MONTAGEANLEITUNG ProLight Montageanleitung für das ProLight für Universal Robots Roboter Lesen und beachten Sie die Montageanleitung Bewahren Sie dieses Dokument in der Nähe des Roboters auf. Die deutsche Betriebsanleitung ist das Original.
INHALTSVERZEICHNIS 1. LIEFERUMFANG... 3 2. PRODUKTBESCHREIBUNG... 4 3. MONTAGE AM ROBOTER... 4 4. ANSCHLUSSBUCHSE... 7 5. SCHALTPLAN... 8 5.1 ABBILDUNGSVERZEICHNIS... 8 5.2 WEITERES ZUBEHÖR FÜR DEN UR... 9 Diese Anleitung ist für die Montage des ProLights für die Robotertypen UR3, UR5 sowie UR10. Aus diesem Grund können die abgebildeten Grafiken minimal von dem Ihnen vorliegenden Sachverhalt abweichen. Die beschriebenen Tätigkeiten gelten jedoch für alle Robotertypen. 2
1. LIEFERUMFANG Das ProLight besteht aus folgenden Einzelteilen: Abbildung 1: Lieferumfang ProLight Das ProLight ist bei der Auslieferung wie auf Abbildung 1 zu sehen vormontiert und kann direkt ohne weitere vorherige Montagetätigkeiten an dem jeweiligen Roboter montiert werden. Zur Nutzung der Anschlussbuchse ist eine Sensorleitung des Typs SAC-6P-M 8MS/ 1,5-PUR Bestandteil des Lieferumfangs. 3
2. PRODUKTBESCHREIBUNG Das ProLight ist ein Beleuchtungsschutzring zur zweifarbigen Visualisierung der Betriebszustände des Roboters. Dieser Ring deckt die Toolschnittstelle zur Reduzierung der Verletztzungsgefahr ab, ermöglicht jedoch weiterhin die Nutzung der Anschlüsse an Achse 6 durch die in den Ring integrierte 6 polige M8- Buchse. Bei der optischen Visualisierung der Roboterzustände handelt es sich um eine Beleuchtung in blauer und roter Farbe. 3. MONTAGE AM ROBOTER Das nachfolgende Kapitel beschreibt die Montage des FAUDE ProLight an einem Roboter der Firma Universal Robot (UR). Bevor mit der Montage des eigentlichen ProLights begonnen werden kann, muss der UR aufgebaut und funktionsfähig sein. Die nachfolgende Abbildung zeigt eine Roboterstellung, die eine einfache Montage des ProLights ermöglicht. Abbildung 2: Mögliche Roboterposition für die Montage 4
Das ProLight wird durch Klemmen am Roboter befestigt. Vor dem Anbringen muss lediglich die von Universal Robots serienmäßig aufgebrachte Schutzkappe der Toolschnittstelle abgeschraubt werden. Hierzu ist kein Werkzeug erforderlich. Handelt es sich um eine Nachrüstung des ProLights an einen Roboter, an dessen Tool sich zum aktuellen Zeitpunkt ein Endeffektor (Greifer, Sauger, usw.) befindet, so muss dieser vor dem Anbringen des ProLights demontiert werden, sofern dieser das Überstülpen des ProLights verhindert. Abbildung 3: Toolschnittstelle mit Abdeckkappe und ohne Abdeckkappe Spalt für die Montage Abbildung 4: ProLight Aussparung für die Toolschnittstelle Klemmelement Der Schutzring wird über die Achse 6 des UR-Roboters übergestülpt und durch Klemmen befestigt. Bevor das ProLight über den Roboterflansch gestülpt werden kann, muss sichergestellt werden, dass sich das Klemmelement wie in Abbildung 4 dargestellt, auf dem vorderen Anschlag befindet. Hierdurch ergibt sich ein für die Montage erforderlicher Spalt (Klemmhub). 5
Das ProLight wird von unten über den Roboterflansch geschoben. Hierbei muss sich die Aussparung von Abbildung 4 unterhalb der Toolschnittstelle befinden. Abbildung 6: Montageschritt 1 eingearbeitete Einführschrägen und einen Anschlag. Hierbei muss lediglich der Ring beim Überstülpen gegen den Anschlag gedrückt und anschließend das Klemmstück in Richtung Schutzring gedrückt werden. Durch gefühlvolles händisches Andrücken des Klemmstücks erfolgt die Kontaktierung. Die Zentrierung und Positionierung ergibt sich durch in den Ring Abbildung 5: Montageschritt 2 Abbildung 7: Montageschritt 3 Nach dem die Positionierung und Kontaktierung stattgefunden hat, kann die Fixierung mittels der vier Innensechskantschrauben erfolgen. Diese werden mit einem Innensechskantschlüssel der Größe 2,5 über Kreuz gefühlvoll angezogen. Das ProLight wird über die digitalen Ausgänge DO8 und DO9 angesteuert. Mit dem Ausgang DO8 wird die Farbe Rot und mit dem Ausgang DO9 die Farbe Blau angesteuert. Werden beide Ausgänge gleichzeitig angesteuert, leuchtet das ProLight violett. Für die Benutzung dieser Ausgänge muss eine Ausgangsspannung von 24V hinterlegt werden. 6
4. ANSCHLUSSBUCHSE Abbildung 8: UR mit montiertem ProLight Die in das ProLight integrierte Anschlussbuchse ist 6 polig. Zur Nutzung dieser empfehlen wir, die im Lieferumfang enthaltene Sensorleitung SAC-6P- M8MS/1,5-PUR. Die Kontaktbelegung der Leitung entnehmen Sie der Abbildung 9. Abbildung 9: Kontaktbelegung M8 Stecker (Ansicht Stiftseite) 7
5. SCHALTPLAN Abbildung 10: Schaltplan ProLight Die Abbildung 10 zeigt den Schaltplan des ProLight 5.1 ABBILDUNGSVERZEICHNIS Abbildung 1: Lieferumfang ProLight... 3 Abbildung 2: Mögliche Roboterposition für die Montage... 4 Abbildung 3: Toolschnittstelle mit Abdeckkappe und ohne Abdeckkappe... 5 Abbildung 4: ProLight... 5 Abbildung 5: Montageschritt 2... 6 Abbildung 6: Montageschritt 1... 6 Abbildung 7: Montageschritt 3... 6 Abbildung 8: UR mit montiertem ProLight... 7 Abbildung 9: Kontaktbelegung M8 Stecker (Ansicht Stiftseite)... 7 Abbildung 10: Schaltplan ProLight... 8 8
5.2 WEITERES ZUBEHÖR FÜR DEN UR C-GUIDE FAUDE bietet durch die Anbringung der Medienführung C-Guide die Möglichkeit, elektrische und pneumatische Leitungen über den Roboter zum Endeffektor zuzuführen. Durch das innovative robuste Design des C-Guides sind die Leitungen sicher und flexibel am Roboter geführt. Das Design ermöglicht lange Lebensdauer ohne Knicke und Verletzungen von Schläuchen und Kabeln in jeglicher Roboterposition Bestellnummer: C-Guide: FAP16103 (UR3), FAP16203 (UR5), FAP16303 (UR10) SACA- SAFETY- CASE Durch die Nachrüstung des UR Teach Panels mit dem SaCa Safety-Case, inklusive dem 3-stufigen Zustimmtaster, wird die Anforderung an eine Zustimmeinrichtung nach DIN EN ISO 10218-1 erfüllt. Die einhändige ergonomische Bedienung ermöglicht zusätzlich das Betätigen des Tasters für den Freedrive- Modus. Dadurch ist eine Hand frei für die Handführung des Roboters. Die Benutzung ist sowohl für Rechts- als auch Linkshänder geeignet. Mit der 3-Punkt Auflage steht das Teach Panel jederzeit sicher und bequem zur Programmierung. Bestellnummer: SACA: FAP16610 9
SAFETY- BUNDLE Nach Angaben der Berufsgenossenschaft und der Normen für Roboter unabhängig ob es ein Leichtbauroboter oder ein MRK Roboter ist, muss die gängige Roboternorm DIN EN ISO 10218-1 erfüllt sein. Dort wird ausgeführt, dass jeder Roboter einen Betriebsartenwahlschalter und einen Zustimmschalter benötigt. FAUDE hat mit seinem Sicherheitssystem dieses aufgegriffen und unter Berücksichtigung der Zweikanaligkeit und Anpassung der Bedienoberfläche die Möglichkeit geschaffen, dies zu erfüllen. Das Safety-Bundle von FAUDE erweitert den UR Roboter um zusätzliche Funktionen zur Steigerung der Sicherheit und der Erfüllung der Sicherheitsanforderungen an Industrieroboter (DIN EN ISO 10218-1). Durch das Electronic-Key-System (EKS) wird die geforderte Betriebsartenwahl sichergestellt. Das EKS dient der Zugriffsverwaltung und -kontrolle der Anlage durch elektronische Schlüssel mit unterschiedlichen Berechtigungsstufen. Mittels 3-stufigen Zustimmtaster am FAUDE-Safety-Case wird die Anforderung an eine Zustimmeinrichtung für den Einrichtbetrieb erfüllt. Während der Bediener (black) die Anlage nur starten und stoppen kann, kann der Programmierer (green) in einem bestimmten Bereich Teachpunkte anpassen. Der Instandhalter (red) hingegen hat mit seiner Zugangsberechtigung alle Möglichkeiten den Roboter in Betrieb zu nehmen oder neu auszurichten. Über die Siemens S7 Sicherheitssteuerung können weitere externe Geräte über PROFINET oder PROFIsafe angebunden werden. Bestellnummer: SAFETY- BUNDLE: FAP16610 10
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FAUDE Automatisierungstechnik GmbH Max-Planck-Str. 10 71116 Gärtringen Germany Telefon +49-7034-2567-0 Fax-67 email: faude@faude.de Web: www.faude.de