Leistungskurs C++ ROS: Einstieg und Tools

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Tobias Gregor Dresdner
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Leistungskurs C++ ROS: Einstieg und Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl 08.11.

1 Leistungskurs C++ ROS: Einstieg und Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl Folie 1/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

2 Themen heute: ROS Konzepte Pakete und Stacks System vs. User / Überdeckung Folie 2/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

3 Dateirechte? Installation über Paketmanagement! Problem: /opt/ros/indigo ist nicht schreibbar Problem: Entwicklung für mehrere ROS-Versionen? Lösung: Überlagerung und Verdeckung source /opt/ros/indigo/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash Setzt v.a. Umgebungsvariablen (ROS_ROOT, ROS_PACKAGE_PATH) Bei Problemen prüfen! (z. B. echo $ROS_PACKAGE_PATH) Sandwich xkcd.com/149/, CC-BY-NC 2.5 Folie 3/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

4 ROS-Pakete und Stacks ROS fasst Code auf zwei Ebenen zusammen: Packages Sammlung von Software, die als eine Einheit bzgl. Abhängigkeiten und Kompiliervorgängen behandelt wird. Stack Sammlung von Paketen, typischerweise für ein Problem / eine Plattform / Folie 4/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

5 Packages Source code (*.cpp) Headerdateien (*.h) Metadaten (package.xml) Skripte Definitionen (Nachrichten, Services) Launch-Dateien Konfigurationen package_1 Folie 5/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

6 Packages Source code (*.cpp) Headerdateien (*.h) Metadaten (package.xml) Skripte Definitionen (Nachrichten, Services) Launch-Dateien Konfigurationen package_n package_2 package_1 Folie 5/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

7 Packages Source code (*.cpp) Headerdateien (*.h) Metadaten (package.xml) Skripte Definitionen (Nachrichten, Services) Launch-Dateien Konfigurationen package_n package_2 package_1 Stack Folie 5/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

8 Pakete finden rospack find <paket> rospack list grep <text> find: Wo ist das Paket gespeichert? list: Listet alle Pakete auf, grep durchsucht diese Ausgabe Auf den Laborrechnern beim ersten Mal sehr langsam ( Netzwerk) Folie 6/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

9 Varianten der Standardbefehle rosls <paket> [optionen] Wie normales ls, aber direkt im Pfad des Pakets. Weitere ls-optionen müssen nach dem Paketnamen kommen roscd [<paketname log >] Direkt in das jeweilige Paketverzeichnis oder zu den Logdateien wechseln Befehle unterstützen TAB-Ergänzung! Folie 7/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

10 ROS starten roscore: Masterserver + rosout + Parameterserver rosrun <paket> <node>: Individuelle Nodes Komplexere Setups sind automatisierbar: roslaunch Folie 8/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

11 Beispiel: Turtlesim 1. roscore 2. rosrun turtlesim turtlesim_node 3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key X. rosrun turtlesim turtlesim_node name:=my_turtle Y. rosrun turtlesim turtlesim_node Folie 9/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

12 Nodes rosnode list /rosout /teleop_turtle /turtlesim rosnode liefert Informationen über Knoten: list Alle aktiven Knoten info Details über spezifischen Knoten Folie 10/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

13 Topics turtlesim_node und turtle_teleop_key kommunizieren über ein ROS Topic rostopic Low-Level-Tool für Informationen über Topics list Publizierte Themen echo Ausgabe der entsprechenden Nachrichten type Welches Nachrichtenformat wird verwendet? rosmsg show geometry_msgs/twist Wie ist das Nachrichtenformat aufgebaut? Folie 11/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

14 Verbindungen rosgraph Arbeitet auf der Kommandozeile, immer verfügbar rqt_graph Graphische Darstellung, wesentlich übersichtlicher, braucht X-Server und Qt rostopic pub -1 /turtlesim/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2, 0, 0]' '[0, 0, 1.8]' rostopic pub -r 1 /turtlesim/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2, 0, 0]' '[0, 0, 1.8]' Folie 12/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

15 Workspace: Aufbau /catkin_ws/ build/ devel/ src/ CMakeLists.txt package_1 CMakeLists.txt package.xml package_n CMakeLists.txt package.xml Folie 13/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

16 Das Paket-Manifest: package.xml XML-Datei, die Paketeigenschaften typische Paketeigenschaften festlegt: Name des Pakets Version Beschreibung Autoren Lizenz Abhängigkeiten von anderen catkin-paketen Folie 14/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

17 Wie geht es weiter? Heute Mittag gibt es eine (optionale) VM und zusätzliches Material (Skript/Foliensatz) Hausaufgaben: Diese Woche: ROS-Tutorials: Knotenprogrammierung Nächste Woche: Turtlesim Keine Vorlesung nächste Woche, geht bitte in die SVV! Folie 15/15 LK C++: ROS Intro & Tools Martin Knopp, Johannes Feldmaier, Stefan Röhrl

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