Betriebsanleitung HANDLING

Steuerung Betriebsanleitung HANDLING Dokumentnummer: 175977-1CD Revision: 0

Copyright 2013 Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrücklicher Genehmigung der YASKAWA Europe Robotics Division GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten. Technische Änderungen vorbehalten. Erstellt am: 03/2013 Revision: 3 Dokumentnummer: E1102000114DE03 Autor: WOE

Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines................................................................ 4 1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb.......................................... 4 1.2 Häufig verwendete Begriffe................................................ 4 1.3 Zielgruppe............................................................. 5 1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung......................................... 5 1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung..................................... 6 1.6 Informationen über dieses Handbuch........................................ 7 1.7 Sicherheit............................................................. 8 1.8 Hersteller............................................................. 10 1.9 Bevollmächtigter Vertreter................................................ 10 2 Übersicht................................................................. 11 2.1 Funktionstasten........................................................ 11 2.2 HAND-Anweisung...................................................... 12 2.2.1 Anweisung und Zusatzelemente.................................... 12 2.3 HSEN-Anweisung (Greifersensor)......................................... 13 2.3.1 Anweisung und Zusatzelemente.................................... 13 2.4 HANDLING-Fenster.................................................... 14 2.5 SHOCK SENSOR-Funktion.............................................. 16 2.6 SHOCK SENSOR INPUT-Signal.......................................... 16 2.7 SHOCK SENSOR INPUT-Reset........................................... 16 2.8 Eingangssignale niedriger Luftdruck........................................ 17 2.9 Registeranweisungstabelle............................................... 17 2.9.1 HAND-Anweisung................................................ 17 2.9.2 HSEN-Anweisung................................................ 18 2.10 Bearbeitungsanweisungstabelle........................................... 22 3

Allgemeines 1 Allgemeines 1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb GEFAHR! Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG! Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder (schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird. VORSICHT! Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird. Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden. 1.2 Häufig verwendete Begriffe Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit Roboterkabel geliefert. In diesem Handbuch sind Begriffe folgendermaßen bezeichnet: Begriffe Verwendet Steuerung Robotersteuerung Industrieroboter Roboter Programmierhandgerät / Teachbox Programmierhandgerät Kabel zwischen dem Roboter und der Robotersteuerung Kabel Roboter, Robotersteuerung und Kabel Robotersystem YASKAWA Electric Corporation YEC YASKAWA Robotics Division YEU-R Bewegen, Kalibrieren und einrichten des Teachen Roboters Bewegungsabläufe des Roboters Jobs Technischer Kunden Service TCS 1-4

Allgemeines 1.3 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik Systemkenntnisse der Robotersteuerung Speziell geschultes Personal HINWEIS In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.yaskawa.eu.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung Typische Anwendung: Anflanschen von Werkzeugen Montage von Punktschweißzangen Montage von Lichtbogenschweißen Montage von Greifern Bearbeiten und transportieren von Werkstücken oder Produkten 1-5

Allgemeines 1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulässige Fehlanwendung, u. a.: Transport von Personen und Tieren. Benutzung als Aufstiegshilfe. Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen. Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX zugelassene Roboter). Überlastung Verwenden ohne Schutzeinrichtung. HINWEIS Veränderungen am Roboter, z. B. das Anbringen von Bohrungen oder ähnliches kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen und der Einbauerklärung. VORSICHT! Das Robotersystem ist eine unvollständige Maschine. Das Robotersystem darf erst in Betrieb genommen werden, sobald festgestellt wurde, dass die unvollständige oder die vollständige Maschine, in der das Robotersystem installiert wird: Den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht. Allen relevanten (harmonisierten) Normen entspricht. Dem Stand der Technik entspricht. 1-6

Allgemeines 1.6 Informationen über dieses Handbuch In diesem Handbuch wird die Anwendung und die ordnungsgemäße Bedienung des HANDLINGS beschrieben. Es enthält Informationen zur Sicherheit und Handhabung zur Bedienung. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt vertraut, bevor Sie die Anwendung HANDLING betreiben. Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Installation und Verdrahtung und System Setup). Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen. YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an. YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die Einbauerklärung. 1-7

REMOTE PLAY JOB TEACH START LAYOUT GO BACK DIRECT OPEN COORD Multi PAGE AREA SERVO MAIN SHORT ON!? CANCEL MENU CUT READY ASSIST SERVO ON X- X+ S- S+ X- X+ HIGH R- R+ SPEED Y-. Y+ Y- Y+ L- L+. B- B+ MANUAL SPEED Z- Z+ Z- Z+ U- U+ T- T+ INTER SHIFT LOCK ROBOT INFORM LIST EX.AXIS EDIT BACK MOTION SPACE TYPE DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON 0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 0008 DOUT OT#(44) ON 0009 TIMER T=3.0 0010 MOVL V=880.0 0011 MOVL V=880.0 0012 MOVL V=880.0 0013 MOVL V=880.0 Main Menu ShortCut!Turn on servo power M O T O M A N STEP NO: 0003 TOOL: 00 TEST START BWD DELETE MODIFY SHIFT FWD INSERT ENTER HOLD Allgemeines 1.7 Sicherheit 1 SELECT FAST SLOW 7 8 9 4 5. 6 1 2 3 0. - Abb. 1-1: Programmierhandgerät 1 Not-Halt-Taster WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht angehalten werden. Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert. Überprüfen Sie vor dem bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Taster. Die SERVO-Spannung muss durch das Drücken des Not-Halt-Taster sofort ausgehen (siehe Abb. 1-3: "Not-Halt-Taster") auf dem Programmierhandgerät. Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED "SERVO ON" (siehe Abb. 1-2: "LED SERVO ON") auf dem Programmierhandgerät. SERVO ON Abb. 1-2: LED SERVO ON Abb. 1-3: Not-Halt-Taster 1-8

Allgemeines WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des Roboters aufhält. Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter zusammenstoßen kann. Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmschalters am Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein. Abb. 1-4: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "Programmierhandgerät"). Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie Jobs innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters teachen: Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter blicken. Achten Sie immer darauf die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten (siehe die Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung Handling oder Universale Anwendung ). Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im Notfall zurückziehen kann. Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen. Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind. Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt. Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden. Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die Robotersteuerung. Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik) des Programmierhandgerätes von einer befähigten uns speziell geschultem Person verwahrt wird. Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen und sicher verwahrt werden. 1-9

Allgemeines 1.8 Hersteller Anschrift: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI YAHATANISHILU KITAKYUSYU JAPAN 1.9 Bevollmächtigter Vertreter Anschrift: YASKAWA EUROPE GMBH Robotics Division Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Deutschland 1-10

2 Übersicht 2.1 Funktionstasten 7 8 f 5 9 f 6 4 5 f 3 6 f 4 1 0 REFP 2. f 1 TOOL1 ON/OFF 3 - f 2 TOOL2 ON/OFF Abb. 2-1: Funktionstasten Funktionstasten 3 2 f 1 f 2. TOOL1 ON/OFF - TOOL2 ON/OFF Wird [INTERLOCK] und [f 1] oder [f 2] gleichzeitig gedrückt, schaltet sich die Signalausgabe ON oder OFF. Einseitige Ventilsignale des Greifers (HAND1-1 bis HAND 4-1 können auf die [f 1] zugeordnet werden. Zweiseitige Ventilsignale des Greifers (HAND 1-2 bis HAND 4-2) können auf die [f 2] zugeordnet werden. Alternativ können Sie die Tasten zuordnen. Die Tastenzuordnung kann in dem Fenster HANDLING oder durch Änderung der AP-Parameter direkt geändert werden. Wird [INTERLOCK] und der Ausgang des Greifers 1 (HAND1-1/ HAND 1-2) oder der Ausgang des Greifers 2 (HAND 2-1/HAND2-2) gleichzeitig gedrückt, schaltet sich das Ausgangssignal ON oder OFF. Das Ausgangssignal ist ein doppelseitiges Magnetsignal. Um die HAND-Anweisungen zu registrieren, drücken Sie die Tasten während des Editierens im Fenster JOB CONTENT und im Teach- Modus. Wird nicht verwendet. 8 f 5 9 f 6 5 f 3 6 f 4 2-11

2.2 HAND-Anweisung Die folgende Anweisung öffnet und schließt den montierten Greifer, die für den einfachen, doppelten und den dreifachen Elektromagneten entsprechen. Für jeden Roboter können vier Greifer gesteuert werden. Je nach ausgewählten Ventil stehen die folgenden Abläufe zur Verfügung. SP (single-solenoid) Diese HAND-Anweisung schaltet das Greiferventil (x-1) ON/OFF. Das Signal wird an das Greiferventil (x-2)ausgegeben. Wenn Sie den einfachen Magnet verwenden, schließen Sie das Ventil an einen der Greifer an. 2P (double-solenoid) Die HAND-Anweisung schaltet das Greiferventil (x-1) ON/OFF. Das Signal wird an das Greiferventil (x-2) ausgegeben. 3P (trible-solenoid) Wenn Sie ALL zur HAND-Anweisung hinzufügen, können gleichzeitig beide Greiferventile (x-1) und (x-2) ein- und ausgeschaltet werden. Wird ALL nicht zur HAND-Anweisung hinzugefügt, arbeitet das Signal als Doppelmagnet. Ventil EIN/AUS-Zustand jedes Magnets HAND-Anweisung SP 2P 3P x: Greifer-Nr. Ventil x-1/x-2 Ventil x-1/x-2 Ventil x-1/x-2 HAND x ON ON/-(-/OFF) ON/OFF ON/OFF HAND x OFF OFF/-(-/OFF) OFF/ON OFF/ON HAND x ON ALL - ON/ON HAND x OFF ALL - OFF/OFF 2.2.1 Anweisung und Zusatzelemente #1 1 OFF ALL 1 2 3 4 1 2 3 4 Geräte #1 oder #2 Sind einzustellen, wenn zwei Roboter für das Handling verwendet werden Greifernummer 1 bis 4 wird benötigt Werkzeugzustand ON/OFF Wählen Sie ON oder OFF Gleichzeitige Ventilsteuerung ALL Hinzufügen, um die Ventile 1 und 2 gleichzeitig ON oder OFF zu schalten 2-12

2.3 HSEN-Anweisung (Greifersensor) Bestätigt, dass der Greifersensor in den vorgegebenen Zustand ist. Befindet sich der Greifersensor in dem vorgegebenen Zustand, lautet das Ergebnis $B014* und die nächste Anweisung wird ausgeführt. Wird ein Timer vorgegeben, wartet die HSEN-Anweisung bis die Zeitdauer (einschließlich unendliche Zahl) eingegeben wird. 2.3.1 Anweisung und Zusatzelemente #1 1 OFF T=10.00 1 2 3 4 1 2 3 4 Beispiel: Geräte #1 oder #2 Sind einzustellen, wenn zwei Roboter für das Handling verwendet werden Sensornummer 1 bis 8 wird benötigt Sensor Eingangszustand ON/OFF Wählen Sie ON oder OFF Wartezeit Signal (T=0.01 bis 655.35 Sek) T=0 ist eingestellt, wenn nichts vorgegeben worden ist $B014 ist ein Variable für das Ausführungsergebnis und stellt diese ein. Die 0 wird eingestellt, wenn die Anweisung beendet wird, bevor der Timer abgelaufen ist. Die 1 wird eingestellt, wenn die ANweisung beendet wird, wenn der Timer abgelaufen ist. HSEN 1 ON FOREVER OFF FOREVER Wartet, bis der Sensor 1 OFF ( ON ) geschaltet wird. Bei Beendigung wird das Ergebnis in $B014 eingestellt. 1: Greifersensor 1 ist ON ( OFF ) HSEN 1 ON Überprüft, ob der Sensor bei Beendigung der HSEN-Anweisung eingeschaltet wird. Das Ergebnis wird in $B014 eingestellt. 0: Greifersensor 1 ist OFF 1: Greifersensor 1 ist ON HSEN 1 ON T=10.00 Der Greifersensor 1 wir in 10 Sekunden eingeschaltet. 2-13

Wir der Sensoreingang in 10 sek eingeschaltet, wird das Ergebnis 1 in $B014 eingestellt Greifersensor 1 ON Wird der Sensoreingang nicht in 10 Sekunden eingeschaltet, wird das Ergebnis 0 eingestellt. Greifersensor 1 OFF Um den Inhalt von $B014 mit einer IF-Anweisung anzuzeigen bzw. den inhalt in eine B- Variable einzulesen, verwenden Sie die GETS-Anweisung. 2.4 HANDLING-Fenster 1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü. 2. Wählen Sie {HANDLING DIAG}. 2-14

3. Wählen Sie F1 KEY ALLOCATION oder FS KEY ALLOCATION und es öffnet sich folgender Auswahldialog. Wenn ein Signal von {HAND1} bis {HAND4} ausgewählt wird, kann die Tastenzuordnung für das entsprechende Greiferventilsignal geändert werden. Im folgenden Beispiel wird {HAND3} in der F2 KEY ALLOCATION ausgewählt. Abb. 2-2: HAND 3 wird für F2 KEY ALLOCATION ausgewählt. Die Ausgangsnummer des Anwendersignals wird abgefragt, wenn {USER OUT} ausgewählt wird. Abb. 2-3: {USER OUT} wird ausgewählt Um die Zuordnung des Anwender-Ausgangssignals zu ändern, geben Sie mit den nummerischen Tasten die gewünschte Nummer ein und Drücken [ENTER]. HINWEIS Fehlermeldung wird angezeigt Wenn Sie eine Nummer außerhalb des vorgegebenen Bereichs eingegeben haben. Drücken Sie [CANCEL]. 2-15

4. Wählen Sie SHOCK SENSOR FUNC oder SHOCK SENSOR INPUT und editieren diese anschließend. Bei SHOCK SENSOR FUNC kann folgendes ausgewählt werden. USED oder NOT USED SHOCK SENSOR FUNC SHOCK SENSOR INPUT : NOT USED : VALID Abb. 2-4: aktuelle Einstellung Bei SCHOCK SENSOR INPUT kann folgendes ausgewählt werden. VALID oder INVALID Der angezeigte Zustand ist die aktuelle Einstellung. 2.5 SHOCK SENSOR-Funktion Wenn Sie im HANDLIG-Fenster USED auswählen, wird der Schock Sensor aktiviert. Wenn kein Schock Sensor vorhanden ist, wählen Sie NOT USED aus. 2.6 SHOCK SENSOR INPUT-Signal Funktion Wenn dieses Signal ausgeschalten wir, wird SHOCK SENSOR-WORKING auf dem Programmierhandgerät angezeigt und das System wir in den HOLD-Zustand versetzt. Signalzustand Das Signal ist normalerweise ein ON-Signal (NC). Verwendung des Signals Verwenden Sie den Signaleingang der SHOCK SENSOR-INPUT 20026 (CN309-B2 von YIU01). 2.7 SHOCK SENSOR INPUT-Reset Funktion Diese Funktion setzt den HOLD und ermöglicht den Achsbetrieb und die [FWD]/[BWD]- Vorgänge, damit der Roboter nach dem SHOCK SENSOR-Vorgang zurückgezogen wird. Stellen Sie die Funktion im HANDLING-Fenster ein. Wird im Teach-Modus die SCHOCK SENSOR FUNC auf USED und der SHOK SENSOR INPUT auf INVALID gesetzt, wird SHOCK SENSOR INP. RELEASING angezeigt und der EINGANG gesperrt. Der Eingang wird freigegeben, wenn die SHOCK SENSOR FUNC auf VALID gesetzt wird (siehe Kapitel 2.4 "HANDLING-Fenster" auf Seite 14). 2-16

2.8 Eingangssignale niedriger Luftdruck Funktion Wenn der Luftdruck sinkt, schaltet das Signal auf ON und löst einen Anwenderalarm (System-Bereich) im Play-Modus aus. Im Teach-Modus wird die Meldung AIR PRESSURE LOWERING angezeigt. Signalzustand Normalerweise ist das Signal ein OFF Signal (NO). Verwendung des Signals Geben Sie bei dem Signal für den niedrigen Luftdruck 20027 (CN309-A2 von YIU01) ein. Um den Alarm zurückzusetzen, muss zuvor das Signal ausgeschaltet werden. Um einen niedrigem Luftdruck Achsbewegungen auszuführen, stellen Sie den Teach-Modus ein und setzen den Alarm zurück. Die oben angegebene Meldung wird angezeigt, aber die Bewegungen des Roboters können ausgeführt werden. 2.9 Registeranweisungstabelle 2.9.1 HAND-Anweisung Diese Anweisung schaltet das Greifventilsignal ON/OFF und steuert das Werkzeug. 1. Wählen Sie {JOB} im Hauptmenü aus. 2. Drücken Sie [TOOL 1 ON/OFF] oder (TOOL 2 ON/OFF]. HAND 1 ON wird angezeigt, wenn in der Eingabezelle [TOOL 1 ON/OFF gedrückt wird. HAND 2 ON wird angezeigt, wenn in der Eingabezelle [TOOL 2 ON/OFF gedrückt wird. Wird HAND ausgewählt, nachdem [INFORM LIST] gedrückt wurde, wird HAND 1 ON angezeigt. HAND 1 ON Um die in der Eingabezeile angezeigte Anweisung zu registrien ohne sie zu editieren, drücken Sie [INSERT] und anschließend [ENTER]. 3. Wählen Sie die Greifernummer aus und editieren Sie. Die Eingabezeile wird angezeigt. Tool_no= HAND ON Geben Sie die Greifernummer mit den nummerischen Tasten ein und drücken [ENTER] HAND 1 ON 4. Wählen Sie den Greiferausgangszustand aus und editieren Sie. Wenn die Cursortaste NACH UNTEN oder NACH OBEN und gleichzeitig die SHIFT- Taste gedrückt werden, werden ON und OFF abwechselend angezeigt. HAND 1 OFF Wenn bei den anderen Zusatzpunkten nichts mehr eingestellt werden muss, drücken Sie [INSERT] und anschließend [ENTER]. Die HAND-Anweisung ist eingeschaltet. 2-17

5. Editieren Sie die gleichzeitige Ventilsteuerung Um eine gleichzeitige Ventilsteuerung einzustellen (damit der Ausgang des Greiferventils 1 mit dem des Greiferventils 2 übereinstimmt), wählen Sie HAND aus. HAND 1 OFF Es erscheint das Fenster DETAIL EDIT. Wählen Sie VALVE SIM CTRL. Der Auswahldialog öffnet sich. Wählen Sie "ALL". Die Daten der Punkte "VALUE SIM CTRL" ändern sich in "ALL" und der TAG "ALL" wird zu den Eingabepufferdaten hinzugefügt. Drücken Sie [ENTER], um das Fenster JOB CONTENT anzuzeigen. 6. Drücken Sie [INSERT]. 7. Drücken Sie [ENTER]. 2.9.2 HSEN-Anweisung Diese Anweisung überprüft die verschiedenen HANDLING-Eingaben und zeigt das Überprüfunsergebnis als eine Variable an. 1. Wählen Sie {JOB} im Hauptmenü. 2. Drücken Sie [INFORM LIST]. 3. Wählen Sie die HSEN-Anweisung aus. Die HSEN-Anweisung wird in der Eingabezeile angezeigt. HSEN 8 ON Um die in der Eingabezeile angezeigte Anweisung zu registrien ohne diese zu editieren, drücken Sie [INSERT] und anschließend [ENTER]. 2-18

4. Wählen Sie die Sensornummer aus und editieren Sie diese. Die Eingabezeile wird angezeigt. Sensor_no.= HSEN ON Geben Sie die Sensornummer mit den nummerischen Tasten ein und drücken [ENTER]. HSEN 1 ON 5. Wählen Sie den Sensoreingangszustand aus und editieren Sie. Wenn die Cursortasten NACH UNTEN oder NACH OBEN und gleichzeitig die SHIFT-Taste gedrückt werden, werden ON und OFF abwechselend angezeigt. HSEN 1 OFF Wenn bei den anderen Zusatzpunkten nichts mehr eingestellt werden muss, drücken Sie [INSERT] und anschließend [ENTER]. Die HSEN-Anweisung ist registriert. 2-19

6. Editieren Sie das Wartezeit-Signal. Um ein Wartezeit-Signal einzustellen, wählen Sie HSEN aus. HSEN 1 OFF Es erscheint das Fenster DETAIL EDIT. Wählen Sie UNUSED und der Auswahldialog öffnet sich. Wählen Sie T= aus. HINWEIS Wenn die Steuerung/Hand/Roboter der für eine unbegrenzte Zeit warten soll, wählen Sie FOREVER aus. Die Daten des Punktes WAIT TIME ändern sich in T= und die Zahl wird auf der rechten Seite angezeigt. Wählen Sie die Zahl aus und das Eingabezeile erscheint. Geben Sie die Zahl mit den nummerischen Tasten ein und drücken [ENTER]. 2-20

Drücken Sie [ENTER], um die Zahleneingabe in der Eingabezeile anzuzeigen. Drücken Sie [ENTER], um das Fenster JOB CONTENT anzuzeigen. 7. Drücken Sie [INSERT]. 8. Drücken Sie [ENTER]. 2-21

2.10 Bearbeitungsanweisungstabelle <> gibt die alphanummerischen Daten an. Wird in einem Zusatzelementabschnitt mehrere Elemente gezeigt, wählen Sie eines der Elemente aus. Handhabungsanweisungen HAND-Anweisung HAND Funktion Öffnet und schließt die Greifer. Schaltet die Greifer mit den Signalen ON/OFF. #<Einrichtungszahl> #1 oder #2 Einzustellen, wenn zwei Roboter für das Handling verwendet werden. <Greifernummer> Zusatzelement <Greiferausgangszustand> ALL 1 bis 4 benötigt ON oder OFF benötigt Gleichzeitige Ventilsteuerung wird verwendet, um bei Verwendung eines 3P- Magnetventils die Werkzeugventile 1 und 2 gleichzeitig ON oder OFF zu schalten. Beispiel HAND 1 ON HAND #1 1 OFF ALL 2-22

Handhabungsanweiungen HSEN-Anweisung HSEN Funktion Überwacht die Handlings-Anweisung. Verwendet die Sensoreingänge und gibt die Überwachunsergebnisse in die Variable $B014 aus. $B014 Ergebnisvariable Kann nicht am Bildschirm angezeigt werden. # <Einrichtungszahl> #1 oder #2 Einzustellen, wenn zwei Roboter für das HANDLING verwendet werden. Zusatzelement <Greifersensornummer> <Sensoreingangszustand> T= <Wartezeit Signal> oder UNENDLICH 1 bis 8 benötigt ON oder OFF T: 0.01 bis 655.35 Sekunden UNENDLICH: unbegrenzte Zeit. Wenn nicht vorgegeben ist T=0 Beispiel HSEN 1 ON UNENDLICH HSEN #2 1 OFF HSEN 1 ON T=10.00 2-23

YASKAWA Kontakte / YASKAWA contacts YASKAWA Electric Corporation JP 2-1, Kuroskai-shiroishi Yahatanishi-ku Kitakyushu-shi 806-0004 +093-645-8801 YASKAWA EU A CZ D E F FIN GB I IL NL RUS SE SI ZA YASKAWA Europe GmbH Schwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15 YASKAWA Czech s.r.o Rudná u Prahy +420-257-941-718 YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Allershausen +49-8166-90-0 YASKAWA Europe GmbH Headquarter Eschborn +49-6169-777250 YASKAWA Ibérica S.L. Sant Boi de Llobregat +34-93-6303478 YASKAWA France SARL Saint-Aignan-de-Grand-Lieu +33-2-4131919 YASKAWA Finnland Oy Turku +358-(0)-403000600 YASKAWA UK Ltd. Banbury +44-1295-272755 YASKAWA Italia s.r.l. Torino +39-011-9005833 YASKAWA Europe Technology Ltd. Rosh Ha`ayin +972-3-9004114 YASKAWA Benelux B.V. EB Son +31-40-2895500 YASKAWA Nordic AB Moskava +46-480-417-800 YASKAWA Nordic AB Torsås +46-480-417-800 YASKAWA Slovenia d.o.o Ribnica +386-1-8372-410 Robotics Systems SA PTY Ltd Johannesburg +27-11-6083182 Distributors BG CH DK EE GR H LT N PL RO TR Kammarton Bulgaria Ltd. Sofia +359-02-926-6060 Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon +41-44-847-17-17 Robotcenter Danmark Løsning +45 7022 2477 RKR Seadmed OÜ Tallinn/Estonia +372-68-35-235 Gizelis Robotics Nea Kifissia +30-2106251455 Flexman Robotics Kft Budapest +36-30-9510065 Profibus UAB Panevezys +370-45-518575 Optimove as Lierstranda +47-32240600 Intergrator RHC Sp. z o.o. Torun +48-56-6519710 Sam Robotics srl Timisoara +40-720-279-866 Teknodrom Robotik Otomasyon San. Tic. Ltd. pti Gebze/Kocaeli +90-262-678-88-18 Standort/ Location YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Standort Allershausen Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Fon: +49-81 66-90-0 Fax: +49-81 66-90-103 Schulungszentrum und Vertriebsniederlassung/ Training centre and sales office YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Hauptstraße 185 65760 Eschborn Fon: +49-61 96-7 77 25-0 Fax: +49-61 96-7 77 25-39 www.yaskawa.eu.com robotics@yaskawa.eu.com Änderung, welche dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten. Alterations in the course of technical progress, are reserved, without separate information.