * Wenn die DX2-/YRC1-Steuerungen mit einer funktionalen Sicherheitsvorrichtung (FSU) ausgerüstet sind, dann ist die Anzahl der Werkzeuge auf 16 begrenzt. Erforderlicher verfügbarer SPS-Speicher > 512 kb (abhängig von der Komplexität der Anwendung) Vision System Kamera & Software MotoSight2D VORTEILE IM ÜERLICK Kamera: Direkte Kommunikation durch Software MotoSight2D möglich Hohe Geschwindigkeit und Auflösung Flexible Montage (Anbringung am Roboter oder feststehend) Optional diverses Zubehör erhältlich Software: Steuerung/edienung von bis zu 4 Kameras Anzeige Kamerabild auf Roboter-Programmierhandgerät Einfache Zuordnung von Vision-Ergebnissen zu Robotervariablen Aktuelle Job- und ildspeicherung mit Programmierhandgerät Technische Daten YASKAWA-Kameras Modell Auflösung Geschwindigkeit Prozessor Einzelbild/ Sekunde Zubehör Visualisierung MS1 8 x 6 1 x asis-modell 12 MS2 8 x 6 3 x asis-modell 12 MS 128 x x asis-modell 6 Limited Tool Set Pattern, Edge, lob, Circle, Curve, Histogram, Geometry, Image Filters, Standard Calibration (9-Points) Full Tool Set Pattern, Edge, lob, Circle, Curve, Histogram, Geometry, Image Filters, Standard Calibration (9-Points) PatMax (Geometric pattern matching technology), Advanced Calibration (non-linear calibration), and caliper tool, OCR, OCV; 2D Matix and arcode reading High Resolution & Full Tool Set Pattern, Edge, lob, Circle, Curve, Histogram, Geometry, Image Filters, Standard Calibration (9-Points) PatMax (Geometric pattern matching technology), Advanced Calibration (non-linear calibration), and caliper tool, OCR, OCV; 2D Matix and arcode reading

11 3D-Grafikfenster Prüfen der Roboterbewegung oder der ewegungsbeschränkung in 3D Vorteil: Virtuelle Absicherung der Programmierung 1. Visualisierung des ewegungspfads per Machine Lock MOTOMAN GP-Serie 3. Zonen- Einstellung Funktionale Sicherheit 2. Teach- Positions- Prüfung 4. etrieb Richtung Indikation Fehlerdialog Es erscheint ein Fehlerdialog wenn ein Fehler auftritt Drücken Sie entweder die [Abbrechen] Taste oder drücken Sie das [Abbrechen] Feld auf dem ildschirm um den Fehler zu beenden Vorteil: Einfache Auflösung der Fehleranzeige Roboter-Monitor Möglichkeit, einen Schwellenwert für Drehmoment, äußere Kräfte, Achsgeschwindigkeit oder Fehler-Impuls festzulegen Während der Wert gleich bleibt oder den Schwellenwert übersteigt, kann ein zusätzlicher Job oder eine zusätzliche Anwendung getätigt werden (GP Ausgangssignal wird AN geschalten) Vorteil: Erhöhung der etriebssicherheit eispiel: Wenn der tatsächliche Wert höher ist als der Schwellenwert, wird automatisch das voreingestellte, allgemeine Signal AN geschalten. Schwellenwert AN Drehmoment ect. AUS Signal für allgemeine Zwecke

12 YASKAWA Zentrale YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Yaskawastraße Allershausen Tel. +49 () 8166/9- Fax +49 () 8166/9-13 YASKAWA ACADEMY und Vertriebsniederlassung Frankfurt YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Hauptstraße Eschborn Tel. +49 () 6196/ Fax +49 () 6196/ YASKAWA GRUPPE AT CZ ES FR FI YASKAWA Austria Schwechat/Wien +43() YASKAWA Czech s.r.o. Rudná u Prahy YASKAWA Ibérica, S.L. Gavà/arcelona YASKAWA France SARL Saint-Aignan-de-Grand-Lieu YASKAWA Finland Oy Turku +358-()-46 G YASKAWA UK Ltd. anbury IT IL NL PL YASKAWA Italia s.r.l. Torino YASKAWA Europe Technology Ltd. Rosh Ha ayin YASKAWA enelux.v. Son YASKAWA Polska Sp. z o.o. Wrocław RU YASKAWA Nordic A Moskva SE SI TR ZA YASKAWA Nordic A Torsås YASKAWA Slovenia Ribnica YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Sti. İstanbul YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd Johannesburg DISTRIUTORS G ARAMET ROOTICS Ltd. Yambol Kammarton ulgaria Ltd. Sofia CH Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon DK EE Robotcenter Danmark Løsning RKR Seadmed OÜ Tallinn/Estonia GR Gizelis Robotics Nea Kifissia HU Flexman Robotics Kft udapest LT Profibus UA Panevezys NO Skala Robotech AS Lierstranda PT ROOPLAN Lda Aveiro RO Sam Robotics srl Timisoara MPL Automation S.R.L. Satu Mare +4 () Alle Maße in mm robotics@yaskawa.eu.com Technische Änderungen vorbehalten Maßstäbliche Daten können unter robotics@yaskawa.eu.com angefordert werden GP-Serie, D-9-217, A-Nr