WSG. Anwendungsbeispiel. Elektrisch 2-Finger-Parallelgreifer Universalgreifer. Baugrößen 50. Greifkraft 120 N. Eigenmasse 1.2 kg

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1 Baugrößen 50 Eigenmasse 1.2 kg Greifkraft 120 N Hub pro Backe 55 mm Werkstückgewicht 0.8 kg Anwendungsbeispiel Roboter zur flexiblen Be- und Entladung von sensiblen Werkstücken Servoelektrischer 2-Finger-Parallelgreifer WSG Finger mit integrierter Sensorelektronik 2

2 Universalgreifer servoelektrischer 2-Finger-Parallelgreifer mit feinfühliger Greifkraftregelung und großem Hub Einsatzgebiet universell einsetzbarer, hochflexibler Greifer bei großer Teilevielfalt und empfindlichen Bauteilen in sauberer Arbeitsumgebung Vorteile Ihr Nutzen Greifkraftregelung im Bereich von 5 N 120 N für feinfühliges Greifen empfindlicher Werkstücke Großer Hub von 110 mm für flexible Werkstückhandhabung Komplette Integration der Steuer-, Regel- und Leistungselektronik zum Aufbau eines dezentralen Steuerungssystems Vielfältige Ansteuerungsmöglichkeiten zur einfachen Einbindung in bestehende Steuerungskonzepte über Ethernet TCP/IP, Profibus-DP oder CAN-Bus Integrierte Sensorelektronik in den Fingern zur direkten internen Auswertung der Sensorsignale für exakte Kraftregelung Integrierter Webserver zur Parametrierung und Diagnose mit jedem gängigen Webbrowser Integrierte Speicherkarte zur Ablage von Parameter, Dokumentationen und Wertübernahme beim Greifertausch Allgemeine Informationen zur Baureihe Wirkprinzip Linearführung mit Riemenantrieb Gehäusematerial Aluminiumlegierung, DNC-Beschichtung Grundbackenmaterial Aluminiumlegierung, harteloxiert Betätigung servoelektrisch, über DC-Servomotor Gewährleistung 24 Monate (Details, AGB und Bedienungsanleitungen unter Lieferumfang CD-ROM mit Montage- und Betriebsanleitung, Einbauerklärung, Beipack mit Zentrierhülsen, Speicherkarte (eingebaut) und Parametrierkabel. Nicht enthalten sind Finger. Zum Betrieb des Greifers ist ein Leistungskabel zur Spannungsversorgung notwendig. Dieses ist nicht im Lieferumfang enthalten und separat zu bestellen. Verkauf & Technik &

3 Funktionsschnittbild Steuerelektronik integrierte Regelungs- und Leistungselektronik zur Ansteuerung des Servomotors Encoder zur Positionsauswertung und Positionierung des Greifers Antrieb DC-Servomotor Zahnriemenantrieb Kraftübertragung vom Servomotor auf den Zahnriemen Mikro-SD-Karte zur Ablage von Dokumentationen und Parametern Sensorelektronik zum Anschluss von Fingern mit integrierter Elektronik Elektrischer Anschluss zum Anschluss von Spannungsversorgung und Kommunikation Funktionsbeschreibung Der Servomotor treibt über den Zahnriemenantrieb die Profilschienenführung an. Über die auf der Profilschiene befestigten Grundbacken wird die Rotationsbewegung in eine Linearbewegung der Grundbacken überführt. Optionen und spezielle Informationen Die elektrische Ansteuerung des WSG-Greifers erfolgt über die komplett integrierte Regelungs- und Leistungselektronik. Somit sind keine zusätzlichen externen Steuerungseinheiten für das Modul notwendig. Als Kommunikationsarten stehen vielfältige Schnittstellen wie Ethernet TCP/IP, Profibus-DP oder CAN-Bus zur Verfügung. Damit ist der Aufbau von industriellen Busnetzen gewährleistet und eine einfache Integration in bestehende Steuerungskonzepte möglich. Zur Übertragung von Versorgungsspannung und Datenkommunikation bieten wir diverse Kabel an. Zum Aufbau von kombinierten Systemen (z.b. Greif-/Dreheinheit) stehen Ihnen verschiedene weitere mechatronische Produkte zur Verfügung. 4

4 Zubehör Zubehör von SCHUNK die passende Ergänzung für höchste Funktionalität, Zuverlässigkeit und Prozesssicherheit aller Automationsmodule. Finger Leistungs- / Datenkabel i Die spezifische Größe des gewünschten Zubehörs, Verfügbarkeit für die Baugröße sowie Bezeichnung und Ident.-Nr. entnehmen Sie bitte den Nebenansichten am Ende der jeweiligen Baugröße. Weiterführende Informationen zu unserem Zubehörprogramm finden Sie in unserem Katalogteil Zubehör. Allgemeine Hinweise zur Baureihe Greifkraft ist die arithmetische Summe der an jeder Greifbacke wirkenden Greifkraft, im Abstand P (siehe Zeichnung), von der Oberkante des Greifers aus gemessen. Fingerlänge Die Fingerlänge wird ab Oberkante des Greifergehäuses in Richtung der Hauptachse gemessen. Die Nichteinhaltung der max. zul. Fingerlänge kann zu erhöhtem Verschleiß führen. Wiederholgenauigkeit ist definiert als Streuung der Endlage bei 100 aufeinanderfolgenden Hüben. Werkstückgewicht Das empfohlene Werkstückgewicht wird errechnet bei Kraftschluss mit einem Haftreibwert von 0.1 und einer Sicherheit von 2 gegen Rutschen des Werkstücks bei Erdbeschleunigung g. Bei Formschluss ergeben sich deutlich höhere zulässige Werkstückgewichte. Ströme Die angegebenen Nennströme dürfen dauerhaft anliegen. Bei allen Strömen oberhalb des Nennstroms bis zum Maximalstrom sind die Hinweise in der jeweiligen Produktdokumentation zu beachten. Verkauf & Technik &

5 50 Greifkraft Fingerbelastung Geschwindigkeit Mx max Nm My max Nm Mz max Nm max N Fz i Die angegebenen Momente und Kräfte sind statische Werte, gelten je Grundbacke und dürfen gleichzeitig auftreten. My darf zusätzlich zu dem durch die Greifkraft erzeugten Moment auftreten. Bei Überschreitung des max. zul. Fingergewichtes ist zwingend eine Drosselung vorzunehmen, dass die Backenbewegung schlag- und prellfrei erfolgt. Die Lebensdauer kann sich verringern. Technische Daten Bezeichnung WSG Ident.-Nr Allgemeine technische Daten Greifer Hub pro Backe [mm] 55 min./max. Greifkraft [N] 5/120 Eigenmasse [kg] 1.2 empfohlenes Werkstückgewicht [kg] 0.8 max. zulässige Fingerlänge [mm] 170 max. zulässige Masse pro Finger [kg] 0.3 Schutzart IP 20 min./max. Umgebungstemperatur [ C] 5/50 Wiederholgenauigkeit [mm] max. Geschwindigkeit [mm/s] 420 max. Beschleunigung [mm/s²] 5000 Elektrische Betriebsdaten Greifer Spannungsversorgung [V DC] 24 Nennstrom [A] 0.9 max. Strom gesamt [A] 2 Betriebsdaten Controller Bezeichnung WSG-C-V1 Realisierung integriert Spannungsversorgung [V DC] 24 Feldbusschnittstelle Ethernet TCP/IP / Profibus DP / CAN / I/O Parametrierschnittstelle Ethernet TCP/IP / RS

6 50 Hauptansicht Die Zeichnung zeigt den Greifer in der Grundausführung, ohne maßliche Berücksichtigung der nachstehend beschriebenen Optionen. Finger 1 Greiferanschluss 2 Fingeranschluss HT Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Anschlusskabel IT Anschluss Spannungsversorgung IK Anschluss Feldbus IL Anschluss Parametrierschnittstelle IM Anschluss Sensorelektronik Bezeichnung Ident.-Nr. Material Lieferumfang Finger ABF WSG050-GV Aluminium 1 Stück ABF WSG050-DV Aluminium 1 Stück Bezeichnung Ident.-Nr. Länge Anschlusskabel KA BG08-L 4P m KA BG08-L 4P m KA BW08-L 4P m KA BW08-L 4P m KA GGN1208-PG A m i Bei den Kabeln beachten Sie bitte die minimal zulässigen Biegeradien. Diese betragen im Allgemeinen 35 mm. Verkauf & Technik &