Modular. Präzise. Robust. Ausgleichseinheit AGE S XYZ

AGE S Modular. Präzise. Robust. Ausgleichseinheit AGE S XYZ Ausgleichseinheit mit Nachhaltigkeit in XY- und Z-Achse. Einsatzgebiet Palettieren, Fügen und Montieren en von Werkstücken Vorteile Ihr Nutzen ISO Flanschbild für die einfache Montage an die meisten Robotertypen ohne zusätzliche Adapterplatten Drei Ausgleichsrichtungen in einer Einheit kompakte Bauweise für minimale Aufbauhöhe Zentrische Verriegelung für das Starrschalten der Einheit in definierter zentrischer Lage Pneumatischer Positionsspeicher für eine exzentrische Verriegelung in ausgelenkter Position Baugrößen Anzahl: 4 Handhabungsgewicht 9.. 160 kg Ausgleichsweg XY ±4.. 12 mm Ausgleichsweg Z 10.. 14 mm 518

AGE S Funktionsbeschreibung Die Ausgleichseinheit AGE-S erweitert die AGE-Baureihe (AGE-XY / AGE-Z / AGE-F) für den Mittel- und Schwerlastbereich und sorgt in allen Automatisierungsaufgaben für den perfekten Ausgleich. Robuste und hochpräzise Linearführungen mit exzellenter Führungsstabilität erlauben höchste Handhabungsgewichte bei maximalen Ausgleichswegen. Während der Handhabung in XY- sowie Z-Richtung kann die Einheit über die integrierte pneumatische Verriegelung starr gestellt und mittels Positionsspeicher in XY-Richtung exzentrisch verriegelt werden. AGE S 1 Positionsspeicher Verriegelung in beliebiger, exzentrischer Position über zwei pneumatisch angetriebene Kolben und Reibschluss 4Gehäuse Gewichtsoptimiert durch Verwendung einer hochfesten Aluminiumlegierung 2 Direktmontage durch standardisierte ISO 9409-Schnittstelle für Roboter 3 Abfrage Hubabfrage des Verriegelungskolbens mit elektronischem Magnetschalter 5 Ausgleichskörper zum Ausgleich von Positionsfehlern in der XY-Ebene 6 Verriegelung Pneumatisch angetriebene zentrische Verriegelung CAD-Daten, Betriebsanleitungen und aktuelle Datenstände auch online verfügbar unter www.schunk.com 519

AGE S Detaillierte Funktionsbeschreibung Fall A, Entnehmen: AGE entriegelt Greifer geöffnet Der Roboter fährt mit einer Greifeinheit bestehend aus AGE (Ausgleichseinheit) und Greifer an das Werkstück heran. Hierbei liegt ein Achsversatz aufgrund von Toleranzen / Ungenauigkeiten vor. Fall A, Entnehmen: AGE entriegelt Greifer geschlossen Mit Hilfe einer entriegelten AGE kann der vorhandene Achsversatz zwischen der Greifer- und Werkstückachse kompensiert werden. Fall A, Entnehmen: AGE verriegelt (Positionsspeicher) Greifer geschlossen Der Roboter entnimmt das Werkstück. Die ausgelenkte Position / Stellung der AGE kann dabei mittels des integrierten Positionsspeichers verriegelt werden. Fall A, Entnehmen: AGE zentrisch verriegelt Greifer geschlossen Der Positionsspeicher der AGE wird entriegelt und die zentrische Verriegelung der AGE aktiviert. Dadurch entfällt der ursprünglich vorhandene Achsversatz, da Greifer- und Roboterachse nun zueinander zentriert sind. 520

AGE S Fall B, Fügen: AGE zentrisch verriegelt Greifer geschlossen Der Roboter fährt mit einer Greifeinheit bestehend aus AGE (Ausgleichseinheit) und Greifer an das Werkstück heran. Hierbei liegt ein Achsversatz aufgrund von Toleranzen / Ungenauigkeiten vor. Fall B, Fügen: AGE entriegelt Greifer geschlossen Mit Hilfe einer entriegelten AGE kann der vorhandene Achsversatz zwischen der Greifer- und Werkstückachse kompensiert und das Werkstück gefügt werden. Fall B, Fügen: AGE entriegelt Greifer geöffnet Der Roboter fährt mit der Greifeinheit vom Fügezentrum weg, die Einheit wird anschließend zentrisch verriegelt und der Greifer geschlossen. 521

AGE S Allgemeine Informationen zur Baureihe Führungssystem: robuste Linearführungen Überwachung: XY-Ver- und Entriegelung durch Magnetschalter und Z-Hub durch induktiven Näherungsschalter Betätigung: pneumatisch, über gefilterte Druckluft nach DIN ISO 8573-1: 7 4 4 Gehäuse: Das Gehäuse besteht aus einer hochfesten, hartbeschichteten Aluminiumlegierung. Die Funktionsteile sind aus gehärtetem Stahl. Lieferumfang: roboterseitige Befestigungsschrauben Gewährleistung: 24 Monate (Details, AGBs und Bedienungsanleitungen unter www.schunk.com) Extreme Umweltbedingungen: Bitte beachten Sie, dass der Einsatz unter extremen Umweltbedingungen (z. B. im Kühlmittelbereich, bei Guss- oder Schleifstaub) die Lebensdauer dieser Einheiten deutlich reduzieren kann und wir dafür keine Gewährleistung übernehmen können. In vielen Fällen haben wir jedoch eine Lösung parat. Bitte sprechen Sie uns an. Handlinggewicht: ist das Gewicht der am Flansch angebrachten Gesamtlast. Bei der Auslegung sind die zulässigen Kräfte und Momente zu beachten. Bitte beachten Sie, dass bei Überschreitung des maximalen Handlinggewichts die Lebensdauer verkürzt wird. Anwendungsbeispiel Aufnehmen und Ablegen von Bauteilen in einer undefinierten Lage mittels der Ausgleichseinheit und einem 3-Finger-Zentrischgreifer. 1Roboter 2Ausgleichseinheit AGE-S-XYZ 33-Finger-Zentrischgreifer PZN-plus 522

AGE S SCHUNK bietet mehr... Die folgenden Komponenten machen das Produkt AGE-S noch produktiver die passende Ergänzung für höchste Funktionalität, Flexibilität, Zuverlässigkeit und Prozesssicherheit. Verschraubungen Induktive Näherungsschalter Sensorkabel Magnetschalter Zentrischgreifer PZN-plus Drehdurchführung DDF 2 Universalgreifer PGN-plus Schnellwechselsystem SWS Kollisions- und Überlastsensor OPR Elektrischer Magnetgreifer EGM i Weitergehende Informationen zu diesen Produkten finden Sie auf den folgenden Produktseiten oder unter www.schunk.com. Sprechen Sie uns an: SCHUNK Technik Hotline +49-7133-103-2696. 523

AGE S 100 Kräfte und Momente M x max. 30 Nm M y max. 30 Nm M z max. 30 Nm F z max. 110 N F d max. 500 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ 100 0 AGE S XYZ 100 P AGE S XY 100 0 AGE S XY 100 P AGE S Z 100 0 Ident.-Nr. 0324502 0324504 0324500 0324503 0324501 Ausgleichsweg XY [mm] ±4 ±4 ±4 ±4 Ausgleichsweg Z [mm] 10 10 10 max. Handlinggewicht vertikal [kg] 9 9 9 9 9 max. Handlinggewicht horizontal [kg] 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 Verriegelkraft [N] 800 800 800 800 max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] 126 126 Kolbenkraft Z [N] 800 800 800 min. Federkraft [N] 240 240 240 min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] 6 6 6 6 6 Wiederholgenauigkeit [mm] 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 Anschluss roboterseitig ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 Anschluss werkzeugseitig ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 ISO 9409-1-100-6-M8 Eigenmasse [kg] 3.6 3.6 2.6 2.6 3.2 min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 524

AGE-S 100 Hauptansicht Die Hauptansicht zeigt das Produkt mit Näherungsschalter. Dieser ist optional. A, a Luftanschluss entriegelt B, b Luftanschluss verriegelt C, c Luftanschluss Positionsspeicher XY D, d Luftanschluss verriegelt Z 1 Anschluss roboterseitig 2 Anschluss werkzeugseitig CM Lochkreis DIN ISO-9409 EP Im Lieferumfang enthalten GM Passung für Zentrierstift GR Passung für Zentrierung IT Sensor IN... IK MMS-K 65 Maßänderung AGE-S-100-XY Maßänderung AGE-S-100-Z 525

AGE-S 100 Sensorik für Z-Hub Sensorik für zentrische Verriegelung Direkt montierbar für Z-Hub bzw. Endlagenabfrage Bezeichnung Ident.-Nr. Oft kombiniert Induktive Näherungsschalter IN 80-S-M12 0301578 IN 80-S-M8 0301478 IN-B 80 S-M8 0301477 INK 80-S 0301550 Anschlusskabel KA BG08-L 3P-0300-PNP 0301622 KA BG08-L 3P-0500-PNP 0301623 KA BG12-L 3P-0500-PNP 30016369 KA BW08-L 3P-0300-PNP 0301594 KA BW08-L 3P-0500-PNP 0301502 KA BW12-L 3P-0300-PNP 0301503 KA BW12-L 3P-0500-PNP 0301507 Clip CLI-M12 0301464 CLI-M8 0301463 Kabelverlängerung KV BG12-SG12 3P-0030-PNP 0301999 KV BG12-SG12 3P-0060-PNP 0301998 KV BW08-SG08 3P-0030-PNP 0301495 KV BW08-SG08 3P-0100-PNP 0301496 KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 0301497 KV BW12-SG12 3P-0030-PNP 0301595 KV BW12-SG12 3P-0100-PNP 0301596 KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 0301597 Sensor-Verteiler V2-M12 0301776 V2-M8 0301775 V4-M12 0301747 V4-M8 0301746 V8-M12 0301752 V8-M8 0301751 Sensorabfrage der Verriegelung Bezeichnung Ident.-Nr. Elektronische Magnetschalter MMS MMS-K 65-5-PNP 0301423 i Pro Einheit werden zwei Sensoren (Schließer/S) benötigt sowie optional Verlängerungskabel. Bei den Sensorkabeln beachten Sie bitte die minimal zulässigen Biegeradien. Diese betragen im Allgemeinen 35 mm. i Pro Einheit wird ein Sensor (Schließer/S) benötigt sowie optional Verlängerungskabel. 526

Notizen 527

AGE S 125 Kräfte und Momente M x max. 55 Nm M y max. 55 Nm M z max. 55 Nm F z max. 220 N F d max. 850 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ 125 0 AGE S XYZ 125 P AGE S XY 125 0 AGE S XY 125 P AGE S Z 125 0 Ident.-Nr. 0324527 0324529 0324525 0324528 0324526 Ausgleichsweg XY [mm] ±7 ±7 ±7 ±7 Ausgleichsweg Z [mm] 12 12 12 max. Handlinggewicht vertikal [kg] 18 18 18 18 18 max. Handlinggewicht horizontal [kg] 11 11 11 11 11 Verriegelkraft [N] 1100 1100 1100 1100 max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] 198 198 Kolbenkraft Z [N] 1200 1200 1200 min. Federkraft [N] 360 360 0 0 360 min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] 6 6 6 6 6 Wiederholgenauigkeit [mm] 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 Anschluss roboterseitig ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 Anschluss werkzeugseitig ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 ISO 9409-1-125-6-M12 Eigenmasse [kg] 7.4 7.4 5.3 5.3 6 min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 528

Notizen 531

AGE S 160 Kräfte und Momente M x max. 200 Nm M y max. 200 Nm M z max. 100 Nm F z max. 800 N F d max. 2000 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ 160 0 AGE S XYZ 160 P AGE S XY 160 0 AGE S XY 160 P AGE S Z 160 0 Ident.-Nr. 0324562 0324564 0324560 0324563 0324561 Ausgleichsweg XY [mm] ±10 ±10 ±10 ±10 Ausgleichsweg Z [mm] 14 14 14 max. Handlinggewicht vertikal [kg] 60 60 60 60 60 max. Handlinggewicht horizontal [kg] 40 40 40 40 40 Verriegelkraft [N] 1800 1800 1800 1800 max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] 309 309 Kolbenkraft Z [N] 1900 1900 1900 min. Federkraft [N] 640 640 640 min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] 6 6 6 6 6 Wiederholgenauigkeit [mm] 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 Anschluss roboterseitig ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 Anschluss werkzeugseitig ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 ISO 9409-1-160-6-M10 Eigenmasse [kg] 14.5 14.5 10.5 10.5 11.8 min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 532

Notizen 535

AGE S 200 Kräfte und Momente M x max. 500 Nm M y max. 500 Nm M z max. 250 Nm F z max. 2000 N F d max. 4000 N i Es handelt sich hierbei um die max. Summe aller Belastungen (Beschleunigungskräfte und -momente, Prozesskräfte etc.), die auf die Ausgleichseinheit wirken dürfen, um eine fehlerfreie Funktion zu gewährleisten. Technische Daten Bezeichnung AGE S XYZ 200 0 AGE S XYZ 200 P AGE S XY 200 0 AGE S XY 200 P AGE S Z 200 0 Ident.-Nr. 0324602 0324604 0324600 0324603 0324601 Ausgleichsweg XY [mm] ±12 ±12 ±12 ±12 Ausgleichsweg Z [mm] 14 14 14 max. Handlinggewicht vertikal [kg] 160 160 160 160 160 max. Handlinggewicht horizontal [kg] 100 100 100 100 100 Verriegelkraft [N] 2700 2700 2700 2700 max. radiale Kraft Positionsspeicher [N] 492 492 Kolbenkraft Z [N] 3000 3000 3000 min. Federkraft [N] 1100 1100 1100 min. / max. Betriebsdruck [bar] 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 2.5/8 Nennbetriebsdruck [bar] 6 6 6 6 6 Wiederholgenauigkeit [mm] 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 Anschluss roboterseitig ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 Anschluss werkzeugseitig ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12 Eigenmasse [kg] 29.5 29.5 21 21 23.5 min. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/60 5/60 5/60 5/60 5/60 536

Notizen 539