Vehicle Models as a virtual Testbench for Control Systems including Networks

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1 Vehicle Models as a virtual Testbench for Control Systems including Networks Prof. Dr. -Ing. Volker Dorsch Dipl.-Ing. (FH) Bernd Winnemuth Chart 1

2 Proceeding Mechanical vehicle model - Multibody simulation software Simpack - Suspensions front and rear - Tyres - Validation - Suspensions: toe and camber angle - whole vehicle: typical manouvres Model of electronic control unit - Real-time software Matlab/Simulink - ABS - ESP - Validation (check for plausibility) - in Matlab/Smulink including simple vehicle model Chart 2

3 Proceeding Vehicle model including electronic control systems - Strategy of computational model: Software-in-the-Loop (SiL) - Co-Simulation: Matlab/Simulink and Simpack - Validation (check for plausibility) - typical manouvres Include network effects - Specification of time delays, tolerances, wrong signals etc. - Include in models - Effects on vehicle behaviour - Feedback to network testing strategies Chart 3

4 Development and Testing Model SiL Controller-Function Model includes Network Model HiL Validation Code Real World Real System Hardware (ECU, Network) Network Chart 4

5 Suspension Validation Suspension MBS Model Virtual Testbench Chart 5

6 Validation Suspension 150 Toe Change Measurement at Vehicle 100 Simulation (suspension only) Deflection [mm] Toe Change [min] Chart 6

7 Validation Suspension 150 Camber Angle Change Measurement at Vehicle 100 Simulation (suspension only) Deflection [mm] ,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 Camber Angle Change [ ] Chart 7

8 Validation Suspension 3000 Toe Change when Braking 3000 Horizontal Wheel Deflection when braking 2500 Measurement at Vehicle 2500 Measurement at Vehicle Braking-Force [N ] Simulation (suspension only) Braking Force [N] Simulation (suspension only) Toe Change [min] Wheel Deflection in x [mm] Chart 8

9 Software-in-the-Loop Modelling Co-Simulation MBS (Simpack) RTS (Matlab/Simulink) Chart 9

10 Software-in-the-Loop Modelling ABS-System: Braking Chart 10

11 Software-in-the-Loop Modelling ABS-System: Braking Chart 11

12 Software-in-the-Loop Modelling ABS-System: Braking on µ-split Chart 12

13 Software-in-the-Loop Modelling ABS-System: Braking when cornering Chart 13

14 Outlook Software-in-the-Loop including Network Effects ECU and Network Testing include in Network Model, get influence on vehicle behaviour Typical errors Tolerances, Test Signals e.g. include Network in Modelling Chart 14

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