CANopen Gateway Server DS309-3 Benutzerhandbuch. Vorabzug. port GmbH, Halle ;CANopen Gateway Server Version 4.2

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1 CANopen Gateway Server DS309-3 Benutzerhandbuch port GmbH, Halle ;CANopen Gateway Server Version 4.2

2 Ablehnungshinweis Alle Rechte vorbehalten Die von port GmbH gelieferten Programme, Baugruppen und Dokumentationen werden mit großer Sorgfalt erstellt und in unterschiedlichen Einsatzfällen getestet und geprüft. port GmbH kann trotzdem keine Gewähr oder Haftung dafür übernehmen, dass die Software, die Baugruppe und die Dokumentation fehlerfrei bzw. für spezielle Zwecke geeignet ist. Insbesondere Beschreibungen und technische Daten sind keine zugesicherten Eigenschaften im rechtlichen Sinne. Für Folgeschäden, die aufgrund der Benutzung der Programme und Baugruppen auftreten, wird deshalb jede juristische Verantwortung oder Haftung ausgeschlossen. port hat das Recht, Änderungen an den beschriebenen Produkten oder an der Dokumentation ohne vorherige Ankündigung vorzunehmen, wenn sie aus Gründen der Zuverlässigkeit oder Qualitätssicherung vorgenommen werden oder dem technischen Fortschritt dienen. Sämtliche Rechte an den Produkten einschließlich der Dokumentation liegen bei port. Die Weitergabe an Dritte und Vervielfältigung jeder Art, auch auszugsweise, sind nur mit schriftlicher Genehmigung durch port gestattet. Ausgenommen sind Arbeitskopien, die ausschließlich eigenen Zwecken dienen. Dabei trägt der Anwender die Verantwortung, dass die Kopien nicht in den Besitz Dritter gelangen. Die in dieser Dokumentation verwendeten Soft- und Hardwarebezeichnungen sind in den meisten Fällen auch eingetragene Warenzeichen und unterliegen als solche den gesetzlichen Bestimmungen. Für Hinweise auf eventuelle Fehler sind wir dankbar und bitten um eine Benachrichtigung. Wir werden uns bemühen, derartige Hinweise schnellstmöglich zu überprüfen. Copyright 2004 port GmbH Regensburger Straße 7 D Halle Tel Fax service@port.de Internet Seite 2 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

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4 Inhaltsverzeichnis 1. Übersicht Funktionsumfang Installation und Start CAN Treiber Kommandozeilenoptionen Definitionen Kommandos Datentypen Kommandos Kommando Anfrage Kommandobestätigung Ereignisgesteuerte Meldungen Netzwerkzugriffskommandos SDO Kommandos Upload SDO Download SDO SDO Timeout setzen SDO Block Ereignis PDO access commands Konfiguration RPDO Konfiguration TPDO PDO Daten anfragen PDO Daten senden RPDO Ereignis CANopen NMT Kommandos Knoten starten Knoten stoppen Knoten in Preoperational setzen Knoten rücksetzen Kommunikation rücksetzen Nodeguarding aktivieren Nodeguarding deaktivieren Hearbeat aktivieren Hearbeat deaktivieren Fehlerereignis Geräterfehlerbehandlung Read device error command Emergency Event Konfigurationskommandos Gateway-Initialisierung Konfiguration speichern Konfiguration laden Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 3von 15

5 Heartbeatzeit setzen Knotennummer setzen Empfang Emergency starten Empfang Emergency stoppen Gateway Verwaltungskommandos Standardnetzwerk setzen Standardknotennummer setzen Versionsabfrage Kommandoerweiterung Status und Configuration Masterflag setzen Ausführliche Fehlerrückgabe aktivieren Standardnetzwerk abfragen Standardknotennummer abfragen SDO Timeout abfragen TPDO Konfiguration abfragen TPDO Konfiguration abfragen PDO PDO-Empfang anmelden PDO-Empfang abmelden NMT-Master Nodeguarding-Fehler Empfang anmelden Nodeguarding-Fehler Empfang abmelden Heartbeat-Fehler Empfang anmelden Heartbeat-Fehler Empfang abmelden Emergency Empfang anmelden Emergency Empfang abmelden Sync Meldungen aktivieren Sync Meldungen deaktivieren LSS Master Selektiv Umschalten Global Umschalten Konfiguration Knotennummer Knotennummer abfragen LSS Geräte suchen Konfiguration Bitrate Aktivieren der Bitrate Konfiguration Speichern Unkonfigurierte Geräte suchen LSS Ereignis Appendix Appendix 1 Object Directory Overview Index Seite 4 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

6 1. Übersicht Der CANopen Gateway Server implementiert das Protokoll DS Zusätzlich enthält er port-spezifische Erweiterungen. Remote workstation Remote workstation Local workstation TCP/IP TCP/IP internet intranet CANopen Server TCP/IP CANopen Network Serial (RS232/RS485) Local workstation Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 5von 15

7 1.1. Funktionsumfang Dienst Vollversion Instanzen Starterkit SDO-Client ,64(*) SDO-Server 1 PDO-Producer 64 1,2 PDO-Consumer 64 1,2 EMCY-Consumer Heartbeat-Consumer ,64 (*) Time-Producer - Time-Consumer - NMT-Master LSS-Master - TCP/Clients 10 2 Weitere - automatische Beendigung nach 1 Stunde (*) Knotennummer 32 oder 64 Im Anhang 1 ist das komplette Objektverzeichnis aufgelistet Installation und Start CAN Treiber Voraussetzung für die Nutzung aller Funktionen des CANopen Gateway Server ist die Installation und Inbetriebnahme eines CAN-Adapters. Die CAN-Treiber-Bibliothek und weitere Informationen erhalten Sie auf den Internetseiten der genannten Anbieter: EMS Wünsche I+ME Actia Kommandozeilenoptionen Option Argument Beschreibung Standardwert -p port -TCP/IP port b baud -CAN Baudrate 125 -n KnotenNr. - KnotenNr. des CANopen Gateway Server 6 -R -Kein Senden von NMT PREOP ALL bei Beendigung Seite 6 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

8 Option Argument Beschreibung Standardwert -D Gerät -CAN Gerät/Kannal, z.b. CHAN00, can1 -V - Version -S - Server Betrieb -L Dateiname -Pfad zur Lizenzdatei Ohne die Option -S arbeitet der CANopen Gateway Server im Kommandozeilenmodus. Kommandos können interaktiv eingeben werden. Die Sequenznummern müssen in diesem Fall nicht angegeben werden. Im Kommandozeilenmodus wird zum Start die Initialisierungsdatei m4d_ini.cmd abgearbeitet. Diese Textdatei enthält DS309-3 Kommandos. Zeilen mit # am Anfang sind Kommentare und werden nicht ausgeführt. Sie kann an die Gegebenheiten der Anwendung angepasst werden. 2. Definitionen Kommandos steuern den CANopen Gateway Server und ermöglichen einen Datenaustausch mit CANopen Geräten. Einige Kommandos haben eine Langform und Kurzform. Die Kurzform ist eine meist 2 Buchstabenabkürzung der Langform. Die Langform wird zusammengestzt aus der Kurzform und dem Restwort, das in den eckigen Klammern [, ] angegeben ist. Datentypen Syntax CANopen Typ Unterstützt b Bool x u8 Unsigned8 x u16 Unsigned16 x u24 Unsigned24 - u32 Unsigned32 x u24 Unsigned40 - u48 Unsigned48 - u56 Unsigned56 - u64 Unsigned64 - i8 Integer8 x i16 Integer16 x i24 Integer24 - i32 Integer32 x i24 Integer40 - i48 Integer48 - i56 Integer56 - Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 7von 15

9 Syntax CANopen Typ Unterstützt i64 Integer64 - r32 Real32 - r64 Real64 - t Time of day (two arguments: day ms) x td Time difference - vs Visible string x os Octet string x us Unicode string x d Domain x Visible strings können bis zu einer Länge von 127 Byte übertragen werden. Oktet und Unicode Strings und Domain-Daten werden base64 kodiert zum CANopen Gateway Server übertragen. Der kodierte Oktet und Unicode String kann maximal 127 Byte lang sein. Domain-Daten bis zu 1 MByte werden unterstützt Kommandos Bei Kommandos wird nicht zwischen Groß- und Kleinschreibung unterschieden. Zahlen können wie in der Programmiersprache C angegeben werden Kommando Anfrage decimal, starting with a number 0x64 - hexadecimal, starting with the string 0x float.22e10 - float 22e3 - float Ein Kommando setzt sich aus Kennwörtern (Token) zusammen, die mit Leerzeichen getrennt werden. Ein Kommando wird immer mit einem Zeilenumbruch (CRLF) abgeschlossen. Alle Kommandos werden vom CANopen Gateway Server bestätigt. Jedes Kommando beginnt mit einer 4 Byte Sequenznummer, die in eckigen Klammern eingschlossen ist. Der Sequenznummer folgt die Angabe von Netzwerk- und Knotennummer. Beide Angaben sind optional (siehe Standard Netzwerk/Knotennummer setzen) BNF Notation der Kommandodefinietion: <command-request> <sequence> <net> <node> <command> <compound-command> <parameter> ::= "["<sequence>"]" [[<net>] <node>] <command> ::= UNSIGNED32 ::= UNSIGNED8 ::= UNSIGNED8 ::= <command-specifier> <compound-command> ::= <command-specifier> <parameter> ::= <value> <command-parameter> Seite 8 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

10 <compound-parameter> ::= <value> <parameter> <command-request> ::= "["<sequence>"]" [[<net>] <node>] <command> Die Zählung bei Netzwerk- und Knotennummer beginnt ab 1. Eine Wert von 0 wird benutzt, um alle Netzwerke und Geräte zu adressieren Kommandobestätigung Der CANopen Gateway Server bestätigt jedes Kommando mit derselben Sequenznummer des Kommandos an erster Stelle. Die Sequenznummer wird dezimal angegeben. <command-response> ::= "["<sequence>"]" <response> <response> ::= <value> <error-string> <emcy-list> "OK" <error-string> ::= "Error:" <error code> <error-code> ::= <internal-error-code> <sdo-abort-code> <emcy-list> ::= [<emcy1> " "..<emcy254>] <emcyn> ::= UNSIGNED32 Interne Fehlernummern (IEC): IEC Message text 100 request not supported 101 syntax error 102 Request not processed due to internal state 200 Heartbeat started 201 Hearbeat lost 202 lost Guarding Msg 203 lost connection 204 new NMT state 205 Boot up 300 CAN passive 301 CAN bus off 302 CAN bus overflow 303 CAN buffer overflow 400 PDO already used 401 PDO length exceeded Ereignisgesteuerte Meldungen Meldungen aufgrund von Fehlern im CANopen Netzwerk oder auf dem CAN Bus benutzen keine Sequenznummer. Ebenso Kommunikationsobjekte, die nach dem Erzeuger-Verbraucher Prinzip arbeiten (PDO, EMCY). Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 9von 15

11 <event-trigged-message> ::= [[net] node] <event-specifier> <parameter> <event-specifier> ::= "EMCY" "ERROR" "PDO" "SYNC" "USER" <user-event> <user-event> ::= <lss-event> <block-event> <lss-event> ::= "LSS" <block-event> ::= "BLOCK" Der Inhalt von ereigbnisgesteuerten Meldungen wird bei dem Kommando beschrieben, das dieses Ereignis freischaltet. 3. Netzwerkzugriffskommandos 3.1. SDO Kommandos Upload SDO [[net] node] r[ead] <index> <subindex> <datatype> Download SDO [[net] node] w[rite] <index> <subindex> <datatype> <value> SDO Timeout setzen [net] [node] set sdo_timeout <ms> Das SDO Timeout wird verwendet, um eine SDO Übertragung abzubrechen, wenn das angegebene Gerät nicht antwortet. Die Timeout-Zeit kann pro Knoten angegeben. Mit der Knotennummer 0 wird die SDO Timeout-Zeit für alle Konten gesetzt. Die Timeout Zeit gilt für jede SDO Anfrage und Antwort SDO Block Ereignis Seite 10 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

12 [net] [node] USER BLOCK <current> <maximum> Bei dem SDO domain down/upload zeigt der CANopen Gateway Server den Fortschritt der Übertragung mit dem SDO Block Event an. Bei einem SDO Upload ist es notwendig, dass der SDO Server die Größeninformation angibt, damit die angegebenen Werte berechnet werden können. Das Argument current gibt die aktuelle Anzahl der übertragenen Blöcke an. Das Argument maxsize gibt die maximale Anzahl der Blöcke an PDO access commands Konfiguration RPDO [net] set RPDO <nr> <COB> <tx-type> <nr-of-data> <datatype1>[..<datatype64>] <tx-type> ::= "rtr" "event" "sync<0..240>" Konfiguriert ein PDO für den Empfang. Der Datentyp wird einem Objekt im Objektverzeichnis zugeordnet. Das PDO wird vom CANopen Gateway Server aus gesehen. Achtung TCP/IP Clients haben keinen separaten Namensraum, d.h. wenn Client 1 PDO 1und 2 einrichtet und ein Client 2 zu einem späteren Zeitpunkt auch PDO 1 und 2 einrichtet sind die PDO von Client 1 auch verändert Konfiguration TPDO [net] set tpdo <nr> <COB> <tx-type> <nr-of-data> <datatype1>[..<datatype64>] Konfiguriert ein PDO für das Senden. Der Datentyp wird einem Objekt im Objektverzeichnis zugeordnet. Das PDO wird vom CANopen Gateway Server aus gesehen. Achtung TCP/IP Clients haben keinen separaten Namensraum, d.h. wenn Client 1 PDO 1und 2 einrichtet und ein Client 2 zu einem späteren Zeitpunkt auch PDO 1 und 2 einrichtet sind die PDO von Client 1 auch verändert PDO Daten anfragen [net] r[ead] p[do] <nr> Erfragt ein PDO mit einem RTR CAN Telegramm. Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 11 von 15

13 PDO Daten senden [net] w[rite] p[do] <nr> <nr-of-data> <value1>[..<value64>] Sendet die angegebenen Daten mit einem PDO. Das PDO muss zuvor eingerichtet werden RPDO Ereignis [net] PDO <nr> <nr-of-data> <value1>[..<value64>] Ein PDO wurde empfangen. Die zugeordneten Daten werden als Argumente übergeben. Das Empfangs PDO muss zuvor eingrichtet worden sein CANopen NMT Kommandos Knoten starten [[net] node] start Sendet das OPERATIONAL Kommando. Mit Knotennummer 0 werden alle Knoten addressiert Knoten stoppen [[net] node] stop Sendet das STOPPED Kommando. Mit Knotennummer 0 werden alle Knoten addressiert Knoten in Preoperational setzen [[net] node] preop[erational] Sendet das PREOPERATIONAL Kommando. Mit Knotennummer 0 werden alle Knoten addressiert. Seite 12 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

14 Knoten rücksetzen [[net] node] reset node Sendet das RESET NODE Kommando. Mit Knotennummer 0 werden alle Knoten addressiert Kommunikation rücksetzen [[net] node] reset comm[unication] Sendet das RESET COMMUNICATION Kommando. Mit Knotennummer 0 werden alle Knoten addressiert Nodeguarding aktivieren [[net] node] enable guarding <guardingtime> <lifetimefactor> Startet die Knotenüberwachung mittels Nodeguarding. Wenn der Master keine Antwort in der angegebenen Zeit erhält wird das Fehlerevent 200 bzw. 201 gesendet Nodeguarding deaktivieren [[net] node] disable guarding Stoppt die Knotenüberwachung mittels Nodeguarding Hearbeat aktivieren [[net] node] enable heartbeat <heartbeattime> Startet die Heartbeat-Überwachung. Es wird geprüft, dass die Heartbeatmeldungen in der angegebenen Zeit empfangen werden. Die Zeit wird in Millisekunden angegeben. Der Heartbeat producer muss mit einem separaten SDO Kommando gestartet werden. Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 13 von 15

15 Hearbeat deaktivieren [[net] node] disable heartbeat Stoppt die Heartbeat-Überwachung Fehlerereignis [[net] node] ERROR <internal-error-code> Wenn NMT- oder CAN-Fehler erkannt werden, wird diese Meldung gesendet Geräterfehlerbehandlung Read device error command Not implemented Emergency Event [[net] node] EMCY <emcy-code> <error-register> <m-error-code> <m-error-code> ::= <UNSIGNED8> <UNSIGNED8> <UNSIGNED8> <UNSIGNED8> <UNSIGNED8> Bei Empfang einer CANopen EMCY Nachricht wird diese Meldung gesendet Konfigurationskommandos Gateway-Initialisierung [net] init <bitrate> Setzt die Bitrate mit der der CANopen Gateway Server arbeitet. Die Bitrate kann als Tabellenindex oder direkt als Zahl angegeben werden. Bitrate Tabllenindex Seite 14 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

16 Autobaud ist nicht unterstützt reserved Autobaud Konfiguration speichern [net] store <specifier> NICHT implementiert Konfiguration laden [net] restore <specifier> NICHT implementiert Heartbeatzeit setzen [net] set heartbeat <ms> Startet das von Heartbeatmeldungen des CANopen Gateway Server Knotennummer setzen [net] set id <value> Kann nur zum Start des CANopen Gateway Server gesetzt werden. Siehe Kommandozeilenoptionen Empfang Emergency starten Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 15 von 15

17 Siehe Kommandoerweiterung Empfang Emergency stoppen Siehe Kommandoerweiterung Gateway Verwaltungskommandos Standardnetzwerk setzen [net] set network <value> Setzt die Standardnetzwerknummer. Nach dem Setzen kann die Angabe des net-parameters in Kommandos weggelassen werden Standardknotennummer setzen [net] set node <value> Setzt die Standardknotennummer. Nach dem Setzen kann die Angabe des node-parameters in Kommandos weggelassen werden Versionsabfrage info version Erfargt die Version des CANopen Gateway Server. Die Version wird im Format <version-string> ::= <vendor-id> <product-code> <version-high>.<version-low> <serial-number> <network-class> <protocol-version> <implementation-class> angegeben. 4. Kommandoerweiterung Der Standard DS309-3 erlaubt anwenderspezifische Kommandos und ereignisgesteuerte Meldungen. Den Kommandoerweiterungen des CANopen Gateway Server steht das Präfix _port_ voran. Eine Aushnahme ist das info Kommando, da es bereits vorhanden ist. Der CANopen Gateway Server erlaubt mehrere TCP/IP Verbindungen von verschiedenen Seite 16 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

18 Clients. Das kann in bestimmten Fällen problematisch sein, wenn z.b. mehrere Clients unabhängig von einander NMT Kommandos wie start oder preop senden. Diese Situation wird durch ein Masterflag behoben. Dadurch werden andere Clients behindert NMT und LSS Kommandos zu senden. Diese Funktion ist nur mit den port-spezifischen Kommandos verfügbar. Die "normalen" DS309-3 Kommandos berücksichtigen das Masterflag nicht. Mit Hinblick auf Multiclient-Umgebungen sind für die Dienste PDO, heartbeat, nodeguarding, EMCY und TIME register Kommandos vorhanden, die es erlauben, sich auf einen laufenden Server aufzuschalten und die bestehende Konfiguration mit zu nutzen Status und Configuration Masterflag setzen _port_set master <0 1> Aktiviert den Master Modus für den TCP/IP Client. Das Masterflag kann nur von einem Client gesetzt werden Ausführliche Fehlerrückgabe aktivieren _port_set verbose 0xff Zeigt Klartext Fehlermeldungen Standardnetzwerk abfragen info net[work] Zeigt die Standard Netzwerknummer, die für Kommandos verwendet wird Standardknotennummer abfragen info node Zeigt die Standard Knotennummer, die für Kommandos verwendet wird. Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 17 von 15

19 SDO Timeout abfragen [node] info sdo_timeout Zeigt die knotenbezogene SDO Timeout Zeit an. Ein Wert von 0 für die Knotennummer ist nicht erlaubt TPDO Konfiguration abfragen info tpdo Zeigt die TPDO Konfiguration in einer Komma getrennten Liste an. <pdonr> <cobid> <nrofelements> <datatype1>.. <datatypen>[,<pdonr> <cobid> <nrofelements> <datatype1>.. <datatypn>] TPDO Konfiguration abfragen info rpdo Zeigt die RPDO Konfiguration in einer Komma getrennten Liste an. <pdonr> <cobid> <nrofelements> <datatype1>.. <datatypen>[,<pdonr> <cobid> <nrofelements> <datatype1>.. <datatypn>] 4.2. PDO PDO-Empfang anmelden _port_reg rpdo <pdonr> Anmelden für den Emfpang eines RPDO PDO-Empfang abmelden Seite 18 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

20 _port_unreg rpdo <pdonr> Emfpang eines RPDO abmelden NMT-Master Nodeguarding-Fehler Empfang anmelden [net] [node] _port_reg guarding Anmelden für den Emfpang eines RPDO. Nodeguarding Meldungen werden nur bei Verletzung des Protokolls gesendet Nodeguarding-Fehler Empfang abmelden [net] [node] _port_unreg guarding Empfang von Nodeguarding Meldungen abmelden Heartbeat-Fehler Empfang anmelden [net] [node] _port_reg heartbeat Anmelden für den Emfpang von Heartbeat Meldungen. Heatbeat Meldungen werden nur bei Verletzung des Protokolls gesendet Heartbeat-Fehler Empfang abmelden [net] [node] _port_unreg heartbeat Empfang von Heartbeat Meldungen abmelden Emergency Empfang anmelden [net] [node] _port_unreg emcy Anmelden für den Emfpang von Emergency Meldungen. Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 19 von 15

21 Emergency Empfang abmelden [net] [node] _port_reg emcy Empfang von Emergency Meldungen abmelden Sync Meldungen aktivieren _port_enable sync <cobid> <sync-cycle> Startet das Senden von SYNC Nachrichten. Das Masterflag muss gesetzt sein Sync Meldungen deaktivieren _port_disable sync Stoppt das Senden von SYNC Nachrichten. Das Masterflag muss gesetzt sein LSS Master Der CANopen Gateway Server kann LSS Slaves mit den LSS Kommandos konfigurieren. Alle Kommandos erfordern, dass das Masterflag gesetzt wurde. Das Identity Objekt des CANopen Gateway Server kann mit dem Kommando info version ausgelesen werden. Es ist empfohlen, dass LSS Kommandos im STOPPED-Zustand durchgeführt werden Selektiv Umschalten [net] _port_lss switch_sel <vendorid> <product> <revision> <serialno> Setzt einen einzelen LSS Slave in den CONFIGURATION-Zustand Global Umschalten Seite 20 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

22 [net] _port_lss switch_glob <0 1> Setzt gesamtes Netzwerk in den OPERATION oder CONFIGURATION-Zustand Konfiguration Knotennummer [net] _port_lss set_node <nodeid> Setzt die Knotennummer eines LSS Slave Knotennummer abfragen [net] _port_lss get_node Erfragt die Knotennummer eines LSS Slave LSS Geräte suchen [net] _port_lss identity <vendorid> <product> <rev lo> <rev hi> <serial low> <serial hi> Durchsucht das Netzwerk nach Knoten in dem angegebenen Adressbereich Konfiguration Bitrate [net] _port_lss set_bitrate <table_sel> <table_idx> Setzt die neue Bitrate bei einem LSS Slave. Der LSS Slave muss sich im Zustand CON- FIGURATION befinden. Bitrate Table index reserved Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 21 von 15

23 Autobaud 9 Der CANopen Gateway Server unterstützt nur die CANopen Tabelle (Tabelle 0) Aktivieren der Bitrate [net] _port_lss activate_bitrate <time> Aktiviert die Bitrate, die zuvor gesetzt wurde. Der CANopen Gateway Server antwortet nachdem die angegebene Zeit zweimal abgelaufen ist. Die Zeit wird in Millisekunden angegeben Konfiguration Speichern [net] _port_lss store Bei Empfang dieses Kommandos speichert der LSS Slave die Bitrate und Knotennummer. Der LSS Slave muss im Zustand CONDFIGURATION sein Unkonfigurierte Geräte suchen [net] _port_lss identity_non_cfg Veranlasst alle unkonfigurierten LSS Slaves eine Kennung zu senden. Wird diese Kennung vom CANopen Gateway Server empfangen sendet er das LSS Event LSS Ereignis USER LSS <no> Wenn ein unkonfigurierter LSS Slave erkannt wird, wird das LSS Event gesendet. no Description 1 unconfiguraed device detected Seite 22 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

24 5. Appendix Appendix 1 Object Directory Overview Index (hex) Object Name Type Access 1000 VAR Device Type UNSIGNED32 const 1001 VAR Error Register UNSIGNED8 ro 1018 VAR Identity Object IDENTITY const 1002 VAR Manufacturer Status Register UNSIGNED32 ro 1003 ARRAY Pre-defined Error UNSIGNED32 ro Field 1005 VAR COB-ID SYNC UNSIGNED32 rw 1006 VAR Communication Cycle Period UNSIGNED32 rw 1007 VAR Synchronous Window UNSIGNED32 rw Length 1008 VAR Manufacturer Device Name VISIBLE_STRING const 1009 VAR Manufacturer Hardware Version VISIBLE_STRING const 100A VAR Manufacturer Software VISIBLE_STRING const Version 100C VAR Guard Time UNSIGNED16 rw 100D VAR Life Time Factor UNSIGNED8 rw 1010 ARRAY Store Parameter Field UNSIGNED32 rw 1011 ARRAY Restore Default Parameters UNSIGNED32 rw 1012 VAR COB-ID Time Stamp UNSIGNED32 rw 1013 VAR High Resolution UNSIGNED32 rw Time Stamp 1016 ARRAY Heartbeat Consumer Entries UNSIGNED32 rw 1017 VAR Producer Heartbeat UNSIGNED16 rw Time 1028 ARRAY Emergency Consumer UNSIGNED32 rw 1200 ARRAY Server SDO Parameter UNSIGNED32 rw Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 23 von 15

25 Index (hex) Object Name Type Access 1201 ARRAY Server SDO Parameter UNSIGNED32 rw FF ARRAY Client SDO Parameter SDO_PARAMETER rw F ARRAY Receive PDO Communication Parameter 1 PDO_COMM_PARA F ARRAY Receive PDO Mapping Parameter 1 PDO_MAPPING F ARRAY Transmit PDO Communication Parameter 1 PDO_COMM_PARA 1A00-1A3F ARRAY Transmit PDO Mapping Parameter 1 PDO_MAPPING 1F50 ARRAY Download Program DOMAIN rw Data 1F51 ARRAY Program Control UNSIGNED8 rw 1F80 VAR NMT Startup UNSIGNED32 rw 1F81 ARRAY Slave Assignment UNSIGNED32 rw 1F82 ARRAY Request NMT UNSIGNED8 rw 1F83 ARRAY Request Guarding UNSIGNED8 rw 1F84 ARRAY Device Type Identification UNSIGNED32 rw 1F85 ARRAY Vendor Identification UNSIGNED32 rw 1F86 ARRAY Product Code UNSIGNED32 rw 1F87 ARRAY Revision Number UNSIGNED32 rw 1F88 ARRAY Serial Number UNSIGNED32 rw 1F89 VAR Boot Time UNSIGNED32 rw 2000 ARRAY UNSIGNED8 PDOs UNSIGNED8 rw 2001 ARRAY UNSIGNED16 PDOs UNSIGNED16 rw 2002 ARRAY UNSIGNED32 PDOs UNSIGNED32 rw 2003 ARRAY INTEGER8 PDOs INTEGER8 rw 2004 ARRAY INTEGER16 PDOs INTEGER16 rw 2005 ARRAY INTEGER32 PDOs INTEGER32 rw 2006 ARRAY REAL32 PDOs REAL32 rw 2100 ARRAY Short Message Service Object VISIBLE_STRING rw Seite 24 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

26 6. Index -Aabfragen SDO Timeout 18 Standardkontennummer 17 Standardnetzwerk 17 TPDO Konfiguration 18 activate_bitrate, LSS 22 aktivieren NMT Heartbeat 13 NMT Nodeguarding 13 Sync 20 anfragen, PDO 11 Ausführliche Fehlerrückgabe 17 -Bbase64 8 Block, SDO 10 Bool, Datatypen 8 CAN Treiber 6 CANopen Object directory 23 communication, NMT reset 13 -C- -Dd, Datatypen 8 Datatypen 7 8 Bool 8 d8 domain 8 I16 8 I24 8 I32 8 I40 8 I48 8 I56 8 I64 8 I8 8 INTEGER16 8 INTEGER24 8 INTEGER32 8 INTEGER40 8 INTEGER48 8 INTEGER56 8 INTEGER64 8 INTEGER8 8 octet string 8 os 8 t8 td 8 Time difference 8 Time of day 8 U16 8 U24 8 U32 8 U40 8 U48 8 U56 8 U64 8 U8 8 unicode string 8 UNSIGNED16 8 UNSIGNED24 8 UNSIGNED32 8 UNSIGNED40 8 UNSIGNED48 8 UNSIGNED56 8 UNSIGNED64 8 UNSIGNED8 8 us 8 visible string 8 vs 8 day, Datatypen Time of 8 deaktivieren NMT Heartbeat 14 NMT Nodeguarding 13 Sync 20 difference, Datatypen Time 8 directory, CANopen Object 23 domain, Datatypen 8 Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 25 von 15

27 download, SDO 10 EMCY Ereignis, Gerätefehler 14 Emergency Ereignis, Gerätefehler 14 register 19 starten, Konfiguration Empfang 16 stoppen, Konfiguration Empfang 16 unregister 20 Empfang Emergency starten, Konfiguration 16 stoppen, Konfiguration 16 Ereignis Gerätefehler EMCY 14 Gerätefehler Emergency 14 LSS 22 PDO 12 Ereignisgesteuerte Meldungen 9 Erweiterung, Kommando 16 Fehler, Gerätefehler 14 Fehlerereignis, NMT 14 Fehlerrückgabe, Ausführliche 17 Gateway Verwaltung 16 Standardknotennummer 16 Standardnetzwerk 16 Version 16 Gerätefehler 14 EMCY Ereignis 14 Emergency Ereignis 14 Fehler 14 get_node, LSS 21 Heartbeat aktivieren, NMT 13 deaktivieren, NMT 14 register 19 unregister 19 Heatbeatzeit setzen, Konfiguration 15 I16, Datatypen 8 I24, Datatypen 8 I32, Datatypen 8 I40, Datatypen 8 I48, Datatypen 8 I56, Datatypen 8 I64, Datatypen 8 I8, Datatypen 8 identify_non_cfg, LSS 22 identity, LSS 21 Init, Konfiguration 14 Initialisierungsdatei 7 INTEGER16, Datatypen 8 INTEGER24, Datatypen 8 INTEGER32, Datatypen 8 INTEGER40, Datatypen 8 INTEGER48, Datatypen 8 INTEGER56, Datatypen 8 INTEGER64, Datatypen 8 INTEGER8, Datatypen 8 -E- -F- -G- -H- -I- -K- Knoten rücksetzen, NMT 13 Kommando Erweiterung 16 Kommandoanfrage 8 Kommandoerweiterung 16 Kommandos 7 NMT 12 PDO 11 Kommandozeilenoptionen 6 Kommunication rücksetzen, NMT 13 Konfiguration abfragen, TPDO 18 Empfang Emergency starten 16 Seite 26 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

28 Empfang Emergency stoppen 16 Heatbeatzeit setzen 15 Init 14 Kontennumer setzen 15 Laden 15 Speichern 15 Kontennumer setzen, Konfiguration 15 NMT-Master node, NMT reset 13 Nodeguarding aktivieren, NMT 13 deaktivieren, NMT 13 register 19 unregister 19 Laden, Konfiguration 15 Layer Setting Services 20 LSS activate_bitrate 22 Ereignis 22 get_node 21 identify_non_cfg 22 identity 21 set_bitrate 21 set_node 21 store 22 switch_glob 20 switch_sel 20 Masterflag setzen 17 Meldungen, Ereignisgesteuerte 9 NMT Fehlerereignis 14 Heartbeat aktivieren 13 Heartbeat deaktivieren 14 Knoten rücksetzen 13 Kommandos 12 Kommunication rücksetzen 13 Nodeguarding aktivieren 13 Nodeguarding deaktivieren 13 preoperational 12 reset communication 13 reset node 13 start 12 stop 12 Object directory, CANopen 23 octet string, Datatypen 8 of day, Datatypen Time 8 os, Datatypen 8 PDO anfragen 11 Ereignis 12 Kommandos 11 register 18 RPDO 11 senden 12 TPDO 11 unregister 18 preoperational, NMT 12 -L- -M- -N- -O- -P- -Rregister Emergency 19 Heartbeat 19 Nodeguarding 19 PDO 18 reset communication, NMT 13 node, NMT 13 RPDO, PDO 11 rücksetzen, NMT NMT Knoten 13 NMT Kommunication 13 Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 27 von 15

29 SDO Block 10 download 10 timeout 10 Timeout abfragen 18 upload 10 senden, PDO 12 Sequenznummer 8 Services, Layer Setting 20 set_bitrate, LSS 21 set_node, LSS 21 Setting Services, Layer 20 setzen Konfiguration Heatbeatzeit 15 Konfiguration Kontennumer 15 Masterflag 17 Speichern, Konfiguration 15 Standardknotennummer, Gateway Verwaltung 16 Standardkontennummer abfragen 17 Standardnetzwerk abfragen 17 Gateway Verwaltung 16 start, NMT 12 starten, Konfiguration Empfang Emergency 16 Status stop, NMT 12 stoppen, Konfiguration Empfang Emergency 16 store, LSS 22 string, Datatypen Datatypen octet 8 Datatypen unicode 8 Datatypen visible 8 switch_glob, LSS 20 switch_sel, LSS 20 Sync aktivieren 20 deaktivieren 20 -S- -Tt, Datatypen 8 td, Datatypen 8 Time difference, Datatypen 8 of day, Datatypen 8 Timeout abfragen, SDO 18 timeout, SDO 10 TPDO Konfiguration abfragen 18 PDO 11 Treiber, CAN 6 -U- U16, Datatypen 8 U24, Datatypen 8 U32, Datatypen 8 U40, Datatypen 8 U48, Datatypen 8 U56, Datatypen 8 U64, Datatypen 8 U8, Datatypen 8 unicode string, Datatypen 8 unregister Emergency 20 Heartbeat 19 Nodeguarding 19 PDO 18 UNSIGNED16, Datatypen 8 UNSIGNED24, Datatypen 8 UNSIGNED32, Datatypen 8 UNSIGNED40, Datatypen 8 UNSIGNED48, Datatypen 8 UNSIGNED56, Datatypen 8 UNSIGNED64, Datatypen 8 UNSIGNED8, Datatypen 8 upload, SDO 10 us, Datatypen 8 Seite 28 von 15 CANopen Gateway Server Version: 4.2

30 -V- Version, Gateway Verwaltung 16 Verwaltung Gateway 16 Standardknotennummer, Gateway 16 Standardnetzwerk, Gateway 16 Version, Gateway 16 visible string, Datatypen 8 vs, Datatypen 8 Version: 4.2 CANopen Gateway Server Seite 29 von 15