Anwenderhandbuch. Winkelcodierer CRN als Teilnehmer im CANopen CRN/C AD 04 / 99. Zugehöriges Datenblatt : CRN 10636

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1 Winkelcodierer CRN als Teilnehmer im CANopen Zugehöriges Datenblatt : CRN CRN/C AD 04 / 99 Anwenderhandbuch TWK-ELEKTRONIK GmbH D Düsseldorf PF T / F / info@twk.de

2 0. Gliederung Seite 0. Gliederung Allgemeines Kommunikationskonzept von CANopen CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers Netzwerkmanagement Minimum-Capability-Device Boot up Beschreibung der NMT- Kommandos Knotenüberwachung (Node Guarding) Bus Synchnisation Emergency Messages unterstützte Errcodes Installationshinweise Node - ID, Baudrate, Abschlußwiderstand LED-Beschreibung Das verzeichnis Gliederung des verzeichnisses Dienste zum Schreiben und Lesen des verzeichnisses Aufbau COB-ID Nachrichtenobjekte und Funktionscodes Das Kommandobyte beschreibt die Art der SDO-Nachricht Beispiele für Service Daten e Kommunikationspfil H: Device H: Err Register H: Manufacturer Status Register H: Predefined Err Field H: Number of PDOs supported H: COB-ID SYNC-Message H: Communication Cycle Period

3 0. Gliederung H: Synchnous Window Length H: Device H: Manufacturer Hardware Version AH: Manufacturer Software Version BH: Node-ID CH: Guard Time DH: Life Time Factor EH: Node Guarding Identifier FH: Number of SDO s supported H: Store Parameters H: Restore Parameters H: COB-ID Emergency Message Übersicht der Übertragungsarten H: 1st Transmit PDO (asynchnous transmission) A00H: 1st Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping H: 2nd Transmit PDO (synchnous transmission) A02H: 2nd Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping Encoder Pfile Encoder Parameter H: Operating Parameters H: Measuring Units per Revolution H: Total Measuring H: Preset H: Position H: Cyclic Timer H: Area State Register H: Work Area low limit

4 H: Work Area high limit Encoder Diagnose H: Operating Status H: Single Turn Resolution H: Number of distinguishable Revolutions H: Alarms H: Supported Alarms H: Warnings H: Supported Warnings H: Pfile and Software Version H: Operating Time H: Offset AH: Module Identification BH: Serial Number Herstellerspezifischer Pfilbereich H: Manufacturer Node ID H: Baudrate werte für Pgrammierparameter Store Parameters ( 1010H) Literatur COPYRIGHT: The Operating Instructions CRN/C is owned by TWK-ELEKTRONIK GMBH and is ptected by copyright laws and international treaty pvisions by TWK-ELEKTRONIK GMBH POB n Düsseldorf n Germany Tel. +49/211/ n Fax +49/211/ info@twk.de n

5 1. Allgemeines 2. Kommunikationskonzept von CANopen 1. Allgemeines Mit der Anwendung der CAN-Philosophie in der Industrieautomation entstand die Notwendigkeit Winkelcodierer mit dieser Schnittstelle auszurüsten. Resultierend aus den positiven Applikationsbeispielen der Autoindustrie sowie der Verfügbarkeit preiswerter IC's verschiedenster Hersteller waren die Grundvoraussetzungen für die rasche Verbreitung des CAN-Busses im Industriebereich gegeben. Auf der Basis des CAN-Applikation Layers (CAL); siehe auch OSI Modell, wurde das CANopen-Pfil entwickelt. Dieses CAL basierende Kommunikationspfil für industrielle Systeme ist im CiA Draft Standard 301 fixiert. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass es neben dem CANopen-Pfil weitere auf dem Markt verfügbare Pfil- Definitionen gibt (z. B. DeviceNet, SDS, CANKingdom usw.) Nach der Definition des CANopen wurden die Pfildefinitionen für die unterschiedlichsten Geräte erstellt. Für die Winkelcodierer wurde das Device Pfile for Encoders im CiA Draft Standard Pposal 406 verabschiedet. Der TWK-Winkelcodier ist auf Basis des vorliegenden Standards erarbeitet wurden. Implementiert wurde jeweils die Class1 und die Class 2 Funktionalität. Letztere beinhaltet die pgrammierbare Version für Winkelcodierer. Im Anwenderhandbuch wird das Pfil detailliert beschrieben. Voraussetzung sind aber die genaue Kenntnis des CAL und des CANopen-Pfils. 2. Kommunikationskonzept von CANopen Im Communication Pfile DS 301, CANopen, sind die verschiedenen Kommunikationsobjekte und Kommunikationsdienste sowie die verschiedenen Start- und Stopbedingungen für die Nachrichtenübertragung in einem CANopen- Netzwerk beschrieben. CANopen unterstützt die Übertragung von synchnen und asynchnen Nachrichten. Durch synchne Nachrichtenübertagung ist eine netzweite Datenerfassung und -verarbeitung mit einheitlichen Bezug möglich. Definierte Kommunikationsobjekte sind hierfür (SYNC-Message, Time Stamp Message). Die Übertagung des Synchnisationsobjektes erfolgt durch den SYNC-Master, welcher die netzweite, synchne Datenerfassung, -verarbeitung und -übertragung steuert. Asynchne Nachrichten sind ereignisabhängig und können zu jedem beliebigen Zeitpunkt übertragen werden. Es werden vier funktionsabhängige Nachrichtengruppen unterschieden: - Administration Messages (Layer Management, Network Management, Identifier Distribution Management) - Service Messages - Pcess Messages - Pre-defined Messages (Synchnisation, Time Stamp, Emergency) Unter Administration Messages werden jene Nachrichten verstanden, die bei der Benutzung der CAL-Dienste zur Netzwerkkonfiguration, Netzwerkverwaltung und Identifiervergabe ausgetauscht werden. Die Dienste und Ptokolle beziehen sich auf LMT, NMT, DBT und CMS und sind im CAL-Standard enthalten. Die Service Messages werden beim direkten Schreib- bzw. Lesezugriff auf einzelne verzeichniseinträge ausgetauscht. Die auszutauschenden e werden als Service bezeichnet. Die Hauptanwendung dieses Nachrichtentyps liegt bei der Gerätekonfiguration. Mit den Pcess Messages wird die Echtzeitübertragung von aktuellen Pzeßdaten realisiert. Die übertragenen e werden als Pcess bezeichnet. In nachfolgender Tabelle sind PDO ind SDO in ihren wesentlichen Eigenschaften gegenübergestellt

6 3. CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers Pcess PDO Wird zum Echtzeit-Datenaustausch benutzt. Ist typischerweise eine hochpriore Nachricht. Kann sowohl synchn wie auch asynchn übertragen werden. Es ist sowohl eine zyklische und azyklische Nachrichtenübertragung möglich. Der Dateninhalt der PDO ist im verzeichnis definiert und kann durch eine SDO konfiguriert werden. Format des Datenfeldes ist festgelegt. Service SDO Kein Echtzeit-Datenaustausch. Ermöglicht den Zugriff auf jeden beliebigen verzeichnis-eintrag. Die SDO stellt einen peer to peer Kommunikationskanal bereit. Ist in der Regel eine niederpriore Nachricht. Die Übertragung ist typischerweise asynchn und wird mit einem Dienst bestätigt. Azyklische Übertragung. Die Übertragung wird durch den Client initiiert. Die Nutzung des Datenfeldes wird durch das CMS Multiplexed Domain Ptocol bestimmt. Der Zugriff auf einen verzeichnis-eintrag eines Gerätes erfolgt über Angabe von Index und Subindex (direkte Adressierung). 3. CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers - Nach Device Pfile DS NMT-Slave - Ein SDO je Kommunikationsrichtung zum Zugriff auf das verzeichnis - Zwei PDO's je Kommunikationsrichtung - PDO - Modes: synchn / asynchn - Identifiereinstellung über Node-ID (default) - PDO-Identifier über SDO verstellbar - COB-IDDistribution: default - SYNC-Nachricht - EMERGENCY-Nachricht - Node-Guarding - Einfaches Boot-Up entsprechend DS Transmission s einstellbar für alle PDO's - Unterstützung CAN-LED für Buszustand - Unterstützung für DIP-Switch für die Einstellung der Knotenadresse (6 Bit) und der Baudrate (2 Bit) für die Anschlußhaubenversion - Einstellung der Knotennummer und Baudrate über herstellerspezifischen bereich mittels SDO - Pgrammierparameter Winkelcodierer: verlauf, Auflösung, Gesamtschrittzahl, Referenzwert, unterer und obererer Arbeitsbereich Prinzipschaltbild GaAlAs Foto Dioden transistoren CAN-TRANSCEIVER CAN + Multi-Funktions ASIC µcontller-system CAN Contller DC DC CAN - CAN GND + US - U S Opto Array Analog Asic - 6 -

7 4. Netzwerkmanagement 4. Netzwerkmanagement 4.1 Minimum-Capability-Device Boot up Die Winkelcodierer sind als Minimum Capability Device nach CANopen (siehe CiA-DS 302) ausgelegt, das heißt sie verhalten sich nach folgendem Zustandsdiagramm: Für das Wechseln zwischen den verschiedenen Zuständen werden folgende Dienste des CANopen benötigt bzw. selbständig vom Winkelcodierer durchgeführt: power on Initialisation Pre-Operation Prepared Operational 2 4 (1) Start Remote Node (Starten des CANopen Knotens) (2) Stop Remote Node (Stop des CANopen Knotens) (3) Enter Pre-Operational (Umschalten nach Pre-Operational) (4) Reset Node (gesamten CANopen Knoten zurücksetzen) (5) Reset Communication (Kommunikation des CANopen Knotens zurücksetzen) (6) Initialisation finished (Initialisierung beendet, automatischer Zustandswechsel nach Pre-Operational) Dabei ist zu beachten, dass der Zustand Prepared beim Boot up nicht benutzt werden muß. Die einzelnen Zustände lassen sich wie folgt beschreiben: Initialisierung Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung. Der Codierer wechselt nach Durchlauf der Initialisierungsutinen automatisch in den Zustand Pre-Operational. Pre-Operational Der Knoten kann über SDO-Nachrichten unter dem Standard-Identifier angespchen werden. Die Pgrammierung der Codierer- bzw. Kommunikationsparameter ist durchführbar. Operational Der Codierer ist aktiv. Der Positionswert des Codierers wird über die PDO's ausgegeben. Prepared: In diesem Zustand ist der Knoten nicht mehr aktiv, d. h. sowohl eine SDO- als auch eine PDO- Kommunikation ist nicht möglich. Der Codierer kann über die entsprechenden NMT-Kommandos in den Zustand Operational oder Pre-operational gesetzt werden. Die einfachste Art einen Winkelcodierer als CANopen-Teilnehmer zu starten, ist den Dienst Start Remot Node auszuführen. Dabei wird der Codierer in den Zustand Operational gebracht

8 4. Netzwerkmanagement 5. Knotenüberwachung (Node Guarding) 4.2 Beschreibung der NMT- Kommandos Das NMT- ist wie folgt aufgebaut: COB-ID = 0 Byte0 Byte1 Kommandobyte cs Knoten-Nummer* * Wird für die Knoten-Nummer eine 0 eingetragen, so wird der Dienst an alle Teilnehmer gesendet. Kommandobyte Beschreibung cs = 1 Start Remote Node: Wechsel zu Operational cs = 2 Stop Remote Node: Wechsel zu Prepared cs = 128 Enter Pre-Operational State: Wechsel zu Pre-Operational cs = 129 Reset Node: Reset Node 1) cs = 130 Reset Communikation 2) 1) Die Parameter des gesamten verzeichnisses werden auf Power on-werte gesetzt. 2) Die Paramter des verzeichnises, Teil Kommunikationspfil, werden auf Power on-werte gesetzt. Beispiel für Knoten mit Knoten-Nummer 1 aktiv schalten: Master -> Slave ID DLC DATA Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 NMTZeMsg ( = 0 ) (Software: CANalyzer) Slave -> Master keine Bestätigung bzw. Quittierung 5. Knotenüberwachung (Node Guarding) Die Überwachung von Teilnehmern im Bus ist insbesondere bei ereignisgesteuerten Vorgängen ein sinnvolles Feature. Es wird zwischen Lifeguarding und Nodeguarding unterschieden. Beim Lifeguarding wird zusätzlich neben der Überwachung der Slaves durch den NMT-Master der NMT-Master durch die NMT-Slaves überwacht. Im Winkelcodierer ist ausschließlich das Nodeguarding implementiert. Das bedeutet, dass der NMT-Master über entsprechende Dienste den NMT-Slave überwacht. Bei Aktivierung des Nodeguardings sendet der Netzwerkmaster in regelmäßigen Abständen (Überwachungszeit) ein RTR-Telegramm mit der COB-ID für die Knotenüberwachung ( 700H + Knotennummer) an den Knoten. Der Slave-NMT antwortet unter COB-ID mit dem Status in Byte

9 5. Knotenüberwachung (Node Guarding) Byte0 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit7: Toggle-Bit Ändert sich dieses Bit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Response nicht, ist ein Fehler aufgetreten. Der Wert bei Start (1. Response) der Überwachung ist '0'. (Das Toggle Bit wird bei aufeinanderfolgenden Daten Frames umgeschaltet, um zu gewährleisten, dass wirklich die Applikation und nicht nur der CAN-Contller auf das Guarding antwortet.) Bit0-6: Status 4: Prepared 5: Operational 127: Pre-Operational Die Überwachungszeit ( 100CH) multipliziert mit dem Lebensdauerfaktor ( 100DH) ergibt die Lebensdauerzeit für das Knotenüberwachungsptokoll. Wenn der Teilnehmer nicht innerhalb der Lebensdauerzeit antwortet sind entsprechende applikationsspezifische Vorkehrungen zu treffen. Beispiel hierfür ist zum Beispiel ein Zustandswechsel von Operational zu Prepared für den fehlerhaften Knoten vorzunehmen. Beispiel: 1. Guard Time (100CH) und Life Time Factor (100DH) = 0 Encoder im Zustand: Operational NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) 1. Antwort: : 05H NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) 2. Antwort: : 85H NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) 3. Antwort: : 05H 2. Guard Time (100CH) =100H und Life Time Factor (100DH) = 1H Encoder im Zustand: Operational 1. NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) innerhalb der Lebensdauer 1. Antwort: : 05H 2. NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) innerhalb der Lebensdauer 2. Antwort: : 85H 3. NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) innerhalb der Lebensdauer 3. Antwort: : 05H 4. NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 : 0 siehe CANalyzer) nicht innerhalb der Lebensdauer 4. Antwort: :FFH Codierer schaltet selbständig in den Zustand Pre-Operational! Zustandsänderungen bei Ausbleiben des Guarding: Prepared -> Pre-Operational Operational -> Pre-Operational Pre-Operational -> Pre-Operational - 9 -

10 6. Bus Synchnisation 7. Emergency Messages unterstützte Errcodes 6. Bus Synchnisation Das CANopen Kommunikatiospfil bietet die Möglichkeit der Synchnisation von Teilnehmern im Bus. Die SYNC- Nachricht (siehe auch 1005H, Standardwert = 80H) dient dabei zur Synchnisation zwischen den unterschiedlichsten Bus-Teilnehmern. Für Echtzeitanwendungen müssen bestimmte Abläufe zeitsynchnsiert und in bestimmten vorgegebenen Zeitfenstern ablaufen. Dabei wird die Zeit zwischen zwei SYNC-Telegrammen als Kommunikationszyklus beschrieben. Innerhalb eines Kommunikationszyklus werden die Zeitfenster Report-Window (Istwerte: z. B. Positionsistwerte vom Codierer, E/A- Baugruppe) und Command-Window (Sollwerte oder Ausgangswerte: z. B: Befehle an Antriebe, Stellbefehl für Aktoren) unterschieden. Die Sollwerte bzw. Befehle werden beim nächsten SYNC-Telegramm aktuell. Niederpriore Nachrichten können nach den dem SYNC-Fenster auf den Bus gelangen. Communication_Cycle_Period synchnous windows length SYNC Message Actual_ Messages Command Messages SYNC Message Actual_ Messages Command Messages Samples taken at SYNC for ACTUAL message Actuation based on COMMAND at next SYNC 7. Emergency Messages unterstützte Errcodes Im Fehlerfall wird über die COB-ID Emergency Message (siehe : 1014H - Standard: 80H + Node-ID) ein Emergency Telegramm ausgegeben. Dieses beinhaltet den Emergency Err (Byte 0,1), siehe unten und das Errregister (Byte 2). Das Errregister ist unter dem 1001H beschrieben. Emergency Bezeichnung Bemerkung Errcode (hex) 0000 Err Reset or No Err Fehler-Reset oder kein Fehler vorhanden 5000 Device Hardware MSA- und/oder Expanderfehler 5100 Hardware Memory Err ROM--Fehler 8100 Communication Kommunikationsfehler (Kommunikation Master - Encoder z. B. unterbchen) FFFF Device specific herstellerspezifisch: s Alarms 6503 Alarms Bedeutung bei Emergency Message FFFFH Bit Bezeichnung / Wert supported Bit nein Bit 12 EEPROM Fehler ja Bit 13 CRC-Fehler EEPROM ja Bit 14 XRAM-Fehler ja Bit 15 0 nein 6504 Supported Alarms (siehe oben)

11 8. Installationshinweise 8. Installationshinweise 8.1 Node - ID, Baudrate, Abschlußwiderstand Version Anschlußhaube: DIP-Schalter On x x x Off x x x x x x x Konfiguration: Wertebereich Beispiel Node-ID: Schalter Wert + 1 = Node-ID= 3 Baudrate: Schalter 7-8 0x0 20kBaud 20 kbaud 0x1 125kBaud 0x2 500kBaud 0x3 1MBaud Abschlußwiderstand: Schalter 9-10 On On Abschlußwiderstand eingeschaltet (siehe Beispiel) Off Off Abschlußwiderstand nicht eingeschaltet Steckerversion: Standardwerte (Auslieferungszustand): Baudrate: 20 kbaud adresse: 1 Wertebereich: Baudrate: 0x0 20kBaud 0x1 125kBaud 0x2 500kBaud 0x3 1MBaud Knotenadresse: 1-64 Ablauf bei Parameteränderung: 1. Parameter editieren (: 2000H Knotenadresse, 2001H Baudrate) 2. Parameter speichern ( 1010H "SAVE") 3. Reset Knote 4.Neue Parameterwerte sind aktuell

12 8. Installationshinweise 9. Das verzeichnis 8.2 LED Beschreibung: UB COM Err Kommentar grün grün grün t on blink Betriebsspannung vorhanden Pzessdatenkommunikation on CAN Kommunikation ok blink CAN Kommunikation Warning State off CAN Kommunikation BUS OFF on Fehler der das Emergency auslöst bzw. SDO Abort Transfer Ptocol 9. Das verzeichnis 9.1 Gliederung des verzeichnisses Index(hex) 0000 unbenutzt F statische Datentypen F komplexe Datentypen F herstellerspezifische Datentypen FFF reserviert FFF Kommunikationspfil FFF herstellerspezifisches Pfil FFF standardisiertes Gerätepfil A000-FFFF reserviert 9.2 Dienste zum Schreiben und Lesen des verzeichnisses Der Zugriff auf das verzeichnis des Winkelcodierers erfolgt über SDO-Nachrichten. Im verzeichnis sind die device- und kommunikationsspezifischen Parameter des Codierers beschrieben. Der Aufbau der SDO-Nachricht (Expedited SDO, max 4 Bytes) ist wie folgt: COB-ID Kommando Index Subindex Service Daten 11 Bit Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 (LSB) (MSB) (LSB) (MSB) Folgend Identifier stehen standardmäßig für die SDO-Dienste zur Verfügung: SDO (tx) (Geber -> Master): 581H (1409) + Knotennummer SDO (rx) (Master -> Geber): 601H (1537) + Knotennummer (Hinweis: Die SDO- Identifier sind nicht änderbar)

13 9. Das verzeichnis 9.3 Aufbau COB-ID Der COB-ID - COB-Identifier dient zur eindeutigen Kennung einer CAN-Nachricht. Die Daten werden über Kommunikationsobjekte(COB) über das Netzwerk gesendet. Der Identifier ist 11 Bit breit und setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer zusammen. Die Priorität einer Nachricht fällt mit steigendem COB-Identifier. Aufbau COB-ID, siehe Predefined Master/Slave Connection Set nach CANopen: Bit-Nr.: Funktionscode Knoten-ID Belegung x x x x 0 x x x x x x x - 0 oder Nachrichtenobjekte und Funktionscodes Bei Verwendung des Predefined Master/Slave Connection Set (siehe DS 301 CANopen) sind die Nachrichten-Identifier wie folgt definiert: Funktionscode resultierender COB-ID Kommunikations- CMS (binär) hexadezimal dezimal parameter ab Index Prioritäts- (hexadezimal) gruppe NMT SYNC Emergency FF ,1 PDO 1(tx) FF ,2 PDO 2(tx) FF ,3 SDO (tx) FF SDO (rx) F ,7 Nodeguard F E

14 9. Das verzeichnis 9.5 Das Kommandobyte beschreibt die Art der SDO-Nachricht (siehe Beispiele für SDOs) Kommando Art Funktion in Hex 22 SDO (rx) Parameter an den Winkelcodierer senden Initiate Download Request(Datenlänge max. 4 Byte) 23 SDO (rx) Parameter an den Winkelcodierer senden Initiate Download Request (Datenlänge = 4 Byte) 2B SDO (rx) Parameter an den Winkelcodierer senden Initiate Download Request (Datenlänge = 2 Byte) 2F SDO (rx) Parameter an den Winkelcodierer senden Initiate Download Request (Datenlänge = 1 Byte) 60 SDO (tx) Bestätigung der Übernahme an Master Initiate Download Response 40 SDO (rx) Parameter vom Winkelcodierer anfordern Initiate Upload Request 43 SDO (rx) Parameter an Master mit Datenlänge =4Byte Initiate Upload Response (Unsigned 32) 4B SDO (rx) Parameter an Master mit Datenlänge =2Byte Initiate Upload Response (Unsigned 16) 4F SDO (rx) Parameter an Master mit Datenlänge =1Byte Initiate Upload Response (Unsigned 8) 80 SDO (rx) Winkelcodierer meldet Fehlercode an Master Abort Domain Transfer

15 9. Das verzeichnis 9.6 Beispiele für Service Daten e Lesen des verzeichnisses Master -> Slave COB-ID+ NodeID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Index Subindex reserviert 600H + Node-ID 40H LSB MSB Slave -> Master COB-ID + NodeID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte Index Subindex reserviert 580H + Node-ID 42H LSB MSB Beispiel: Lesen des Positionswertes ( 6004H) COB-ID+ NodeID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte Schreiben des verzeichnisses Master -> Slave COB-ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 + NodeID Index Subindex reserviert 600H + Node-ID 22H LSB MSB Slave -> Master COB-ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 + NodeID Index Subindex reserviert 580H + Node-ID 60H LSB MSB Beispiel: Schreiben des Referenzwertes 1000H ( 6003H) COB-ID+ NodeID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte

16 10. Kommunikationspfil 10. Kommunikationspfil Kommunikationspfil Übersicht / Communication-Pfile Index Attr. C1 C2 (hex) 1000 Device type const m 1001 Err register unsigned8 m 1002 Manufacturer status register o o 1003 ARRAY Pre-defined err field o o 1004 ARRAY Number of PDOs supported o o 1005 COB-ID SYNC-message rw o o 1008 Device name Vis-String const o o 1009 Hardware version Vis-String const o o 100A Software version Vis-String const o o 100B Node-ID o o 100C Guard time rw o o 100D Life time factor rw o o 100E COB-ID guarding ptocol rw o o 100F Number of SDO s supported o o 1010 Store parameters rw m m 1011 Restore Parameters rw m m 1014 COB-ID Emergency message rw o o 1 st Transmit PDO (asynchnous transmission) st transmit PDO Parameter PDO COMMPAR rw m m 1A00 TxPDO 1 Mapping PDO Mapping o o 2 nd Transmit PDO (synchnous transmission) nd transmit PDO Parameter PDO COMMPAR rw m m 1A02 TxPDO 2 Mapping PDO Mapping o o H: Device 1000H Gerätetyp / Device Das 1000H beinhaltet die Geräte-Pfil-Nummer und den Encodertyp nach /1/. 1000H Device A ccess (const) no

17 10. Kommunikationspfil Struktur der Parameter Device Device Pfile Number Encoder Byte 96H 0 Byte 01 1 Byte 2 Byte 3 2H Multiturn absolute tary encoder B eschreibung Winkelcodierer: 0x H: Err Register 1001H Fehlerregister / Err Register Das Err Register zeigt Gerätefehler des Winkelcodierers an. 1001H Err Register unsigned8 unsigned8 D efault 0x0 (no Err) Beschreibung Bit m/ o Meaning supported m o o o o o o generic err current voltage temperature communication err (overrun, err state,...) device pfile specific reserved manufacturer specific yes no no no yes no no yes B eschreibung wert: 00H (kein Fehler)

18 10. Kommunikationspfil H: Manufacturer Status Register 1002H Hersteller Status Register / Manufacturer Status Register Dieses ist das Hersteller Statusregister. 1002H Manufacturer Status Register 00H Beschreibung w ird zur Zeit nicht weiter unterstützt

19 10. Kommunikationspfil H: Predefined Err Field 1003H Vordefiniertes Fehlerfeld / Predefined Err Field 1003H werden die Gerätefehler eingetragen. - Subindex 00H Anzahl der gespeicherten Fehler (max. 1) - Subindex 01H Jeder neue Fehler wird unter Subindex 01 abgespeichert. Die Fehleranzeige wird durch Schreiben des Wertes Null in den Subindex 00H gelöscht (nur wenn Fehlerzustand beseitigt ist). 1003H Predefined err field Array Sub-Index Description 00H Number of Errs rw unsigned8 Sub-Index Description 01H Standard Err Field 0x0 Beispiel: z. B.: EEPROM-Fehler Errregister 1001H 0x81 Predefined Err Field 1003,00H 0x1 1003,01H 0x81FFFF Alarms 6503H 0x1000 z. B.: kein Fehler Errregister 1001H 0x0 Predefined Err Field 1003,00H 0x0 1003,01H 0x0 Alarms 6503H 0x0-19 -

20 10. Kommunikationspfil H: Number of PDOs supported 1004H Anzahl der PDO's / Number of PDOs supported Index 1004H beinhaltet die maximale Anzahl der vom Winkelcodierer unterstützten PDOs. Es wird hierbei zwischen synchnen/asynchnen und Sende/Emp- fangs-pdos unterschieden. 1004H Number of PDOs supported Array Sub-Index Description 00H Number of PDOs supported 0x2 Sub-Index Description 01H / 02H 01H: Number of synchnous PDOs 02H: Number of asynchnous PDOs 0x1 / 0x1 Beschreibung Sub-Index MSB LSB 00H Anzahl Empfangs-PDO's Anzahl der Sende-PDO's 01H Anzahl synchr. Empfangs-PDO's Anzahl synchner Sende-PDO's 02H Anzahl asynchr. Empfangs-PDO's Anzahl asynchner Sende-PDO's Subindex Wert Beschreibung 00 02H 2 Transmit-PDO's 01 01H 1 synchner Transmit-PDO 02 01H 1 asynchner Transmit-PDO

21 10. Kommunikationspfil H: COB-ID SYNC-Message 1005H COB-ID SYNC-Message Das 1005H definiert die COB-ID für die SYNC- Message (Synchnisationsnachricht). Des weiteren wird definiert, ob der Teilnehmer Sync-Messages generiert bzw. nur auf SYNC's reagiert. 1005H COB-ID SYNC-message rw 80H Struktur der Parameter Bit Wert Bedeutung 31(MSB) 0 Device does not consume SYNC message 1 Device consumes SYNC message 30 0 Device does not generate SYNC message 1 Device generates SYNC message Bit ID (CAN 2.0A) 1 29-Bit ID (CAN 2.0B) if bit 29 = 0 x if bit 29 = 1; Bits of 29-bit-SYNC-COB-ID 10-0(LSB) x bits 10-0 of SYNC-COB-ID (Standard-ID = 80H) Beispiel Winkelcodierer 0x (Beachte: Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst nach Speichern (siehe 1010H) und anschließen dem Reset des Codierers gültig.)

22 10. Kommunikationspfil H: Communication Cycle Period 1006H Kommunikation Zyklus Periode / Communication Cycle Period Das 1006H definiert die Communication Cycle Period in µs. Ist der Wert 0, wird dieses nicht genutzt. 1006H Communication Cycle Period rw 0H H: Synchnous Window Length 1007H Sync Fensterlänge / Synchnous Window Length Das 1007H legt den Parameter Synchnous Window Length in µs fest. Ist der Wert 0, wird dieses nicht genutzt. 1007H Communication Cycle Period unsigned3 2 rw unsigned3 2 0H

23 10. Kommunikationspfil H: Device 1008H Gerätename / Device Das 1008H enthält den herstellerspezifischen Gerätenamen. 1008H Manufacturer Device Visible String Encoder CRN H: Manufacturer Hardware Version 1009H Manufacturer Hardware Version 1009H enthält die Hardware-Versionsnummer. 1009H Manufacturer Version Visible String Hardware z. B

24 10. Kommunikationspfil AH: Manufacturer Software Version 100AH Manufacturer Software Version Das 100A enthält die Software-Versionsnummer. 100AH Manufacturer Version Visible String Software z. B.: BH: Node-ID 100BH Knotennummer / Node-ID Das 100BH enthält die Node-ID. Der Zugriff auf den Node-ID Eintrag ist vom Typ "read only" und kann nicht mittels SDO geändert werden. Dieser Eintrag liefert den im EEPROM abgespeicherten Wert. 100BH Node-ID unsigned3 2 z. B.: 0x5 Struktur der Parameter MSB LSB reserved reserved reserved Node-ID Beschreibung Die Knotennummer kann Werte von 1 bis 64 annehmen. Bei der Anschlußhaubenversion berechnet sich der Wert für die Knoten-Nummer wie folgt: Knoten-Nummer = DIP- Schalterwert + 1. Die Änderung der Node-ID erfolgt bei der Steckerversion über das 2000H

25 10. Kommunikationspfil CH: Guard Time 100CH Überwachungszeit / Guard Time Beinhaltet die Guard Time in ms. Der Life Time Factor ( 100DH) multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life Time für das Node Guarding. 100CH Guard time unsigned1 6 rw unsigned1 6 0H DH: Life Time Factor 100DH Lebenszeit Faktor / Life Time Factor Wird der Life Time Factor mit der Guard Time multipliziert, so ergibt sich die Lebenszeit für das Node Guarding. Beispiel: Guard Time: 100 ms Life Time Factor: 5 Die Guard Time von 100 ms läßt die Knoten im Netz alle 100 ms vom Master ein Guard Frame erwarten. Durch den Life Time Factor wird für jedes Modul eingestellt, wie oft ein Guard Frame vom Master ausbleiben darf, ohne d ass ein Fehlerzustand erkannt wird. In diesem Beispiel wäre die betreffende Zeit also 500 ms. Erst nach den 500 ms würde die ausbleibende Meldung entsprechend ausgewertet werden. 100DH Life Time Factor unsigned8 rw unsigned8 0H

26 10. Kommunikationspfil EH: Node Guarding Identifier 100EH Node Guarding Identifier Das 100EH beinhaltet den Identifier für das Node Guarding. 100EH Node Guarding Identifier unsigned3 2 rw unsigned H + Node-ID / Node-ID (Beachte: Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst nach Speichern (siehe 1010H) und anschließendem Reset des Codierers gültig.) FH: Number of SDO s supported 100FH Number of SDO s supported Das 100FH beinhaltet die Anzahl der SDO's, die unterstützt werden. 100FH Number of SDO s supported unsigned3 2 unsigned3 2 1H

27 10. Kommunikationspfil Struktur der Parameter MSB Number of client SDO's LSB Number of server SDO's Beispiel Winkelcodierer mit Knotennummer 1 SDO (tx) (Geber -> Master): 580H (1409) + Knotennummer: 581H SDO (rx) (Master -> Geber): 600H (1537) + Knotennummer: 601H (Hinweis: Die SDO- Identifier sind nicht änderbar) H: Store Parameters 1010H Speichern der Parameter / Store Parameter s Über das 1010H können die Parameteränderungen abgespeichert werden. Parameter speichern: Subindex 01H: Zum Speichern der Parameter ist das Wort s ave einzutragen. Signatur MSB LSB ASCII e v a s hex 65H 76H 61H 73H Beispiel: 0x Die Werte werden erst nach dem Reset gültig! 1010H Store parameters ARRAY Sub-Index Description 00H Largest supported Sub-Index unsigned8 01H Sub-Index Description 01H Save all parameters rw 'save' beim Speichern

28 10. Kommunikationspfil H: Restore Parameters 1011H Standardparameter laden / Restore Parame- ters Über das 1011H können die Standardparameter geladen werden. Parameter speichern: Subindex 01H: Zum Laden der Parameter ist das Wort l oad einzutragen. Signatur MSB LSB ASCII d a o l hex 64H 61H 6FH 6CH Beispiel: 0x64616F6C Die Werte werden erst nach dem Reset gültig! 1011H Restore default parameters ARRAY Sub-Index Description 00H Largest supported Sub-Index unsigned8 01H Sub-Index Description 01H Restore all default parameters rw 'load' beim Laden

29 10. Kommunikationspfil H: COB-ID Emergency Message 1014H COB-ID Emergency Message Das 1014H beinhaltet die COB-ID für die Emergency Nachricht. 1014H COB-ID Emergency Message unsigned3 2 rw unsigned3 2 80H + Node-ID (Beachte: Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst nach Speichern (siehe 1010H) und anschließendem Reset des Codierers gültig.) Übersicht der Übertragungsarten Transmission Übertagungsart zyklisch azyklisch synchn asynchn nur RTR x reserviert x x x x x x x x x Bedeutung: 0: nach SYNC aber nur bei Wertänderung seit dem letzten SYNC 1-240: Wert senden nach 1. bzw 240. SYNC - Message 252: SYNC führt zu interner Wertespeicherung, Wert muß per RTR abgeholt werden 253: Wert wird nach RTR aktualisiert und gesendet 254: Wert wird aktualisiert und gesendet nach einer Wertänderung (wenn Geräte- Timer (Cylic timer) = 0) oder nach Ablauf der Zykluszeit (Geräte-Timer > 0)

30 10. Kommunikationspfil H: 1st Transmit PDO (asynchnous transmission) 1800H Das 1800H beinhaltet die Kommunikations- P arameter für das Sende-PDO. Dieses PDO sendet die Positionsdaten des Winkelcodierers asynchn. D er Cyclic Timer wird im 6200H gespeichert. 1800H Transmit PDO (asynchnous transmission) RECORD PDOCommPar Sub-Index Description 0H Number of supported entries, default: 3 unsigned8 2-4 Sub-Index Description 1H COB-ID used und Freigabe rw by PDO Index 1800H: 180H + Node-ID Sub-Index Description 2H Transmission default: 254 rw type unsigned8 0xFE

31 10. Kommunikationspfil Sub-Index 3H Description Inhibit time, default: 0 rw unsigned1 6 0x0 Sub-Index 01: Bit Bit ID: 180H + Node-ID Bit (reserviert 29-Bit-ID) Bit 30 0 RTR erlaubt (nicht änderbar) Bit 31 0 PDO enabled (Standard) 1 PDO disabled Index Sub-Index Bezeichnung 1800H 0 Anzahl der Einträge 3 1 COB-ID PDO 1 0x180 + Node-ID und Freigabe 2 Transmission type Inhibit Time* 0 * Mindestwartezeit bevor dieses PDO erneut gesendet werden darf

32 10. Kommunikationspfil A00H: 1st Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping 1A00H Das 1A00H beinhaltet die Parameter für das Mapping des 1. TxPDO's. I n unserem Falle ist das der Parameter Positionswert. 1A00H 1st Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping RECORD PDOMappin g Sub-Index Description 0H Number of mapped objects : 1 unsigned8 Sub-Index Description 1H Position value unsigned3 2 Index Sub-Index Bezeichnung 1A00H 0 Anzahl der Einträge 1 1 Positionswert H Struktur der Parameter MSB Index (16 Bit) 6004 Sub-Index (8 Bit) 00 LSB länge(8bit) 20 (s. Tabelle 10-4, DS 301)

33 10. Kommunikationspfil H: 2nd Transmit PDO (synchnous transmission) 1802H Das 1802H sendet die Positionsdaten des Winkelcodierers auf Anforderung zyklisch. Die Anforderung erfolgt durch ein Remote Frame und/ oder durch ein Sync-Telegramm. 1802H Transmit PDO (synchnous transmission) RECORD PDOCommPa r W erte-beschreibung siehe vorher ( 1800H) Index Sub-Index Bezeichnung 1802H 0 Anzahl der Einträge 3 1 COB-ID PDO 1 0x280 + Node-ID und Freigabe* 2 Transmission type 1 3 Inhibit Time 0 *Sub-Index 01: Bit Bit ID: 280H + Node-ID Bit (reserviert 29-Bit-ID) Bit 30 0 RTR erlaubt (nicht änderbar) Bit 31 0 PDO enabled (Standard) 1 PDO disabled

34 10. Kommunikationspfil A02H: 2nd Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping 1A02H Das 1A02H beinhaltet die Parameter für das Mapping des 2. TxPDO's. In unserem Falle ist das der Parameter Positionswert. 1A02H 2nd Transmit PDO (asynchnous transmission) Mapping RECORD PDOMappin g Sub-Index Description 0H Number of mapped objects default: 1 unsigned8 Sub-Index Description 1H Position value unsigned3 2 Index Sub-Index Comment 1A02h 0 Number of mapped objects 1 1 Position value h (siehe vorher)

35 11. Encoder-Pr -Pfile 11. Encoder-Pfile 11.1 Encoder Parameter Encoder Parameter Übersicht Index Attr. C1 C2 (hex) 6000 Operating Parameters unsigned16 rw m/o m/o 6001 Auflösung rw m 6002 Gesamtschrittzahl rw m 6003 Referenzwert rw m 6004 Positionswert m 6200 Cyclic Timer unsigned16 rw m 6400 ARRAY Area State Register unsigned8 o 6401 ARRAY Work Area low limit integer32 rw o 6402 ARRAY Work Area high limit integer32 rw o H: Operating Parameters 6000H Die Einstellung der Betriebsparameter des Winkelcodierer s erfolgt unter dem 6000H - Operating Parameter. Operating Parameter sind: - der verlauf CW/CCW - Diagnose Encoder (ja/nein) - Freigabe der Skalierungs- funktion. Die D iagnose des Encoders wird z. Zt. nicht unterstützt. Der verlauf CW (clockwise) bzw. CCW (counter clockwise) definiert, ob beim Drehen der Welle im Uhrzeigersinn (Blickrichtung auf die Welle) die Positionswerte steigen (CW) bzw fallen (CCW). Die S kalierungsfunktion wird durch das Bit 2 gleich "1" freigegeben. Die Parameter Auflösung und Gesamt- s chrittzahl können applikatiosspezifisch geändert werden. 6000H Operating Parameters unsigned16 rw Struktur der Parameter Bit Function Bit = 0 Bit = 1 C1 C2 support. 0 Sequence CW CCW m yes 1 Commissioning Diagnostic Contl Disa. Enab. o no 2 Scaling function contl Disa. Enab. m yes 3-15 Reserved for further use

36 11. Encoder-Pr -Pfile Wer ert 00H 01H 02H 03H 04H 05H 06H 07H Bedeutung verlauf CW Commissioning Diagnostic Contl disable Scaling function contl disable verlauf CCW Commissioning Diagnostic Contl disable Scaling function contl disable z. Zt. nicht unterstützt z. Zt. nicht unterstützt verlauf CW Commissioning Diagnostic Contl disable Scaling function contl enable verlauf CCW Commissioning Diagnostic Contl disable Scaling function contl enable z. Zt. nicht unterstützt z. Zt. nicht unterstützt H: Measuring Units per Revolution 6001H Auflösung / Measuring units per revolutio n Der Parameter Auflösung gibt die Anzahl der Schritte bezogen auf eine Umdrehung (360 ) an. 6001H Measuring revolution units per rw rw 1000H / 2000H Struktur der Parameter Measuring units per revolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to

37 11. Encoder-Pr -Pfile H: Total measuring range in measuring units 6002H Gesamtschrittzahl / Total measuring range in measuring units Das 6002H beinhaltet die Gesamtschrittzahl. Gesamtschrittzahl = Auflösung x Meßbereich Auflösung: Schritte p Umdrehung Meßbereich: Anzahl der Umdrehungen 6002H Total measuring range in measuring units rw H / H Struktur der Parameter Total measuring range in measuring units Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to 2 24 Hinweis: Wird der Winkelcodierer im Endlosbetrieb eingesetzt, darf die Gesamtanzahl der Schritte nur in 2 n -Potenzen angegeben werden (n = 1, 2,...,12). (Beispiel: Gesamtschrittzahl = 2 n -Potenz Auflösung: 1024 Gesamtschrittzahl: 8192 Meßbereich: , , , usw. Gesamtschrittzahl # 2 n -Potenz Auflösung: 1024 Gesamtschrittzahl: 3600 Meßbereich: , , * * Meßwert-Sprung abhängig von physikalischer Ist-Position des Codierers

38 11. Encoder-Pr -Pfile H: Referenzwert 6003H Zum Abgleich des Maschinennullpunktes mit den Codierer-Nullpunkt nutzt man den Referenzwert. Dazu wird der Positionswert des Codierers auf den Referenzwert gesetzt. Intern wird im Codierer ein Offsetwert, der den Referenzwert berücksichtigt, berechnet. Werden die Werte für verlauf und Auflösung, Gesamtschrittzahl geändert, so wird der Referenzwert gelöscht und mit dem Wert 0 vorbelegt. 6003H Preset value rw 0H Structure of Parameter Preset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to H: Position 6004H Positionswert / Position Das 6004H ist der Positionswert des Winkelcodierers. 6004H Position value PDO Mapping yes no

39 11. Encoder-Pr -Pfile Struktur der Parameter Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to H: Cyclic Timer 6200H Das 6200H beinhaltet den Parameter "Cylic Timer". Der Cyclic Timer definiert die Zykluszeit für alle asynchne PDO's (siehe auch 1800H 1st Transmit PDO). Die zyklische Übertragung des Positionswertes des Winkel- codierers erfolgt bei einem Wert > 0. Der Wertebereich für d en Cyclic Timer liegt zwischen 1 und ms. Beispiel: 1 ms = 1H 256 ms = 100H 6200H Cyclic timer unsigned16 rw unsigned16 0H

40 11. Encoder-Pr -Pfile H: Area State Register 6400H Das 6400H Area State Register zeigt die Lage des Positionswertes im Arbeitsbereich an. Dabei wird unterschieden zwischen einem unteren und oberen Arbeitsbereich und außerhalb des Arbeitsbereiches. 6400H Area state register ARRAY unsigned8 Sub-Index Description 00H Number of available channels 01H Sub-Index 01H Description Work area state channel 1 unsigned8 no Struktur der Parameter Work area state Bit 7 reserved 6 reserved 5 reserved 4 reserved 3 reserved 2 range underflow 1 range overflow 0 out of range (siehe auch 650A) Wert Bedeutung 0 Positionswert im Arbeitsbereich 1 Positionswert außerhalb des Arbeitsbereiches 2 Positionswert größer als der Arbeitsbereich 4 Positionswert kleiner als der Arbeitsbereich

41 11. Encoder-Pr -Pfile H: Work Area low limit 6401H Das 6401H "Work area low limit"ist die untere Grenze des Arbeitsbereiches. Bei Erreichen der unteren Grenze des Arbeitsbereiches wird das Bit 2 des es 6400H/Subindex 01gesetzt. 6401H Work area low limit ARRAY Integer32 Sub-Index Description 00H Number of available channels 01H Sub-Index Description 01H Work area low limit channel 1 rw Integer32 0xFFFFF Struktur der Parameter Work area low limit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to

42 11. Encoder-Pr -Pfile H: Work Area high limit 6402H Das 6402H "Work area high limit" ist die obere Grenze des Arbeitsbereiches. Bei Erreichen der oberen Grenze des Arbeitsbereiches wird das Bit 1 des es 6400H/Subindex 01gesetzt. 6402H Work area high limit ARRAY Integer32 Sub-Index Description 00H Number of available channels 01H Sub-Index Description 01H Work area high limit channel 1 rw Integer32 1F00000H Struktur der Parameter Work area high limit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to

43 11. Encoder-Pr -Pfile 11.2 Encoder Diagnostics Index Attr. C1 C2 (hex) 6500 Operating Status unsigned16 m 6501 Single Turn Resolution m 6502 Number of distinguishable unsigned16 m Revolutions 6503 Alarms unsigned16 m 6504 Supported Alarms unsigned16 m 6505 Warnings unsigned16 m 6506 Supported Warnings unsigned16 m 6507 Pfile and Software version m 6508 Operating Time m 6509 Offset integer32 m 650A REC Module Identification integer32 m 650B Serial Number m H: Operating Status 6500H 6500H Operating Status unsigned16 Struktur der Parameter Bit Function Bit = 0 Bit =1 C1 C2 Supp. 0 Sequence CW CCW m yes 1 Commissioning Diagnostic Contl Not Supp. Supp. o no 2 Scaling function contl Disa. Enab. m yes 3-15 Reserved for further use no

44 11. Encoder-Pr -Pfile H: Auflösung 6501H Der Parameter Auflösung gibt die Anzahl der Schritte bezogen auf eine Umdrehung (360 ) an. 6501H SingleTurn resolution unsigned3 2 unsigned3 2 0x1000 / 0x2000 Struktur der Parameter Single Turn resolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to H: Number of distinguishable Revolutions 6502H Das 6502H beinhaltet den Meßbereich. Gesamtschrittzahl = Auflösung x Meßbereich Auflösung: Schritte p Umdrehung Meßbereich: Anzahl der Umdrehungen 6502H Number of distinguishable revolutions unsigned16 unsigned H

45 11. Encoder-Pr -Pfile Struktur der Parameter Number of distinguishable revolutions Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to H: Alarms 6503H Ein Alarm wird im Fehlerfall gemeldet. Die erst, wenn der Fehler nicht mehr ansteht. Meldung erlischt Alarms unsigned16 Struktur der Parameter Bit Function unterstützt 0 Position err nein 1 Commissioning diagnostics nein 2-11 Reserved for further use - 12 EEPROM-Fehler ja 13 CRC-Fehler EEPROM ja 14 XRAM-Fehler ja 15 Manufacturer specific (currently not assigned) H: Supported Alarms 6504H Das 6504H zeigt die Alarmmeldungen, den Winkelcodierer unterstützt werden, an. ( siehe auch 6503H) die durch Supported alarms unsigned16 Struktur der Parameter siehe 6503H Bit H

46 11. Encoder-Pr -Pfile H: Warnings 6505H Das Überschreiten von Toleranzen relevanter interner Winkelcodiererparameter wird durch Warnungen angezeigt. 6505H Warning s unsigned16 Struktur der Paramter Bit Function unterstützt 0 Frequency exceeded nein 1 Ligh contl reserve nein 2 CPU watchdog status nein 3 Operating time limit warning nein 4 Battery charge nein 5 Reference point 0 - reached ja 1 - not reached 6-11 Reserved for further use Manufacturer specific functions nein H: Supported warnings 6506H Das 6506H zeigt die Warnmeldungen, die durch den Winkelcodierer unterstützt werden, an (siehe auch 6505H). 6506H Supported_warning s unsigned16 Struktur der Parameter siehe 6505H Bit H

47 11. Encoder-Pr -Pfile H: Pfile and Software Version 6507H Das 6507H beinhaltet die Pfil- und Software- version, die im Encoder implementiert ist. 6507H Pfile and Software Version H Struktur der Parameter Pfile version Software version Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to H: Operating Time 6508H Das 6508H beinhaltet den Betriebsstundenzähle r des Codierers. Zur Zeit wird der Betriebsstundenzähler nicht unterstützt, deswegen ist der Wert mit FF FF FF FFH vorbelegt. 6508H Operating time FFFFFFFF H

48 11. Encoder-Pr -Pfile H: Offset 6509H Das 6509H enthält den Parameter Offsetwert. Der Offsetwert ist der berechnete Positionswert unter Berücksichtigung des Referenzwertes. (Wird zur Zeit nicht unterstützt.) 6509H Offset value signed32 signed32 no Struktur der Parameter Offset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte to to to to

49 11. Encoder-Pr -Pfile AH: Module Identification 650AH Das 650AH enthält den Parameter Modul I dentifikation. Dieser Parameter untergliedert sich wie folgt : SubIndex 00H - Manufacturer Offset ((Hersteller) - Offsetwert bezogen auf den mechanischen Nullpunkt des Codierers) Subindex 01H - Manufacturer minimum Position (unterer Arbeitsbereich) Subindex 02H - Manufacturer maximum Position (oberer Arbeitsbereich) 650AH Module identificatio n RECORD Sub-Index Description 00H Manufacturer offset value signed32 0H Sub-Index Description Class 01H Manufacturer min position value optional signed32 FFFFFH Sub-Index Description Class 02H Manufacturer max position value optional signed32 1F00000H

50 11. Encoder-Pr -Pfile BH: Serial Number O bject 650BH Das 650BH ist die Seriennummer. Da sie gegenwärtig nicht unterstützt wird, ist sie mit FF FF FF FFH vorbelegt. 650BH Serial Number Class C2 Mandator y FFFFFFFF H

51 11. Encoder-Pr -Pfile 11.3 Herstellerspezifischer Pfilbereich Index Attr. C1 C2 (hex) 2000 Manufacturer Node ID unsigned8 rw m 2001 Manufacturer Baudrate unsigned8 rw m H: Hersteller Node ID 2000H Die Änderung der Knotennummer für die Steckerversio n erfolgt über das 2000H. Die neue Knotennummer wird erst nach Abspeichern (Save, siehe 1010H) und einem Reset des Winkelcodierers wirksam. Im Auslieferungszustand sind nachfolgende Werte defaultmäßig eingestellt: Knoten-Nummer: Baudrate: 1 20kBaud (Beachte: Änderungen der 2000H und 2001H haben keine Auswirkungen bei der An- schlußhaubenversion. Die eingestellten Werte in der Haube sind primär gültig.) 2000H Manufacturer Node ID unsigned8 rw unsigned8 01H (Steckerversion)

52 11. Encoder-Pfile 12. werte für Pgrammierparameter H: Baudrate 2001H Die Änderung der Baudrate für die Steckerversion erfolgt über das 2001H. Die neue Baudrate wird erst nach Abspeichern (Save, siehe 1010H) und nach einem Reset des Winkelcodierers wirksam. Es werden 4 Baudraten unterstützt: 00H 20 kbaud 01H 125 kbaud 02H 500 kbaud 03H 1 MBaud Im Auslieferungszustand sind nachfolgende Werte Knoten-Nummer: Baudrate: 1 20KBaud (Beachte: Änderungen der 2000H und 2001H haben keine Auswirkungen bei der An- schlußhaubenversion. Die eingestellten Werte in der Haube sind primär gültig.) 2001H Baudrate unsigned8 rw unsigned8 D efault 0x00 (20kBaud) 12. werte für Pgrammierparameter 1000H Device 0x H Err Register 0x0 1002H Manufacturer Status Register 0x0 1003H Predefined Err Field 00H Number of Errs 0x1 01H Standard Errr Field 0x0 1004H Number of PDO's supported 00H Number of PDO's supported 0x2 01H Number of synchnous PDOs 0x1 02H Number of asynchnous PDOs 0x1 1005H COB-ID Sync-Messages 0x H Communication Cycle Period 0x0 1007H Synchnous Window Length 0x0 1008H Device Encoder CRN 1009H Manufacturer Hardware Version AH Manufacturer Software Version

53 12. werte für Pgrammierparameter 100BH Node-ID 0x1 100CH Guard Time 0x0 100DH Life Time Factor 0x0 100EH Node Guarding Identifier 700H + Node-ID 100FH Number of SDOs supported 0x1 1010H Store Parameters 00H Largest supported Subindex 0x1 01H Save all Parameters 0x (abspeichern) 1011H Restoe Parameters 00H Largest supported Subindex 0x1 01H Restore all Parameters 0x64616F6C (laden) 1014H COB-ID Emergency Message 80H + Node-ID 1800H 1st Transmit PDO 00H Number of supported Entries 0x3 01H Cob-ID used by PDO1 180H + Node-ID 02H Transmisson 0xFE 03H Inhibit Time 0x0 1802H 2st Transmit PDO 00H Number of supported Entries 0x3 01H Cob-ID used by PDO2 280H + Node-ID 02H Transmisson 0x1 03H Inhibit Time 0x0 1A00H 1st Transmit PDO Mapping 00H Number of mapped s 0x1 01H Position 0x A02H 2nd Transmit PDO Mapping 00H Number of mapped s 0x1 01H Position 0x H Operating Prameters 0x0 6001H Measuring Units per Revolution 0x1000 /0x H Total Measuring in Measuring Units 0x /0x H Preset 0x0 6004H Position 0xXXXX 6200H Cyclic Timer 0x0 6400H Area State Register 00H Number of available Channels 0x1 01H Work Area State Channel 1 0x0 6401H Work Area Low Limit 00H Number of available Channels 0x1 01H Work Area Low Limit Channel 1 0x FFFFF 6402 Work Area High Limit 00H Work Area High Limit Channel 1 0x1 01H Work Area High Limit Channel 1 0x1F H Operating Status 0x0 6501H Single Turn Resolution 0x1000/0x H Number of distinguishable Revolutions 0x H Alarms 0x0 6504H Supported Alarms 0x H Warnings 0x0 6506H Supported Warnings 0x H Pfil and Software Version 6508H Operating Time 0xFFFFFFFF 6509H Offset 0xXXXXX 650AH Module Identification 00H Manufacturer Offset 0x0 01H Manufacturer min Position 0xFFFFF 02H Manufacturer max Position 0x1F

54 12. werte für Pgrammierparameter 13. Store Parameters ( 1010H) 650BH Serial Number 0xFFFFFFFF 2000H Manufacturer Node ID 0x1 2001H Manufacturer Baudrate 0x0 13. Store Parameters ( 1010H) Nachfolgend Parameter werden durch das 1010H abgespeichert: Bezeichnung (Index/Subindex) TX PDO1 Identifier 1800/01 TX PDO2 Identifier 1802/01 EMCY Identifier SYNC Identifier NMT Life Guarding Identifier 100E - TX PDO 1 enabled 1800/01 - TX PDO 2 enabled 1802/01 - Node Number 100B - Baudrate TX PDO1 Transmission 1800/02 - TX PDO2 Transmission 1802/02 - TX PDO1 Inhibit Time 1800/03 - TX PDO2 Inhibit Time 1800/03 - Encoder Sequence Scaling Function Contl enabled Units Function Contl enabled - Function Contl enabled - Preset Function Contl enabled - Measuring Units Measuring Scaled Resolution - Preset Calculated (Offset) Preset Cyclic Timer Work Area Low Limit Work Area High Limit EEPROM Valid Flag - EEPROM Checksum 14. Literatur /1/ CiA Draft Standard Pposal 406 Version 2.0 Device Pfile for Encoders /2/ CiA Draft Standard 301 Version 3.0 CAL-based Communication Pfile for Industrial Systems /3/ CANopen Implementation Guidelines by G.Gruhler(Ed.) and Bernd Dreier Version 2.31 ESPRIT Pject CANopen