ES-Projektseminar (SS 2012)
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- Nadja Esser
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1 ES-Projektseminar (SS 2012) Endvortrag Team Justice League of America Dominik Matthias [Team ] Pascal Stephen Vorname Name; ES Real-Time Systems Lab Prof. Dr. rer. nat. Andy Schürr Dept. of Electrical Engineering and Information Technology Dept. of Computer Science (adjunct Professor) author(s) of these slides 2012 including research results of the research network ES and TU Darmstadt otherwise as specified at the respective slide
2 Agenda Themenbeschreibung Planung und Umsetzung Hardware-Erweiterungen Software-Komponenten Zeiterfassung Fazit und Ausblick Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
3 Themenbeschreibung Vision: Navigation in Gängen Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
4 Themenbeschreibung Vision: Navigation in Gängen Warum ist das ein spannendes Vorhaben? Genaue Ansteuerung des Fahrwerks Erkennen der Umwelt durch Sensordaten (IR, US, Liniensensor) Vorgängerprojekte: Motion (2010, API) Highway (2011, Linienverfolgung) Künstliche Intelligenz Autonome Bewegung (Auto als Intelligent Agent, IA) Erstellung einer Karte Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
5 Planung Grundstufe: Fahren im Gang / Fahren von Kurven Barcode Reader Ausbaustufen Eigenständiges Erkennen der Kurven- / Kreuzungsposition Eigenständiges Fahren von einfachen Kurven Tracking des gefahrenen Weges, Erstellung einer Karte Autonome Lösungsfindung im Labyrinth Erweiterung der Labyrinth-Spezifikation Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
6 Umsetzung Grundstufe: Fahren im Gang / Fahren von Kurven Barcode Reader Ausbaustufen Eigenständiges Erkennen der Kurven- / Kreuzungsposition Eigenständiges Fahren von einfachen Kurven Tracking des gefahrenen Weges, Erstellung einer Karte Autonome Lösungsfindung im Labyrinth Erweiterung der Labyrinth-Spezifikation Gang Sonstiges: Hardware (Spannungsmessung, Seitliche US Sensoren, SD Kartenleser) Software (Usability-Verbesserung) Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
7 Durchgeführte Hardware-Erweiterungen 1_HW_Components.mp Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
8 Wichtigste Software-Komponenten 1_SW_Components.mp Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
9 Vorstellung der Szenarien 3_Barcode.mp4 4_Corner.mp4 5_Crossing.mp Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
10 Kartenerstellung Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
11 Kartenerstellung Repräsentation als Graph mit Kanten (= Gänge) und Knoten (= Kreuzungen) Grundstufe, auf die aufgebaut werden sollte Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
12 Zeiterfassung Organisation 64 Recherche / Einarbeitung 77 Theo. Überlegungen 35 Implementieren 272 Testen 327 Dokumentation Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
13 Zeiterfassung Organisation 64 Recherche / Einarbeitung 77 Theo. Überlegungen 35 Implementieren Testen Dokumentation ungeplante Hardware- Erweiterungen Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
14 Zeiterfassung Mehr Zeit zum Testen, weniger Zeit zum Implementieren benötigt Organisation 64 In der Summe derzeit 869 Stunden Recherche / Einarbeitung Theo. Überlegungen Noch ca. 100 Stunden für die Dokumentation verbleibend Implementieren 272 Testen 327 Dokumentation Unerwartete Schwierigkeiten: Genaue Fahrwerkansteuerung IR-Sensoren Speicherprobleme Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
15 Fazit A Vision becomes Reality Navigation im Gang ermöglicht Abweichung von ursprünglichen Planungen + Hardware (US Sensoren, SD Karte, Batterie-Spannungsmessung) - Software (Autonome Lösungsfindung im Labyrinth) Das PS hat uns viel Spaß bereitet Theoretische Kenntnisse in der Praxis anwenden Gute Betreuung Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
16 Ausblick Kartenerstellung erweitern Navigation nach Karte Kooperation mit GPS-Team Incident Response System Autonome Zielfindung auf unbekanntem Terrain Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
17 Fragen? Projektseminar ES Endvortrag Justice League of America Navigation
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R a i n e r N i e u w e n h u i z e n K a p e l l e n s t r G r e v e n T e l / F a x / e
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1 L 3 P 1 L a 3 P a 1 L a m 3 P a l 1 L a m a 3 P a l m 2 P 3 P a l m e 2 P o 4 L 2 P o p 4 L a 2 P o p o 4 L a m 4 L a m p 6 N a 4 L a m p e 6 N a m 5 5 A A m 6 6 N a m e N a m e n 5 A m p 7 M 5 A m p
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